部件饋送器系統(tǒng)以及用于饋送和顯示部件的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種部件饋送器，其包括用于存儲(chǔ)部件(4)的大容量存儲(chǔ)容器(2)，以及用于將所選擇部件從容器升高的升降機(jī)，所述升降機(jī)位于該容器內(nèi)部。該饋送器進(jìn)一步包括運(yùn)送裝置(6)和被配置為包括所述部件拾取表面的板(12)，運(yùn)送裝置(6)用于將所升高的部件從該升降機(jī)運(yùn)送到部件拾取表面(14)上，該部件分布在上述部件拾取表面(14)上以便被工具或手所拾取。還描述了一種部件饋送器系統(tǒng)，其包括至少一個(gè)部件饋送器、用于監(jiān)視部件拾取表面(14)的相機(jī)(30)、以及用來(lái)控制工業(yè)機(jī)器人(21)以拾取位于該拾取表面上的可拾取部件(4)的處理器。還描述了相對(duì)應(yīng)的方法。
【專利說(shuō)明】部件饋送器系統(tǒng)以及用于饋送和顯示部件的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種部件饋送器，其包括部件的大容量存儲(chǔ)容器以及用于將所選擇部 件從容器升高并且升高至部件例如可以被機(jī)器人進(jìn)行拾取的拾取表面上的升降機(jī)。
[0002] 本發(fā)明還涉及一種包括部件饋送器的部件饋送器系統(tǒng)，并且進(jìn)一步涉及一種用于 饋送和顯示部件的方法。

【背景技術(shù)】
[0003] 在諸如在其中使用例如工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)線的自動(dòng)工業(yè)系統(tǒng)中，存儲(chǔ)在無(wú)序的大 容量存儲(chǔ)中的部件需要作為正確定向的單獨(dú)的部件進(jìn)行饋送，以便用于有待執(zhí)行的各種操 作?，F(xiàn)有許多使用不同原理并且適用于不同的具體任務(wù)的饋送設(shè)備。長(zhǎng)期以來(lái)所知的部件 饋送器是使用振動(dòng)碗的類型。當(dāng)例如通過(guò)被置于傳送帶上而離開(kāi)這種類型的饋送器時(shí)，部 件應(yīng)當(dāng)針對(duì)其用途而被正確定向，諸如被正確定向以便被機(jī)器人工具所拾取。通常，對(duì)于這 種類型和許多其它的饋送器而言，它們并非是通用的并且在許多情況下它們需要針對(duì)具體 部件進(jìn)行定制。
[0004] 另一種類型的饋送器是其中將隨機(jī)定向的部件饋送到顯示表面上并在其上進(jìn)行 顯示的類型。通常要使用圖像處理系統(tǒng)以便確定顯示表面上的那些部件被正確定向以便能 夠由例如機(jī)器人工具所拾取。這些類型的饋送器更加靈活，因?yàn)樗鼈冎辽俨灰耘c振動(dòng)碗饋 送器相同的程度而被局限于特定類型的部件。在US7028829中公開(kāi)了一種這樣的靈活部件 饋送器。部件被存儲(chǔ)在大容量存儲(chǔ)中并且被饋送到振蕩傳送器表面上，它們?cè)谀抢锉浑S機(jī) 分布。由于容器位于饋送器旁，所以這種裝置在實(shí)際拾取表面方面更具有空間要求。整個(gè) 運(yùn)送系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也很復(fù)雜，涉及到正向運(yùn)送和反向運(yùn)送以及單獨(dú)的振蕩裝置。
[0005] 另一種具有較小空間要求的靈活部件饋送器是具有其中布置有升降機(jī)的大容量 存儲(chǔ)容器的類型。升降機(jī)具有將部件從容器向上提升的升降機(jī)平臺(tái)。視覺(jué)系統(tǒng)被部署在升 降機(jī)平臺(tái)上并且使用圖像來(lái)確定哪些部件被正確定向從而能夠由機(jī)器人工具進(jìn)行拾取。因 此，升降機(jī)平臺(tái)構(gòu)成了顯示表面，顯示表面因此非常小，而另一個(gè)缺陷在于其還可能被部件 擠滿而使得難以確定可拾取的部件。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明的目標(biāo)是提供一種補(bǔ)救了以上所提到的缺陷的有所改進(jìn)的靈活饋送器。另 一個(gè)目標(biāo)是提供一種有所改進(jìn)的部件饋送器系統(tǒng)以及有所改進(jìn)的用于饋送并顯示部件的 方法。
