用于多層堆疊底座的裝置制造方法
【專利摘要】一種用于在底座上以預先確定的空間布置來自動堆疊包裹件以形成堆疊的裝置，具有：至少一個供應輸送器，其以預先確定的順序來提供單個的包裹件（W）；升降單元，用于將布置在堆疊位置（6）中的底座（P，8）在Y方向上升起和下降；與供應輸送器的交付端鄰接的轉(zhuǎn)移裝置，所述轉(zhuǎn)移裝置從供應輸送器（2）接收包裹件（W）并且運送到堆疊（S）中的預先確定的位置；其中所述轉(zhuǎn)移裝置包括：與供應輸送器的交付端鄰接的定位輸送器（4），所述定位輸送器水平地以及沿著堆疊位置（6）的一側(cè)布置，以便將包裹件（W）在X方向上定位，至少一個推送板（13）和推送器（14），以便將包裹件（W）從定位輸送器在Z方向上運送到堆疊（S）中的預先確定的位置上，其中所述至少一個推送板構(gòu)建為能夠水平地以及沿著堆疊位置（6）的側(cè)面以及與其成橫向地運動地構(gòu)建的扁平帶狀的板，以便在X方向位置上通過推送器將包裹件（W）從定位輸送器推移時接收包裹件（W），并且將所述包裹件（W）在Z方向上放置在底座（P，8，45）上或者放置在堆疊（S）中，其中所述推送器構(gòu)建為水平地以及沿著堆疊位置（6）的側(cè)面設置的多個單推送器（14）的布置，所述布置將包裹件（W）從定位輸送器朝著堆疊（S）的方向推移，其中單推送器能夠分別與所述至少一個推送板（13）獨立地在Z方向上移動，以便在拉回推送板（13）時保持包裹件（W）。
【專利說明】用于多層堆疊底座的裝置
[0001]本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1所述的、用于在底座上以預先確定的空間布置來自動堆疊包裹件以形成堆疊的裝置。
[0002]對底座或者承載體、尤其是板或者運送車自動堆疊包裹件以形成堆疊用于之后發(fā)送(即“貨盤化(Palettieren)”)本身是已知的。然而，在此要將具有統(tǒng)一大小或者規(guī)模的包裹件通過機器人、抓取器等等放置到計算確定的位置上。
[0003]然而，在對負載承載體自動加載不同特征的包裹件來形成堆疊的過程中，涉及所謂的自動“混合情況”貨盤化。
[0004]在如今的物流配送中，對于揀選提出了越來越高的要求。因此需要開發(fā)揀選系統(tǒng)，其自動地、沒有手動干預地完成任務。
[0005]成千上萬的各種特征(大小、形狀、重量、尺寸、表面、強度等等)的產(chǎn)品(或者包裹件)必須用這種系統(tǒng)來自動揀選。
[0006]在此，要考慮不同的方面，其相對于“簡單地”手動堆疊簡單的規(guī)則幾何形狀而言極大地提高了復雜性。這樣，只有當隨后的包裹件具有平坦的或者平面的表面時，其此外應當大致水平地取向，并且當包裹件可以不受損壞地承載放置在其上的另外包裹件的重量時，隨后的包裹件才可以良好地被堆疊或者放置到之前的包裹上。
[0007]此外，所形成的堆疊應當具有一定的穩(wěn)定性，尤其是由此其在運輸中不會倒下。雖然用膜進行包裝有幫助，然而其并不能單獨穩(wěn)定有缺陷地形成的堆疊。
[0008]此外，在收件人方越來越經(jīng)常希望基于所希望的卸貨順序來對堆疊優(yōu)化。
[0009]不同大小或者規(guī)模的不同包裹件或者貨物的堆疊因此通常還用手工進行，因為對于堆疊的穩(wěn)定性、堆疊內(nèi)部的包裝密度以及裝載順序和在此引起的卸載順序以及還有貨物的可堆疊性方面的要求非常高，目前僅僅能夠部分地由已知的方法和裝置滿足。
[0010]由EP I 462 394 BI公開了一種用于對負載承載體自動加載形成負載堆疊的包裹單元的裝置，即一種用于貨盤化的裝置。在該裝置中，包裹單元在擱板上安置地并且單獨地輸送，并且從擱板放置到包裹臺上。在那里，包裹單元在臺上由推送器沿著要裝載的托板的寬側(cè)推移，直至到達X方向上的裝載坐標。接著，另一推送器和裝載舌形件(Beladezunge)同時將包裹單元在裝載深度的方向上推移到托板上方，直至到達Z方向上的裝載坐標。接著，裝載舌形件退回，其中推送器保持并且用作卸貨器，使得包裹單元在所希望的位置上“自由下落”地置于托板上。在此，形成的堆疊由裝載輔助裝置在其他三個側(cè)面上支撐。于是，其基本上是“靠墻”堆疊。然而，在包裹臺上的推移費時，并且由于受限的可到達性而在形成包裹模式時具有缺點。此外，裝載舌形件和卸貨器/推送器必須同時在X方向上移動。另外，始終只能順序“處理” 一個包裹單元。
[0011]WO 2010/059923 Al公開了一種用于堆疊的自動化的機器人支持的裝置，其中使用中間板用于形成堆疊的第一層并且同時使用了托板更換。
[0012]據(jù)此，本發(fā)明的任務是，提供一種用于在承載體上以預先確定的空間布置來自動堆疊包裹件以形成堆疊的裝置，其能夠以靈活的方式允許具有高吞吐量的混合情況堆疊。
[0013]該任務通過權(quán)利要求1中記載的裝置來解決。有利的擴展方案由從屬權(quán)利要求和說明書中得出。
[0014]如果沒有如現(xiàn)有技術(shù)中那樣使用單個的推送器，而是推進器構(gòu)建為水平地并且沿著堆疊位置的側(cè)面布置的多個單推送器的布置，即構(gòu)建為成排裝置(Batterie)，其將包裹件從定位輸送器朝著堆疊的方向推移(其中單推送器能夠與至少一個推送板無關(guān)地在Z方向上移動，以便在拉回推送板時保持包裹件)，則包裹件還能夠可變地定位，并且此外可以將多個包裹件以小的時間偏差或者甚至同時進行堆疊。
