一種傾斜壓桿式機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種傾斜壓桿式機(jī)械手,它包括機(jī)架(1)、滑軌(2)、托叉(3)、擋袋板(4)、滑塊(5)、擺桿機(jī)構(gòu)(6)、壓袋桿(7)、托叉氣缸(8)、壓袋氣缸(9),機(jī)架(1)的下端左右兩側(cè)設(shè)有滑軌(2),滑軌(2)的下方懸掛滑塊(5),滑塊(5)的下端固定在托叉(3)上,托叉(3)由托叉氣缸(8)驅(qū)動,機(jī)架(1)的上端左右兩側(cè)還設(shè)有壓袋氣缸(9),壓袋氣缸(9)的缸桿與擺桿機(jī)構(gòu)(6)鉸接,擺桿機(jī)構(gòu)(6)鉸接在機(jī)架(1)上,擺桿機(jī)構(gòu)(6)的下端與壓袋桿(7)連接,機(jī)架(1)的下端中部還設(shè)有擋袋板(4)。本實用新型能夠可靠地將抓緊貨物(A),適用于高速回轉(zhuǎn)的機(jī)器人。
【專利說明】一種傾斜壓桿式機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種傾斜壓桿式機(jī)械手,屬于機(jī)器人夾具領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的與機(jī)器人配套使用的機(jī)械手需要針對不同的包裝袋及包裝箱采用不同的結(jié)構(gòu)形式,一般機(jī)械手包括左右夾板式、四面夾板式、夾板加托叉式、左右托叉式等結(jié)構(gòu)形式,專利文獻(xiàn)CN201210248968.7中公開了一種貨物自動裝車的方法及裝置,其中與機(jī)器人配套使用的托叉式機(jī)械手可將貨物無縫堆碼,抓取貨物后導(dǎo)桿氣缸驅(qū)動壓袋桿豎直向下壓緊,目的是增大貨物與托叉之間的摩擦力來維持貨物的相對穩(wěn)定,但當(dāng)機(jī)器人高速回轉(zhuǎn)時,貨物很容易被甩出托叉,僅靠摩擦力很難保證動作的可靠性,且導(dǎo)桿氣缸相較普通氣缸更易損壞。
實用新型內(nèi)容
[0003]為了能夠與高速回轉(zhuǎn)的機(jī)器人配套使用并優(yōu)化機(jī)械手結(jié)構(gòu),本實用新型提出了一種傾斜壓桿式機(jī)械手,它包括機(jī)架(1)、滑軌(2)、托叉(3)、擋袋板(4)、滑塊(5)、擺桿機(jī)構(gòu)(6)、壓袋桿(7)、托叉氣缸(8)、壓袋氣缸(9),其中機(jī)架(1)的下端左右兩側(cè)設(shè)有滑軌(2),滑軌(2)的下方懸掛滑塊(5),滑塊(5)的下端固定在托叉(3)上,托叉(3)由托叉氣缸(8)驅(qū)動,托叉氣缸(8)為無桿氣缸,托叉氣缸(8)固定在機(jī)架(1)的下端中部,機(jī)架(1)的上端左右兩側(cè)還設(shè)有壓袋氣缸 (9),壓袋氣缸(9)的缸桿與擺桿機(jī)構(gòu)(6)鉸接,擺桿機(jī)構(gòu)(6)鉸接在機(jī)架(1)上,擺桿機(jī)構(gòu)(6)的下端與壓袋桿(7)連接,壓袋桿(7)可調(diào)整高度,壓袋桿⑵壓緊貨物㈧時其作用于貨物㈧上的壓緊力傾斜指向托叉⑶內(nèi)側(cè),機(jī)架⑴的下端中部還設(shè)有擋袋板(4)。
[0004]本實用新型的工作原理是:抓取貨物(A)時,托叉氣缸(8)驅(qū)動托叉(3)滑動至最前端,同時壓袋氣缸(9)缸桿伸出,驅(qū)動擺桿機(jī)構(gòu)(6)帶動壓袋桿(7)傾斜地壓緊在貨物(A)上;放置貨物(A)時,壓袋氣缸(9)缸桿縮回,壓袋桿(7)釋放貨物(A),然后托叉氣缸(8)驅(qū)動托叉(3)滑動至最后端,托叉(3)脫離貨物(A)。