[0007] 這些目標(biāo)通過(guò)權(quán)利要求1所限定的部件饋送器、權(quán)利要求12所限定的系統(tǒng)以及權(quán) 利要求13所限定的方法而得以實(shí)現(xiàn)。
[0008] 因此，在本發(fā)明的第一方面限定了一種部件饋送器，其包括用于存儲(chǔ)部件的大容 量存儲(chǔ)容器，以及用于將所選擇部件從容器升高的升降機(jī)，所述升降機(jī)位于該容器內(nèi)部，其 特征在于進(jìn)一步包括運(yùn)送裝置，運(yùn)送裝置用于將所升高的部件從該升降機(jī)運(yùn)送到部件拾取 表面上，該部件分布在上述部件拾取表面上以便被工具或手所拾?。徊⑶移浒ū慌渲脼?包括所述部件拾取表面的板。由此所實(shí)現(xiàn)的優(yōu)勢(shì)在于，可以提供更大的部件拾取表面，因?yàn)?其并不局限于升降機(jī)的小面積平臺(tái)上。另外，通過(guò)為部件拾取表面使用板，而這樣的板基本 上是剛性的，與傳送帶相比提供了更為簡(jiǎn)化的解決方案。該板是剛性板意味著其能夠利用 氣缸或類似致動(dòng)器設(shè)備而作為一個(gè)單元往復(fù)運(yùn)動(dòng)，而并不發(fā)生形變。該板自身可以為剛性 或者至少包括剛性框架。該板為剛性板還意味著其并非足夠柔軟而能夠折疊或繞絞盤發(fā)生 纏繞。其例如可以由硬質(zhì)塑料材料制成，或者至少具有由硬質(zhì)塑料材料或類似材料所制成 的框架。該板可以是固態(tài)的，或者至少具有固態(tài)框架。
[0009] 根據(jù)一個(gè)特征，該板可以至少部分覆蓋該容器的開(kāi)口，并且該板可至少部分從所 述開(kāi)口進(jìn)行伸縮。通過(guò)將該板放在位于該容器頂部的開(kāi)口上，為饋送器提供了非常緊湊的 解決方案，因?yàn)椴考叭”砻婵梢晕挥谌萜黜敳慷⒉恍枰渥陨砣魏蔚念~外空間。饋送 器所需要的空間實(shí)際上僅是該容器所需要的空間。
[0010] 根據(jù)另一個(gè)特征，該饋送器包括致動(dòng)器設(shè)備，致動(dòng)器設(shè)備被配置為在第一模式中 在該板的平面中向具有部件拾取表面的該板施加以往復(fù)運(yùn)動(dòng)，由此將部件沿該板運(yùn)送到該 板的前方邊緣。根據(jù)另外的特征，該板被布置為在所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)的至少一部分期間至少部 分地從容器的開(kāi)口進(jìn)行收縮，并且該板的所述前方邊緣面對(duì)所述開(kāi)口，由此被運(yùn)送到該板 的前方邊緣的部件將從該板落并返回容器之中。通過(guò)這些特征所獲得的優(yōu)勢(shì)在于，不需要 對(duì)部件實(shí)施向后運(yùn)送的設(shè)備以便將未被拾取的部件返回至容器，僅有向前運(yùn)送就足夠。第 一模式中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)優(yōu)選地涉及朝向該升降機(jī)的向前方向的緩慢移動(dòng)，以及向后方向的較 快移動(dòng)，因此獲得了該板的一種顛簸運(yùn)動(dòng)。
[0011] 因此，該致動(dòng)器設(shè)備可以被配置為在第二模式中在該板的平面中對(duì)具有部件拾取 表面的該板施加以往復(fù)運(yùn)動(dòng)，由此位于部件拾取表面上的部件得以被重新定向。第二模式 中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)優(yōu)選地在兩個(gè)方向中以相同速度來(lái)執(zhí)行，給予該板一種搖晃運(yùn)動(dòng)。