[0015]在一個特別優(yōu)選的變形方案中，并非所有的單推送器都具有自己的驅(qū)動裝置，而是具有至少一個、優(yōu)選兩個共同的驅(qū)動裝置，其能夠選擇性地與確定的單推送器耦合用于其驅(qū)動。為此，驅(qū)動裝置可以是可移動的，并且通過耦合元件與相應的(相鄰的)單推送器的驅(qū)動滑架配合。
[0016]單推送器于是懸掛在支架上，其在支架上能夠在Z方向上朝著堆疊接近(或者遠離)地移動。為此，這些單推送器被與其成橫向的、即在X方向上走向的、在上方布置的滑架或者橫梁接近(angefahren)，其中所述滑架或者橫梁承載驅(qū)動裝置，其中耦合元件或者同步元件在此建立驅(qū)動裝置和單推送器之間的有效連接。在此，同步元件片狀或者帶狀地從驅(qū)動裝置或者其移動橫梁向下懸掛，并且配合到相鄰的單推送器的驅(qū)動滑架上的向上敞開的槽中，為此同步器(Mitnehmer)具有相應的寬度。
[0017]優(yōu)選的是，設置有兩個這種可移動的共用驅(qū)動裝置，其一從每個側(cè)面在支架的X方向上或者在X方向的上游和下游朝堆疊位置移動或者定位。
[0018]單推送器的布置可以在定位輸送器的整個長度上延伸，于是單推送器可以在X方向或者定位輸送器的輸送方向上不可移動地構(gòu)建?？商孢x地也可能的是，相應地設置較少的、然而至少兩個單推送器，并且它們于是為了在X方向上的協(xié)調(diào)而可調(diào)節(jié)地構(gòu)建。
[0019]在一個優(yōu)選的實施形式中，所述至少一個推送板構(gòu)建為扁平帶狀的板，該板構(gòu)建為能夠水平地、并且沿著堆疊位置的側(cè)面以及與其成橫向地移動，該帶狀的板朝著堆疊位置的方向變薄。推送板懸掛在定位輸送器的與承載體對置的側(cè)上。其在那里必要時固定在與單推送器相同的支架上。如果存在多于一個的推送板，則它們可以平行地和并排地布置。
[0020]優(yōu)選的是，所述至少一個推送板分別能夠在Z方向上取向的直線軸上滑架式地來回移動。由此，其可以用簡單的方式在為了堆疊所需的Z方向上移動出來或者移動回去，并且盡管如此，由于長的靠置面或者靠置點的數(shù)目而仍然足夠具有剛性。驅(qū)動裝置例如可以通過齒帶、齒條等等來實現(xiàn)。
[0021]可以理解的是，推送板根據(jù)定位輸送器的構(gòu)型而在其下或者穿過其配合，以便將包裹件定位在堆疊中的另外側(cè)上。
[0022]也可能的是，所述至少一個推送板在定位輸送器的縱向方向(X方向)上可移動地構(gòu)建，尤其是當設置有僅僅一個或者較少的、優(yōu)選兩個推送板時。于是，它們可以共同地或者相互獨立地移動。當它們能夠彼此獨立地移動時，多個包裹件可以同時安置到承載體上或者堆疊中。
[0023]可替選地，可以對應于單推送器的數(shù)目也將相應多的推送板均勻地分布到定位輸送器的長度上。于是，在X方向上的可調(diào)節(jié)性不是必需的。于是，每個推送板都優(yōu)選與一個單推送器“關(guān)聯(lián)”，并且與單推送器一同布置在一個垂直平面中，即從上方看相互齊平地布置。推送板可以類似于單推送器那樣(見上文)同樣配備有共同的驅(qū)動裝置。[0024]同樣可能的是，將所選出的單推送器共同地控制，使得例如兩個至四個相鄰的單推送器同時地共同移動較大的包裹件。相應地，推送板也可以被共同地控制。
[0025]為了提供結(jié)構(gòu)簡單并且沒有妨礙的懸掛裝置，有意義的是，將單推送器的布置固定于在定位輸送器之上延伸的支架上。該支架在此優(yōu)選擱置在軌道式的型材上，并且也用作推送板的靠置裝置或者懸掛裝置。由此，支架與單推送器以及推送板的布置一同構(gòu)建模塊化的推送器-推送板單元。
[0026]在高復雜性的自動化裝置和過程情況中(如本情況中那樣)，盡管有各種規(guī)劃仍然會出現(xiàn)干擾，例如因為包裹件在堆疊時掉落。于是，需要通過操作人員的手動干預。為了能夠?qū)崿F(xiàn)其干預或者使得干預變得容易，在一個實施形式中因此設計的是，支架連同由推送器和推送板構(gòu)成的單元一同能夠移動離開堆疊位置，這可以手動地或者被驅(qū)動地實現(xiàn)。優(yōu)選的是，所述單元為此能夠軌道式地推移，尤其是通過驅(qū)動裝置來推移。優(yōu)選的是，驅(qū)動裝置是心軸，其被手動地操作或者馬達驅(qū)動。同樣有意義的是，定位輸送器被固定在支架上，使得其同樣“能夠被移開”。這種手動排除干擾或者裝載的可能性提高了該裝置的可用性。
[0027]針對定位輸送器的構(gòu)型，根據(jù)本發(fā)明設置了兩種替選方案。然而可以理解的是，可以使用允許占據(jù)包裹件的X位置的任意構(gòu)型。
[0028]當定位輸送器構(gòu)建為連續(xù)輸送器時，可能的是，一方面通過連續(xù)輸送器來實現(xiàn)高的效率，并且另一方面可靠地操作包裹件。在此，可以同時傳送和放置多個包裹件。此外，結(jié)構(gòu)和控制簡單。
[0029]在此，如下輸送器被理解為連續(xù)輸送器:其中連續(xù)帶環(huán)繞，并且形成統(tǒng)一的表面。傳送帶輸送器、皮帶輸送器、承載鏈輸送器(Tragkettenfoerderer )、板式輸送器、板條式輸送器考慮作為本發(fā)明意義中的連續(xù)輸送器。
[0030]優(yōu)選的是，于是所述至少一個推送板配合在連續(xù)輸送器的上分支和下分支之間，使得得到特別緊湊的結(jié)構(gòu)方式，其中上分支即在其上輸送的上部區(qū)段，下分支即回退的下部區(qū)段。