[0005]本實用新型的有益效果是:采用無桿氣缸驅(qū)動托叉(3),使機(jī)械手的回轉(zhuǎn)半徑減小,從而減少空間占用尺寸;利用壓袋氣缸(9)驅(qū)動壓袋桿(7)傾斜地壓緊在貨物(A)上,有效地避免了貨物㈧在高速回轉(zhuǎn)時被甩出托叉⑶的可能性;利用普通氣缸驅(qū)動擺桿機(jī)構(gòu)(6)擺動,代替了易損壞的直線導(dǎo)桿氣缸,提高了設(shè)備可靠性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0006]圖1是本實用新型的主視圖。
[0007]圖2是本實用新型的俯視圖。
[0008]圖3是本實用新型的右視圖。
[0009]圖4是抓取貨物(A)的工藝示意圖。[0010]圖5是放置貨物(A)的工藝示意圖。
【具體實施方式】
[0011]本實用新型的【具體實施方式】參見圖1至圖5,一種傾斜壓桿式機(jī)械手,它包括機(jī)架
(I)、滑軌⑵、托叉(3)、擋袋板(4)、滑塊(5)、擺桿機(jī)構(gòu)(6)、壓袋桿(7)、托叉氣缸⑶、壓袋氣缸(9),其中機(jī)架⑴的下端左右兩側(cè)設(shè)有滑軌(2),滑軌⑵的下方懸掛滑塊(5),滑塊(5)的下端固定在托叉(3)上,托叉(3)由托叉氣缸(8)驅(qū)動,托叉氣缸(8)為無桿氣缸,托叉氣缸(8)固定在機(jī)架(I)的下端中部,機(jī)架(I)的上端左右兩側(cè)還設(shè)有壓袋氣缸(9),壓袋氣缸(9)的缸桿與擺桿機(jī)構(gòu)(6)鉸接,擺桿機(jī)構(gòu)(6)鉸接在機(jī)架(I)上,擺桿機(jī)構(gòu)(6)的下端與壓袋桿(7)連接,壓袋桿(7)可調(diào)整高度,壓袋桿(7)壓緊貨物(A)時其作用于貨物(A)上的壓緊力傾斜指向托叉(3)內(nèi)側(cè),機(jī)架(I)的下端中部還設(shè)有擋袋板(4)。
【權(quán)利要求】
1.一種傾斜壓桿式機(jī)械手,它包括機(jī)架(1)、滑軌(2)、托叉(3)、擋袋板(4)、滑塊(5)、壓袋桿(7)、托叉氣缸(8)、壓袋氣缸(9),其中機(jī)架(1)的下端左右兩側(cè)設(shè)有滑軌(2),滑軌⑵的下方懸掛滑塊(5),滑塊(5)的下端固定在托叉(3)上,托叉(3)由托叉氣缸(8)驅(qū)動,托叉氣缸(8)固定在機(jī)架(1)的下端中部,機(jī)架(1)的上端左右兩側(cè)還設(shè)有壓袋氣缸(9),機(jī)架(1)的下端中部還設(shè)有擋袋板(4),其特征在于:它還包括擺桿機(jī)構(gòu)(6),壓袋氣缸(9)的缸桿與擺桿機(jī)構(gòu)(6)鉸接,擺桿機(jī)構(gòu)(6)鉸接在機(jī)架(1)上,擺桿機(jī)構(gòu)(6)的下端與壓袋桿(7)連接,壓袋桿(7)可調(diào)整高度,壓袋桿(7)壓緊貨物(A)時其作用于貨物(A)上的壓緊力傾斜指向托叉(3)內(nèi)側(cè),托`叉氣缸(8)為無桿氣缸。
【文檔編號】B65G61/00GK203495954SQ201320629677
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年10月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月12日
【發(fā)明者】高云峰, 鐘奉金, 張微 申請人:哈爾濱博實自動化股份有限公司