[0012] 該致動(dòng)器設(shè)備可以包括氣缸。
[0013] 根據(jù)又另一個(gè)特征，該板可以包括背光裝置。通過(guò)將為部件拾取表面使用板而不 是例如使用傳送帶或升降機(jī)平臺(tái)，可能結(jié)合該板安裝背光裝置。與其它方式所使用的來(lái)自 上方的光線相比，背光具有使得位于拾取表面上的部件的輪廓更容易識(shí)別。
[0014] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該背光裝置的特征可以在于其包括透明板，其形成具有部件拾 取表面的板的至少一部分，并且其進(jìn)一步包括布置在該透明板下方的導(dǎo)光板，并且其包括 安裝在該導(dǎo)光板邊緣并且向該導(dǎo)光板中發(fā)射光線的至少一個(gè)光源，該導(dǎo)光板被配置為當(dāng)被 來(lái)自所述邊緣安裝的至少一個(gè)光源的光線擊中時(shí)以垂直方向發(fā)射光線。該裝置的優(yōu)勢(shì)在于 其可以被制作的非常薄。
[0015] 根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，該背光裝置可以包括形成具有部件拾取表面的板的至少一部 分的透明板，并且進(jìn)一步包括在該透明板下方按圖案布置并且被配置為通過(guò)該透明板傳播 光線的光源。
[0016] 根據(jù)又另一個(gè)實(shí)施例，該背光裝置可以包括有機(jī)發(fā)光二極管的面板，其形成具有 部件拾取表面的板的至少一部分。
[0017] 根據(jù)另外的特征，該板可以形成該容器的所述開(kāi)口上方的蓋子并且可至少部分地 從該容器的所述開(kāi)口進(jìn)行收縮以便允許對(duì)該容器填充以部件。
[0018] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，限定了一種部件饋送器系統(tǒng)，其包括至少一個(gè)根據(jù)任 意一個(gè)限定部件饋送器的權(quán)利要求的部件饋送器，并且進(jìn)一步包括視覺(jué)系統(tǒng)，其具有用于 監(jiān)視部件拾取表面的相機(jī)，以及用于對(duì)從該相機(jī)所接收的信息進(jìn)行處理并且確定拾取表面 上的哪些被正確定向的部件可被拾取并且進(jìn)一步控制工業(yè)機(jī)器人從部件拾取表面對(duì)可拾 取部件進(jìn)行拾取。
[0019] 根據(jù)本發(fā)明的又另一個(gè)方面，限定了一種用于饋送和顯示部件的方法，包括以下 步驟：
[0020] 1)將所選擇的部件從大容量存儲(chǔ)容器進(jìn)行提升并且將它們運(yùn)送到包括板的部件 拾取表面上，
[0021] 2)在該板的平面中對(duì)具有部件拾取表面的該板施加以第一往復(fù)運(yùn)動(dòng)，因此對(duì)位于 該部件拾取表面上的部件進(jìn)行重新定向，
[0022] 3)在該板的平面中對(duì)具有部件拾取表面的該板施加以第二往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并因此朝向 該板的前方邊緣運(yùn)送部件，
[0023] 4)在所述第一往復(fù)運(yùn)動(dòng)期間將該板從開(kāi)口收縮到容器中，由此被運(yùn)送到前方邊緣 的部件將從具有部件拾取表面的該板的前方邊緣落并且返回到容器之中。
[0024] 該方法的優(yōu)勢(shì)對(duì)應(yīng)于以上已經(jīng)描述的優(yōu)勢(shì)。
[0025] 該方法可以在步驟3之前包括將升降機(jī)降低到容器之中的附加步驟，并且因此提 供了進(jìn)入容器的部件可以利用其落回到該容器中的開(kāi)口。
[0026] 該方法還可以包括對(duì)具有部件拾取表面的該板的至少一部分進(jìn)行背光照明的附 加步驟。