[0031]當針對布置在連續(xù)輸送器上的包裹件而在連續(xù)輸送器之上布置有在X方向上、任選地也在Z方向上可移動的止擋用于在X方向上的位置的精細定位時，包裹件可以特別簡單地并且準確地被定位。根據(jù)連續(xù)輸送器的表面的構(gòu)型，其在此甚至不必被停止，而是可以繼續(xù)運行，而包裹件在其表面上“滑動”。
[0032]同樣可能的是，在連續(xù)輸送器上、尤其是在上分支的上側(cè)上使用止擋片，用于將包裹件準確定位。定位輸送器于是必要時可以被相反地驅(qū)動，由此止擋片不必循環(huán)。當設置有足夠的位置時，止擋片也可以循環(huán)。
[0033]可替選地，定位輸送器可以構(gòu)建為移動托架(Verfahrwagen)或者穿梭車，其能夠在X方向上沿著為其布置的軌道的底座或者堆疊位置而來回移動，并且相應地將包裹件傳送給所設置的X位置。
[0034]優(yōu)選的是，移動托架構(gòu)建有C型支架，使得于是所述至少一個推送板可以穿過配合(hindurchgreifen)在“C”的腳之間，使得不會產(chǎn)生相互的妨礙。這也允許了移動托架在將包裹件“遞送”給推送板之后，在堆疊過程結(jié)束之前已經(jīng)移動回去用于從供應輸送器接收下一包裹件。
[0035]為了使得包裹件不從移動托架上落下并且被準確地定位，該移動托架在X方向上背離供應輸送器的側(cè)上具有止擋。在一個特別優(yōu)選的實施形式中，該止擋能夠從止擋位置移動離開，優(yōu)選地可疊合，使得移動托架在將包裹件“遞送”給推送板之后(參見上文)，已經(jīng)可以“拿取”下一包裹件。
[0036]在供應輸送器和定位輸送器之間，可以設置用于包裹件的轉(zhuǎn)換器。該轉(zhuǎn)換器可以構(gòu)建為推送器。在此可能的是，推送器與移動托架一同將包裹件傳送至所希望的X位置，使得包裹件一定程度上在推送器和移動托架的側(cè)面的止擋之間被“夾緊”地傳送。由此，在定位時高的加速度和速度是可能的，而沒有推移、落下等等的危險。
[0037]由此，在一個變形方案中，推送器(轉(zhuǎn)換器)在沿著承載體延伸并且與定位輸送器平行走向的軌道上可移動地懸掛和驅(qū)動。
[0038]然而也可能的是，供應輸送器將包裹件直接放置到定位輸送器上，而無需中間連接轉(zhuǎn)換器。在一個變形方案中，供應輸送器為此垂直于定位輸送器地終止，并且將包裹件直接“推送”到定位輸送器上。
[0039]總體上于是可能的是，靈活地并且以高效率地進行承載體的堆疊。尤其是可以在不同的包裹件上連續(xù)地堆疊寬的范圍。于是，除了當然同樣可以操作的相同形狀的要求較低的包裹件之外，可以將各種尺寸的包裹件相繼地堆疊到承載體上。
[0040]包裹件可以是各種貨物、被包裝的貨物、成組包裝的貨物如紙板箱、盒子、柳條箱、容器、擱板上的貨物、包裹單元例如塑料瓶的薄膜多重包裝等等，以及所有類型的單個物件。
[0041]底座可以是中間板或者承載體如托板以及運送車，或者用于零件貨物及其包裝的類似的底座。
[0042]供應輸送器理解為一般意義上的輸送器，并且尤其是理解為輥子輸送器、傳送帶和輸送器系統(tǒng)。它們可以手動地或者自動地裝載。包裹件被單獨地并且以針對所希望的包裹次序的正確順序地以輸送技術(shù)裝備來提供。正確的順序在處理任務時以計算方式確定。用于此的相應軟件是已知的。特別之處在于，包裹件在供應輸送器上沒有輔助裝置如擱板、容器等等地被提供。
[0043]包裹件于是被單獨地供給。然而也可能的是，將相同或者非常相似地包裝的或者未包裝的包裹件的組進行分組，用于共同的操作。這種分組于是在從供應輸送器接收包裹件的區(qū)域中通過轉(zhuǎn)移裝置來進行，或者在裝載供應輸送器時已經(jīng)進行。由于推送器作為成排裝置的特別構(gòu)型，正是這種包裹件可以被共同地轉(zhuǎn)移或者定位。
[0044]也有利的是，包裹件在通過轉(zhuǎn)移裝置接收之前被對準。這允許通過轉(zhuǎn)移裝置標準化地并且由此簡化地接收包裹件?？商孢x地或者附加地，也可以使用相應的光學方法用于識別包裹件的取向和控制轉(zhuǎn)移裝置，以便借助其實現(xiàn)對準。對準例如可以通過轉(zhuǎn)換器來實現(xiàn)。可移動的止擋也可以用于進行對準。
[0045]有意義的是，在堆疊時和/或堆疊之后穩(wěn)定承載體上的堆疊。由此，各層保持其結(jié)構(gòu)，并且被堆疊的承載體可以被可靠地傳輸。
[0046]為了在堆疊之后穩(wěn)定(所有的或者單個層)，堆疊可以與所堆疊的承載體一同通過纏繞膜、網(wǎng)等等來穩(wěn)定。該纏繞在此可以分層地逐漸在堆疊時進行，或者在堆疊一層之后進行。在此，在實際的用于堆疊的裝置內(nèi)進行穩(wěn)定。已經(jīng)部分地被堆疊的承載體被分層地下降，以便匹配用于堆疊的水平。這被充分利用，因為這樣已經(jīng)形成的堆疊的層“向下滑”并且在堆疊水平之下可以被分層地纏繞，而“上部”被繼續(xù)堆疊。這樣節(jié)省了時間。為此，膜纏繞裝置被直接集成到所述裝置中。這具有的優(yōu)點是，承載體連同形成的堆疊不必被單獨地移動。于是，可以在層或者位置的每次下降之后已經(jīng)進行了穩(wěn)定化。這使得甚至在實際上并未完全穩(wěn)定地堆疊的承載體情況下可以實現(xiàn)堆疊的高穩(wěn)定性。這也明顯擴展了堆疊形成在關(guān)于貨物以及可選擇的順序方面的可能性。
[0047]當然，替代膜纏繞技術(shù)也可以使用所有其他已知的穩(wěn)定化可能性。為此例如包括膜收縮、網(wǎng)和其他可伸展的材料以及搭扣連接裝置(Klett-und Klebeverbindungen)等等。
[0048]在堆疊本身時，可以通過側(cè)面的、U形圍繞堆疊位置或者承載體布置的側(cè)壁來實現(xiàn)穩(wěn)定化，使得可以“靠著墻”堆疊。側(cè)壁以及后部的側(cè)壁可以豎直地和/或水平地相對于堆疊位置調(diào)節(jié)或者移動。由此，可以裝載不同大小的承載體，并且壁與中間板結(jié)合用作卸貨器。
[0049]根據(jù)要堆疊的包裹件，為了對其進行保護或者為了提高可堆疊性等等，會需要的是，將例如卡紙或者紙板構(gòu)成的層插入到層之間、之下或者之上。為此，可以用合適的方式來存儲和/或提供扁平材料以及借助設置在操作裝置上的吸取裝置來施加。
[0050]承載體(例如托板)以及層(紙板)可以通過特別的輸送技術(shù)來提供和準備。承載體或者層的接收或者遞送可以借助專用技術(shù)來進行。
[0051]在一個實施形式中設計的是，在定位輸送器的水平上在要裝載的承載體之上設置有中間板。中間板提供了統(tǒng)一的平滑面用于形成堆疊，并且盡管有承載體更換仍然允許繼續(xù)堆疊。
[0052]中間板優(yōu)選居中地被劃分，并且每個部分構(gòu)建為能夠向側(cè)面推移。
[0053]在一個變形方案中，堆疊的第一層在中間板上形成，而其下的、之前堆疊過程的完全被裝載的承載體用新的空承載體來更換。由此，可以繼續(xù)堆疊過程而沒有中斷。如果形成了第一層，并且出現(xiàn)了新的承載體，則所述部分向側(cè)面移動，并且第一層于是轉(zhuǎn)移到位于其下的承載體上，在該承載體上接著繼續(xù)堆疊。
[0054]在一個優(yōu)選的替選方案中，整個堆疊過程在中間板上進行，并且中間板為此高度可變地構(gòu)建。這具有的優(yōu)點是，在堆疊之后才進行至承載體的遞送，并且該承載體不必被“更換”。由此，提高了該裝置的總的吞吐量。此外，于是必要時設置的借助伸展膜的纏繞可以更簡單地進行。
[0055]在中間板分開或者打開時，側(cè)面的穩(wěn)定壁用作卸貨器，即中間板側(cè)向地在壁的下邊緣之下移動。
[0056]越來越多的是，要求在所謂的運送車或者輪式容器(Rollcontainer)中提供堆疊的包裹件。它們可以容易地裝載到貨車中以及從那里卸載和移動，因為其具有輪子。此外，其具有側(cè)壁，這些側(cè)壁允許穩(wěn)定的堆疊和通過伸展膜實現(xiàn)良好的穩(wěn)定，使得運輸同樣是可靠的。然而，這些特性在自動化堆疊情況下帶來了困難。
[0057]根據(jù)本發(fā)明認識到的是，當運送車的側(cè)壁通過擴展裝置至少垂直地或者甚至略微傾斜地向外掰開地保持時，能夠可靠地實現(xiàn)自動堆疊。側(cè)壁于是具有的特性是，向內(nèi)朝向彼此移動。
[0058]另外表明的是，當為此設置單獨的并且必要時高度可調(diào)節(jié)的中間板，其布置在堆疊位置或者承載體的背離定位輸送器的側(cè)上或者能夠從該側(cè)引入運送車中時，運送車的堆置可以變得容易。
[0059]由此，可以借助根據(jù)本發(fā)明的裝置按照所希望的那樣交替地堆疊板等等或者運送車。
[0060]后部的側(cè)壁可以在將堆疊好的堆疊通過將另外的中間板拉回而遞送到運送車上時用作卸貨器。在一個擴展形式中，后部的側(cè)壁此外高度上可移動和/或可以朝著定位輸送器的方向移動，使得可以使用不同大小的運送車。
[0061 ] 其優(yōu)選也用作擴展裝置的安裝位置。
[0062]擴展裝置優(yōu)選包括在相同高度布置在運送車的所預期的側(cè)壁區(qū)域中的、從側(cè)壁向前突出到運送車空間中的兩個栓，它們能夠側(cè)向向外地移動用于擴展。優(yōu)選的是，這些栓為此分別布置在后部側(cè)壁中的垂直取向的旋轉(zhuǎn)片上。
[0063]為了在系統(tǒng)內(nèi)容易運輸和操作,運送車在運輸板上移動,所述運輸板可以像普通托板那樣操作。
[0064]本發(fā)明的其他細節(jié)從下面根據(jù)附圖對實施例的描述中得到，其中:
[0065]圖1示出了在開始形成第一層的情況下用于對托板進行自動多層堆疊的裝置的示意性透視圖；
[0066]圖2示出了在連續(xù)輸送器的區(qū)域中圖1的裝置的放大的示意性側(cè)視圖；
[0067]圖3示出了與圖2對應的、另一視角的視圖；
[0068]圖4示出了與圖2對應的、又另一視角的視圖；
[0069]圖5示出了與圖2對應的、從上方看的視圖；
[0070]圖6示出了在完成第一層之后的、與圖2對應的視圖；
[0071]圖7示出了在完成另一層之后的與圖1對應的視圖；
[0072]圖8A示出了用于自動多層堆疊的裝置的一個變形方案的示意性透視圖；
[0073]圖SB示出了單推送器的共用驅(qū)動裝置的放大的細節(jié)視圖；
[0074]圖9示出了用于對托板自動多層堆疊的另一裝置的從側(cè)面看的示意性透視圖；
[0075]圖10示出了從另一視角看的、圖9的裝置的示意性透視圖；
[0076]圖11示出了在接收包裹件時圖9的裝置的轉(zhuǎn)移裝置的示意性透視圖；
[0077]圖12示出了在X方向上運輸包裹件時圖9的裝置的轉(zhuǎn)移裝置的示意性透視圖；