[0027] 本發(fā)明另外的特征和優(yōu)勢(shì)將由以下對(duì)本發(fā)明的詳細(xì)描述而變得顯而易見(jiàn)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028] 現(xiàn)在將參考所包含的示意圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更為詳細(xì)的描述，上述示意圖圖示了僅 作為示例給出的本發(fā)明的不同方面和實(shí)施例，其中 ：
[0029] 圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的部件饋送器的實(shí)施例的示意性透視圖；
[0030] 圖2是圖1中的部件饋送器的截面圖；
[0031] 圖3a和3b示出了圖2中畫框部分的放大形式中的部件饋送器的細(xì)節(jié)并且以截面 圖進(jìn)行示出；
[0032] 圖4a_4f以截面圖圖示了部件饋送器的實(shí)施例并且圖示了饋送器操作中的不同 步驟；
[0033] 圖5示出了背光裝置的實(shí)施例；
[0034] 圖6示出了背光裝置的可替換實(shí)施例；以及
[0035] 圖7示出了背光裝置另外的可替換實(shí)施例。
[0036] 在附圖中，不同實(shí)施例中相同或相對(duì)應(yīng)的要素被提供以相同的附圖標(biāo)記。

【具體實(shí)施方式】
[0037] 在圖1和圖2中以示意性透視圖圖示了根據(jù)本發(fā)明的部件饋送器的實(shí)施例。該部 件饋送器包括用于部件4的大容量存儲(chǔ)的容器2,該部件優(yōu)選地為適于被機(jī)器人工具所拾 取的相當(dāng)小的部件。該饋送器例如可以被置于生產(chǎn)線中，機(jī)器人在那里被用來(lái)拾取要與其 它部件進(jìn)行裝配或者安裝在裝置上的部件。在容器2中布置有升降機(jī)6,容器內(nèi)的部件可 以利用該升降機(jī)6而從容器垂直升高。升降機(jī)6具有基本上水平的升降機(jī)平臺(tái)8。當(dāng)該升 降機(jī)平臺(tái)處于其位于容器底部的底部水平時(shí)，部件4落到平臺(tái)8上并且隨后將被升降機(jī)向 上運(yùn)送到該升降機(jī)的上部水平。容器2具有至少部分被板12所覆蓋的上部開(kāi)口 10。板12 是剛性的并且能夠在常規(guī)設(shè)計(jì)的一些類型的軌道裝置中被移動(dòng)例如前后移動(dòng)，該軌道裝置 并未被詳細(xì)示出。該板的上表面被配置為形成部件拾取表面14。當(dāng)升降機(jī)6處于其上部水 平時(shí)，升降機(jī)平臺(tái)8將與板12相鄰并且與部件拾取表面14大致齊平。該饋送器將進(jìn)一步 包括一些類型的運(yùn)送裝置16以便將部件從升降機(jī)平臺(tái)8運(yùn)送至板12。該運(yùn)送裝置例如可 以是如所圖示示例中的一些類型的推進(jìn)器設(shè)備，但是其也可以是其它設(shè)計(jì)，諸如可操作而 使得平臺(tái)上的部件落到板12和部件拾取表面14上的用于令平臺(tái)發(fā)生振動(dòng)的設(shè)備、用于令 平臺(tái)傾斜的設(shè)備鼓風(fēng)機(jī)設(shè)備。
[0038] 如圖3a和3b所示，板12能夠從容器開(kāi)口 10的至少一部分進(jìn)行伸縮。該板可利 用包括氣缸的致動(dòng)器設(shè)備18進(jìn)行移動(dòng)，該致動(dòng)器18可以在板的縱向方向以20-50_范圍 內(nèi)的沖程長(zhǎng)度X為其施加以往復(fù)運(yùn)動(dòng)，該沖程長(zhǎng)度X優(yōu)選地為30-45 mm，更為優(yōu)選地大約為 40_。該氣缸被配置為能夠?qū)υ摪迨┘右砸幌盗忻}沖而導(dǎo)致朝向升降機(jī)的向前方向中的緩 慢移動(dòng)，以及向后方向中的較快移動(dòng)，因此獲得了該板的一種顛簸運(yùn)動(dòng)。