[0078]圖13示出了在Z方向上開始運輸包裹件時圖9的裝置的轉(zhuǎn)移裝置的示意性透視圖；
[0079]圖14示出了從另一視角看的、在Z方向上開始運輸包裹件時圖9的裝置的轉(zhuǎn)移裝置的示意性透視圖；
[0080]圖15示出了在Z方向上繼續(xù)運輸包裹件時圖9的裝置的轉(zhuǎn)移裝置的示意性透視圖；
[0081]圖16示出了在Z方向上包裹件的運輸結(jié)束時圖9的裝置的轉(zhuǎn)移裝置的示意性透視圖；
[0082]圖17示出了在Z方向上包裹件的運輸結(jié)束之后圖9的裝置的轉(zhuǎn)移裝置的示意性透視圖；
[0083]圖18示出了圖11至圖17中的移動托架的放大的細節(jié)視圖；
[0084]圖19示出了在堆疊過程結(jié)束時，在堆疊位置的區(qū)域中圖9的裝置的示意性透視圖和放大視圖；
[0085]圖20示出了在將堆疊從中間板遞送到托板上時，在堆疊位置的區(qū)域中圖19的裝置的示意性透視圖和放大視圖；
[0086]圖21示出了在堆疊下降時，在堆疊位置的區(qū)域中圖19的裝置的示意性透視圖和放大視圖；
[0087]圖22示出了在用膜纏繞堆疊以及運出時，在堆疊位置的區(qū)域中圖19的裝置的示意性透視圖和放大視圖；
[0088]圖23示出了在堆疊時，在堆疊位置的區(qū)域中用于對運送車自動多層堆疊的裝置的示意性透視圖；
[0089]圖24示出了在另一視角看的圖23中的裝置的示意性透視圖，其中為了更好的視圖而省去了后部的穩(wěn)定壁；
[0090]圖25示出了在將運送車側(cè)壁擴展時圖23的裝置的放大視圖；以及
[0091]圖26示出了用于擴展運送車側(cè)壁的機構(gòu)的細節(jié)視圖。
[0092]在圖1至圖7中示出了整體上用I表示的、用于以預先確定的空間布置來對托板P自動多層堆疊不同尺寸的包裹件W的裝置。于是，其涉及一種用于“混合情況”貨盤化的裝置。當然，借助裝置I也可以僅僅將類似的包裹件W貨盤化。
[0093]裝置I包括輥子輸送器2作為供應輸送器，其以計算機支持的預先確定的順序從未示出的倉庫提供分散的包裹件W。
[0094]在棍子輸送器2的末端布置有構(gòu)建為推送器3的轉(zhuǎn)換器,其將包裹件W轉(zhuǎn)換90度并且交付到隨后的定位輸送器上。在此，包裹件W同樣成角度地對準，使得其根據(jù)其外部形狀而可能在定位輸送器4上對準。
[0095]定位輸送器4構(gòu)建為循環(huán)的傳送帶形式的連續(xù)輸送器。通過其將包裹件W在X方向上輸送地定位，以便在堆疊中占據(jù)以后的位置的坐標。
[0096]為了準確地保持定位或者在運行的傳送帶4的情況下進行定位，設置有停止器5(參見圖4)，其被控制為能夠在X方向上相對于傳送帶移動，以便將相應的包裹件“停止”。驅(qū)動通過齒帶(未示出)來實現(xiàn)，該齒帶布置在直線軸5B上，并且停止器5懸掛到其中。
[0097]定位輸送器或者傳送帶4水平地(在同一水平上)并且沿著用于形成堆疊的位置6的側(cè)面布置。通常，在此布置要裝載的承載體P (托板)(參見圖6和圖7)。
[0098]然而，如還會看到的那樣，在形成堆疊的第一層時情況并非如此。
[0099]在要裝載的承載體P之上在連續(xù)輸送器4的上分支7的水平上，在位置6中設置有中間板8。中間板8在中間被分開并且每個部分8A、8B能夠向側(cè)面(在X方向上)推移地構(gòu)建，使得在中間板8上形成堆疊的第一層，而在其下之前的堆疊過程被完全裝載的承載體P用新的空的承載體P來更換。由此，可以繼續(xù)堆疊過程而無需中斷。如果形成第一層并且存在新的承載體P，則部分8A、8B向側(cè)面移動(參見圖6)，并且第一層于是轉(zhuǎn)移到位于其下的承載體P上，在其上接著繼續(xù)堆疊(參見圖7)。
[0100]為了輸送空的托板或者將被堆疊好的托板運走，在堆疊位置6之下設置有相應的輥子輸送器9。
[0101]相應的托板P由用于將承載體P在Y方向上升起和下降的升降單元10從輥子輸送器接收，并且向上朝著堆疊位置6移動。升降單元10也為了在堆疊時的水平匹配而自身是獨立的，于是如果必要時在將包裹件W堆疊時實施上升或者下降，并且也在新的層開始時實施層的均衡的匹配。
[0102]相應的包裹件W于是從傳送帶4朝著堆疊中的所希望的位置在Z方向上推移到中間板8 (第一層)或者托板P (另外的層)上的位置6中。
[0103]為了將包裹件W移動到堆疊S中的預先確定的位置上，所述裝置包括推板組11和推送器組12，即分別包括多個并排地水平地和沿著堆疊位置6或者托板P的側(cè)面布置的單個的推送板13和單個的推送器14。
[0104]推送板13穿過配合在連續(xù)輸送器的上分支7和下分支20之間，并且接收通過推送器14從傳送帶推移的包裹件W。接著，推送器和推送板一同移動到所希望的位置，并且推送板13被拉回，而推送器14保留用于將包裹件W保持。由此，包裹件W被定位。推送板13在前部變得扁平(參見圖2)，使得定位可以盡可能準確地進行。
[0105]推送板13分別構(gòu)建為水平地以及沿著堆疊位置6的側(cè)面以及與其成橫向地可移動地構(gòu)建的、扁平的、帶狀的板，其朝著堆疊位置6的方向變薄。
[0106]推送板13懸掛在連續(xù)輸送器4的與承載體對置的側(cè)上，并且平行地和并排地布置。它們分別在Z方向上取向的直線軸16上能夠滑架式地來回移動。每個軸的驅(qū)動通過電動機16E和齒帶(未示出)來進行，該齒帶布置在直線軸上并且滑架或者推送板13懸掛到其中。
[0107]推送板組11由此在一定程度上形成連續(xù)輸送器4到堆疊位置6中的可選的展寬。
[0108]推送器14水平地并且沿著堆疊位置6或者承載體P的側(cè)面沿著連續(xù)輸送器4并且相互齊平地布置，以及構(gòu)建為能夠相互獨立地移動。它們布置在連續(xù)輸送器的與承載體對置的側(cè)上或者在那里靜止，以便駛過傳送帶4用于推移包裹件。
[0109]推送器如推送板那樣也在堆疊位置6或者托板P的整個長度上布置，并且固定在連續(xù)輸送器之上張開的支架17上。在那里，其能夠分別在Z方向上取向的直線軸18上滑架式地來回移動。每個軸的驅(qū)動通過電動機18E和齒帶(未示出)來進行,該齒帶布置在直線軸上并且滑架或者推送器14懸掛到其中。
[0110]停止器5以及推送器14都從相應的直線軸向下延伸到僅僅略在傳送帶4的表面之上的高度，并且在那里的端部上具有平面地擴大的腳，以便更好地和更可靠地操作包裹件W。
[0111]在堆疊位置6之下設置有用于將形成的堆疊S以膜纏繞的單元19。
[0112]纏繞分層地逐漸在堆疊時或者在堆疊一層之后進行。承載體P連同已經(jīng)形成的堆疊S的層一同由升降單元10逐漸地向下降，并且于是移動通過環(huán)形構(gòu)建的單元19來纏繞。
[0113]如果整個堆疊S完成，則堆疊S在托板P上向下移動并且通過輥子輸送器9運走。
[0114]同時，中間板8閉合，并且在其上繼續(xù)堆疊用于形成下一個任務的接下來的堆疊。
[0115]與此并行地，如上面描述的那樣“裝載”新的空的托板P。
[0116]總之，于是為了自動地將包裹件W以預先確定的空間布置堆疊到托板P上用于形成堆疊S，根據(jù)所基于的任務計算機支持地確定在用于建立堆疊S的托板P上的包裹件W的順序和空間位置。
[0117]隨后，包裹件W以對此所需的、預先確定的順序借助供應輸送器2從倉庫等等中單獨地、沒有輔助裝置(托盤等)地被提供。要裝載的包裹件W隨后由供應輸送器2通過轉(zhuǎn)換器或者推送器3轉(zhuǎn)換到連續(xù)輸送器4上。
[0118]借助該連續(xù)輸送器、停止器5和推送器組12以及推送板組11，將相應的包裹件W運送到形成的堆疊中的、在托板P (或者堆疊位置6或者中間板8)上的預先確定的空間位置上。
[0119]根據(jù)要求，在此托板P在Y方向上通過相應的單元10下降或者升起。
[0120]在圖8A和SB中示出了之前描述的裝置的一種可替選的變形方案，其主要區(qū)別在于，推送器組的單推送器并非分別具有自己的驅(qū)動裝置，并且沒有設置推送板組。
[0121]因此，下面僅僅說明這些區(qū)別。
[0122]在該變形方案中，單推送器具有兩個共同的驅(qū)動裝置21、22，其能夠可選地與確定的單推送器耦合用于其驅(qū)動。為此，驅(qū)動裝置21、22能夠在X方向上在單推送器之上的支架17上借助橫梁21T、22T來移動，并且能夠與單推送器14的驅(qū)動滑架23耦合。
[0123]驅(qū)動裝置21、22分別具有實際的驅(qū)動塊24、25，其能夠在Z方向中類似于上面的推送器的構(gòu)型那樣移動。為了驅(qū)動相應的單推送器14，驅(qū)動塊24、25具有指向驅(qū)動滑架23的方向的耦合突出部26，其配合到驅(qū)動滑架23中的橫向于X方向延伸的槽27中。
[0124]為了驅(qū)動確定的單推送器，驅(qū)動裝置21或者22根據(jù)單推送器借助橫梁來移動，使得相應的耦合突出部26配合到相應的驅(qū)動滑架23的槽27中。接著，驅(qū)動塊24或者25移動并且在Z方向上攜帶驅(qū)動滑架23或者單推送器14。
[0125]單推送器于是懸掛在支架上，其在支架上可以在Z方向上朝著(或者離開)堆疊移動。它們?yōu)榇吮慌c其成橫向的、即在X方向上延伸的、在上方布置的滑架或者橫梁(其承載驅(qū)動裝置)所接近，其中耦合元件或者同步元件在此建立驅(qū)動裝置和單推送器之間的有效連接。
[0126]細節(jié)可以在圖SB中更好地看到。也可以看到的是，同步元件(耦合突出部26)在此片狀或者帶狀地從驅(qū)動裝置或者其移動橫梁21Τ、22Τ向下懸掛，并且配合到在相鄰的單推送器14的驅(qū)動滑架上的向上敞開的槽27中，為此同步器26具有相應的寬度，使得其可以通過相應的定位配合到單推送器的槽27中或者配合到相鄰的單推送器14的兩個槽27中。
[0127]在該變形方案中的另一區(qū)別是使用僅僅兩個推送板13，它們現(xiàn)在能夠通過驅(qū)動裝置28、29而在X方向上沿著堆疊位置6移動，使得相應的推送板可以對應于單推送器地定位。為此，推送板的相應的直線軸類似于橫梁那樣可移動地構(gòu)建。
[0128]也可能的是，共同地控制兩個推送板，使得包裹件W同時置于兩個推送板上。明顯的是，這可以與相應的控制裝置以及使用例如兩個單推送器相結(jié)合。
[0129]在圖9至圖26中示出了另一根據(jù)本發(fā)明的裝置30，其與上面的裝置不同，具有移動托架或者穿梭車作為定位輸送器，用于通過使用圖8Α、8Β中的推送器組/推送板裝置的變形方案將包裹件W在X方向上沿著堆疊位置6來運輸。此外，結(jié)合該實施形式，描述了堆疊位置(堆疊輔助裝置、中間板)等等的擴展方案的其他細節(jié)。
[0130]移動托架35于是替代了連續(xù)輸送器4用于包裹件W的X方向定位。