重復(fù)該運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致 位于拾取表面14上的部件以朝向板的前方邊緣20的方向進(jìn)行運(yùn)送，它們將在那里從該邊 緣落并返回到容器2中。通過(guò)前方邊緣意味著該板的處于其自由端的邊緣，其朝向升降機(jī) 平臺(tái)8。如果升降機(jī)平臺(tái)8已經(jīng)被降低至其底部水平，則即使板12處于其非收縮位置，也將 有進(jìn)入容器的足夠大的開(kāi)口用于部件從邊緣20落下并落下至容器之中。否則，它們將僅在 該板處于其如圖3b所示的收縮位置時(shí)才能夠從邊緣20落下。
[0039] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，氣缸18還能夠以另一種模式進(jìn)行操作，其中實(shí)現(xiàn)部件拾取表面 14上的部件4的重新定向。根據(jù)該模式，板12的往復(fù)運(yùn)動(dòng)以相同速度并且以2-3個(gè)沖程的 群組來(lái)執(zhí)行，這給予板搖晃運(yùn)動(dòng)。這將導(dǎo)致部件改變?cè)诓考叭”砻嫔系姆轿徊⑶矣袝r(shí)還 會(huì)在該表面上滾動(dòng)。通過(guò)改變方位，之前無(wú)法被機(jī)器人工具拾取的部件現(xiàn)在可以被拾取。
[0040] 圖4a-4f圖示了根據(jù)本發(fā)明的饋送器的實(shí)施例的操作。
[0041] 在圖4a中圖示了如何通過(guò)使得板12或多或少地從容器開(kāi)口 10完全收縮而對(duì)容 器2填充以部件4。具有活塞18的致動(dòng)器裝置首先被脫離以便允許板12滑出并遠(yuǎn)離開(kāi)口。 可替換地，該板或者該板中諸如其中心部分的一部分能夠被向上以鉸鏈連接以便允許部件 被灌入容器。升降機(jī)6隨后向下移動(dòng)至其底部水平并且向上返回，在升降機(jī)平臺(tái)8上隨其攜 帶所選擇的部件，如圖4a和4c所示。在圖4d中圖示了升降機(jī)平臺(tái)上的部件如何利用運(yùn)送 裝置16被運(yùn)送到板12上并且分布在部件拾取表面14上。當(dāng)部件處于部件拾取表面上時(shí)， 它們例如可以具有拾取工具22的機(jī)器人21所拾取。然而，僅有被正確定向的部件才能夠 被拾取，并且為了識(shí)別出哪些部件被正確定向并可能被拾取，通常提供包括相機(jī)（未示出） 的視覺(jué)系統(tǒng)，其能夠?qū)Σ考叭”砻嫔系牟考M(jìn)行監(jiān)視。該機(jī)器人將基于從視覺(jué)系統(tǒng)所獲 得的信息來(lái)拾取可拾取部件4。圖4f中示出了留在板12上的未拾取部件4可以如何返回 到容器之中。板12被施加以如結(jié)合圖3a和3b所解釋的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，這導(dǎo)致了顛簸運(yùn)動(dòng)，其 效果將會(huì)是部件將沿著板朝向其前方邊緣20行進(jìn)，它們將在那里從邊緣落下并進(jìn)入板下 方的容器之中。如果升降機(jī)平臺(tái)8已經(jīng)被降低，則部件4將通過(guò)升降機(jī)平臺(tái)所留出的開(kāi)口 落下，和/或它們將通過(guò)處于板前端的面向升降機(jī)的開(kāi)口落下，該開(kāi)口將在板12從容器的 開(kāi)口部分收縮而處于其最后端的位置時(shí)得以出現(xiàn)。
[0042] 在4e和4f之間，可以提供一個(gè)具有可選功能的步驟。在機(jī)器人21已經(jīng)拾取了第 一輪的可拾取部件之后，該板可以以不同的第二模式而進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，這導(dǎo)致了將對(duì)部件 進(jìn)行重新定向的搖晃運(yùn)動(dòng)。這已經(jīng)在上文中進(jìn)行了解釋。在導(dǎo)致未拾取部件返回到容器之 后的最終步驟之前，該搖晃運(yùn)動(dòng)可以重復(fù)任意次數(shù)。