[0131]移動托架35從供應輸送器2接收單個的包裹件W。為此，轉(zhuǎn)換器31將包裹件從供應輸送器2推移到移動托架35上。
[0132]移動托架35具有在背離的側(cè)上的可移動的止擋32，以便防止下落以及允許精確的定位。為了使得包裹件W在移動托架35加速時不落下，轉(zhuǎn)換器31與移動托架35同步地在X方向上移動，使得相應的包裹件在移動托架35上夾緊在止擋32和轉(zhuǎn)換器31之間地被運送(參見圖12)。
[0133]為了在X方向上移動，設置有軌道33，移動托架35在軌道上可以在堆疊位置6和推送器/推送板單元之間移動。與其平行地并且在其之上布置有相應的軌道34用于轉(zhuǎn)換器31的同步移動。軌道33、34同樣固定在支架17上。
[0134]移動托架35借助C型支架36構(gòu)建(參見圖18)，使得于是所述至少一個推送板可以穿過配合在“C”的腳之間，使得不產(chǎn)生相互間的妨礙。這也允許:移動托架在將包裹件W “遞送”給推送板之后，在堆疊過程結(jié)束之前已經(jīng)向回移動用于從供應輸送器2接收下一個包裹件(參見圖12至圖17)。
[0135]如在圖13至16中所示的那樣，移動托架35于是連同由被翻起的止擋32和轉(zhuǎn)換器31夾緊的包裹件W —同在軌道33上向相應的預先計算的X位置移動。
[0136]同時，用于單推送器的橫梁21T、22T從左邊和從右邊在X方向上移動到所需的位置中，用于與單推送器14的驅(qū)動滑架27相互作用，其中同步器26配合到相應的槽27中。同樣地，推送板13在X方向上被定位。
[0137]于是，如所描述的那樣，通過單推送器(在此為兩個)進行從移動托架35 (定位輸送器)推移到推送板上(在此同樣為兩個)，為此驅(qū)動塊24、25沿著橫梁在Z方向上移動，并且于是分別攜帶單推送器14。相應地，兩個推送板13在Z方向上移出，以便從移動托架35接收包裹件W，其中推送板13由于C型支架36而可以“穿過配合”移動托架35。
[0138]如果包裹件W完全位于推送板上，則將止擋32翻下(圖15和16)，并且移動托架35可以回移用于進行接收(圖17)。
[0139]止擋32在此通過兩個可以逆時針或者順時針轉(zhuǎn)動的止擋片37Α、37Β來構(gòu)建。止擋片37Α逆時針地、而止擋片37Β順時針地從形成包裹件W的邊界的豎立的位置向下樞轉(zhuǎn)或者翻下，使得移動托架35自由。
[0140]在圖14中也可以看到手動的手柄K，其驅(qū)動機構(gòu)，以便能夠?qū)崿F(xiàn)手動干預或者使得手動干預容易，為此支架17 (連同推送器和推送板構(gòu)成的單元以及定位輸送器等等一同)被移動離開堆疊位置6。
[0141]在圖19至圖22中具體示出了在所述裝置30的情況下在堆疊時或者結(jié)束堆疊時的堆疊位置6。
[0142]不同于圖1至圖7的實施形式，在此中間板8不僅用于形成堆疊S的第一層，而且用于整個堆疊S。該堆疊在完成之后才完整地遞送給等待的托板P，其中側(cè)壁41用作卸貨器。
[0143]為了使得其工作，中間板8或者其部分8Α、8Β高度可變地懸掛在升降支架40上，使得其在完成一層之后可以分別向下降，由此堆疊水平位于定位輸送器的高度上。
[0144]如果堆疊S完成，則中間板8的部分8Α、8Β朝向側(cè)面地在側(cè)壁31的邊緣之下(在X方向上)移動，其中包裹件或者堆疊保持在堆疊位置6中，并且在完全移開中間板8之后在等待的托板P上靜止(參見圖19和圖20)。
[0145]托板P連同裝載的堆疊S—同繼續(xù)下降，并且經(jīng)過(如上所述的那樣)纏繞單元19，用于以拉伸膜纏繞以穩(wěn)定(參見圖21和圖22)。[0146]同時，中間板8又被閉合并且可以開始新的堆疊形成。
[0147]接著，帶有堆疊的托板由升降單元10*的叉狀的承載體42遞送或者卸載到輥子輸送器9上用于運走。升降單元10*很大程度上對應于之前所描述的內(nèi)容，然而僅僅是單梁升降機(Ein-Balken-Heber )。
[0148]接著，獲取用于新堆疊的新的空托板，并且舉升到中間板之下的等待位置中。
[0149]在圖23至26中示出了剛才所描述的用于自動多層堆疊的裝置的示意性透視圖，其中現(xiàn)在運送車R在堆疊時布置在堆疊位置6的區(qū)域中。
[0150]所述裝置30于是不僅適于對托板P進行裝載，而且也適于對運送車R進行裝載。
[0151]運送車R為此由與托板相同的輸送器9來供應或者運走。為此，運送車R布置在承載板43上(參見圖24)，其可以如普通的托板那樣來操作。
[0152]運送車R同樣由升降單元10*從下方移入堆疊位置6中。
[0153]為了將運送車R的側(cè)壁RS擴展開，設置有擴展裝置44，其在堆疊期間將側(cè)壁RS至少垂直地或者甚至略微傾斜地向外彎曲地保持。
[0154]側(cè)壁RS于是具有的特性是，向內(nèi)朝向彼此移動。
[0155]因為運送車R的側(cè)壁RS與中間板的部分8A、8B對應，并且其使用由此是不可能的，所以為了運送車R的堆疊存在單獨的并且高度可調(diào)的中間板45，其布置在堆疊位置6的背離定位輸送器2的側(cè)上。
[0156]其在將側(cè)壁RS擴展之后從該側(cè)在Z方向借助驅(qū)動裝置51滑架式地引入到運送車R中。中間板45為了高度調(diào)節(jié)而類似于中間板8那樣地懸掛在升降支架50上。
[0157]接著，如前面所述的那樣，通過將包裹件W放置在中間板45上來形成堆疊S。
[0158]在通過將另外的中間板45拉回而將堆疊完成的堆疊遞送給運送車R時，后側(cè)壁46(其為了更清楚而在圖24中被省去)用作卸貨器。后側(cè)壁46此外高度上可移動，以便共同進行中間板45的升起或者下降，并且能夠朝著定位輸送器2或者堆疊位置6的方向(Z方向)移動，使得可以使用不同大小的運送車。
[0159]后側(cè)壁46也用作用于擴展裝置44的安裝位置。
[0160]擴展裝置44包括在相同高度布置在運送車R的所預期的側(cè)壁區(qū)域中的、從側(cè)壁向前突出到運送車空間中的兩個栓47，它們能夠側(cè)向向外地移動用于擴展。為此，這些栓47分別布置在垂直取向的旋轉(zhuǎn)片48上，其由共同的驅(qū)動裝置49通過循環(huán)的纜索驅(qū)動。驅(qū)動裝置在此布置在后側(cè)壁46的后壁上(參見圖25和26)。
[0161]在引入運送車時，于是栓47在內(nèi)部。在引入之后，栓47借助旋轉(zhuǎn)片48的旋轉(zhuǎn)而向外轉(zhuǎn)移，并且由此擴展側(cè)壁RS。
[0162]如果堆疊過程結(jié)束，則栓47又向內(nèi)轉(zhuǎn)移，并且中間板45在用作卸貨器的后側(cè)壁46上被回拉，使得包裹件W的堆疊S位于運送車R上。
[0163]接著，其借助升降單元10通過膜纏繞單元19，并且最后在輥子輸送器9上移動用于運走。
[0164]隨后，可以重新開始該過程。
【權(quán)利要求】
1.一種用于在底座上以預先確定的空間布置來自動堆疊包裹件以形成堆疊的裝置，具有: -至少一個供應輸送器，其以預先確定的順序來提供單個的包裹件(W)； -升降單元，用于將布置在堆疊位置(6)中的底座(P，8)在Y方向上升起和下降； -與供應輸送器的交付端鄰接的轉(zhuǎn)移裝置，所述轉(zhuǎn)移裝置從供應輸送器(2)接收包裹件(W)并且運送到堆疊(S)中的預先確定的位置上； 其中所述轉(zhuǎn)移裝置包括: -與供應輸送器的交付端鄰接的定位輸送器(4)，所述定位輸送器水平地以及沿著堆疊位置(6)的一側(cè)布置，以便將包裹件(W)在X方向上定位， -至少一個推送板(13)和推送器(14)，以便將包裹件(W)從定位輸送器在Z方向上運送到堆疊(S)中的預先確定的位置上， 其中所述至少一個推送板構(gòu)建為能夠水平地以及沿著堆疊位置(6)的側(cè)面以及與其成橫向地運動地構(gòu)建的扁平帶狀的板，以便在X方向位置上通過推送器將包裹件(W)從定位輸送器推移時接收包裹件(W)并且將所述包裹件(W)在Z方向上放置在底座(P，8，45)上或者放置在堆疊(S)中， 其特征在于，所述推送器構(gòu)建為水平地以及沿著堆疊位置(6)的側(cè)面設置的多個單推送器(14)的布置，所述布置將包裹件(W)從定位輸送器朝著堆疊(S)的方向推移，其中單推送器能夠分別與所述至少一個推送板(13)獨立地在Z方向上移動，以便在拉回推送板(13)時保持包裹件(W)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述單推送器(14)具有至少一個、優(yōu)選兩個共同的驅(qū)動裝置(21，22)，所述驅(qū)動裝置能夠選擇性地與確定的單推送器(14)耦合用于其驅(qū)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括用于驅(qū)動裝置(21，22)的能移動的橫梁(21T，22T)，所述橫梁具有朝著單推送器的方向向下突出的同步器(26)，該同步器為了耦合而配合到單推送器的上部敞開的槽(27)中。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，所述至少一個推送板(13)能夠分別在Z方向上取向的直線軸上滑架式地來回移動。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，所述至少一個、優(yōu)選兩個推送板(13)能夠水平地以及沿著堆疊位置(6)的側(cè)面移動。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，所述單推送器的布置固定在定位輸送器之上展開的支架(17)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述推送板同樣位于支架(17)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述定位輸送器(4)固定在所述支架(17)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求6至8之一所述的裝置，其特征在于，所述支架(17)能移動地構(gòu)建。
10.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的裝置，其特征在于，所述單推送器(14)能夠彼此獨立地移動。
【文檔編號】B65G57/03GK103889865SQ201380002832
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2013年6月26日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月6日
【發(fā)明者】約爾格·卡瓦留斯 申請人:德馬泰克有限公司