[0043] 板12是剛性板，這意味著其能夠利用氣缸或類似致動(dòng)器設(shè)備往復(fù)運(yùn)動(dòng)而并不發(fā) 生形變。該板是剛性板還意味著其并不足夠柔軟而繞絞盤發(fā)生纏繞。其例如可以由硬質(zhì)塑 料材料制成。該板可以是固態(tài)的，或者至少由固態(tài)框架制成。板12上的部件拾取表面14 因此可以由板自身的頂部表面所構(gòu)成，其可能具有適當(dāng)涂層以便促成部件的運(yùn)送和/或重 定向?？商鎿Q地，部件拾取表面可以具有板14頂部的不同材料，因此形成部件拾取表面。
[0044] 具有部件拾取表面14的板12可選地能夠配備以背光裝置23。在圖5中圖示了這 樣的板的實(shí)施例。板12的至少一部分由透明板24所制成，例如塑料板。在透明板24下方 布置導(dǎo)光面板27,其包括優(yōu)選為例如有機(jī)玻璃的塑料材料的透明板，以及例如LED燈的光 源，其在該透明板的下方布置在面板27的邊緣以將光線照入該面板。在該導(dǎo)光板的下方， 優(yōu)選地還有底板28從而得以獲得封閉單元。導(dǎo)光板27具有光線變向設(shè)計(jì)而使得當(dāng)光線撞 擊該面板時(shí)，該光線從該面板逸出并且垂直于該面板并且通過(guò)透明板24向上射出。這可以 通過(guò)在其向下一側(cè)設(shè)計(jì)有不規(guī)則表面圖案的導(dǎo)光板27來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者其可以具有另一種具 有相對(duì)應(yīng)效果的設(shè)計(jì)。類似技術(shù)在用于機(jī)器視覺(jué)的背光單元中有所使用。這樣的導(dǎo)光板的 典型厚度為大約10 mm。透明面板24朝外的表面將形成部件拾取表面14。為了保護(hù)透明 面板24的朝外表面，例如防止由部件或污垢所導(dǎo)致的磨損，其可以設(shè)有適當(dāng)透明材料的薄 保護(hù)板。
[0045] 圖6中圖示了背光裝置的可替換實(shí)施例。類似于圖5,具有部件拾取表面14的板 12的至少一部分由透明板24所形成。在板24下方布置以例如LED燈的光源26的圖案，例 如形成規(guī)則方塊的圖案。透明板24優(yōu)選地被設(shè)計(jì)為具有光線傳播功能，并且來(lái)自光源26 的光線因此將通過(guò)透明板24照射并通過(guò)其傳播，而使得位于該透明板表面上的對(duì)象將被 背光所照亮。優(yōu)選地，還存在有底板28而使得其構(gòu)成封閉單元，并且光源26可以安裝于其 上。透明板24朝外的表面因此將形成部件拾取表面14。而且，在該實(shí)施例中，透明板的朝 外表面可以設(shè)有適當(dāng)透明材料的薄保護(hù)板以便對(duì)其進(jìn)行保護(hù)，例如防止由部件或污垢所導(dǎo) 致的磨損。
[0046] 背光裝置的其它可替換形式為有機(jī)發(fā)光二極管的面板，即所謂的0LED面板。這些 是由（基于碳的）有機(jī)材料所制成的薄發(fā)光面板，其在被施加以電力時(shí)發(fā)光。在圖7中圖 示了包括0LED面板（25)的背光裝置。
[0047] 如圖5、6和7所示，存在包括布置在背光式部件拾取表面14上方的相機(jī)30的視 覺(jué)系統(tǒng)。位于部件拾取表面14上的部件4將由于其輪廓相對(duì)于照亮背景更為不同而更易 于識(shí)別，并且因此將更易于確定哪些部件被定向?yàn)槭沟盟鼈兡軌虮粰C(jī)器人工具所拾取。
[0048] 在該視覺(jué)系統(tǒng)中，相機(jī)30被布置為將位于部件拾取表面上的部件的圖像發(fā)送至 圖像處理單元，那里的圖像處理軟件將識(shí)別出以適于被機(jī)器人工具拾取的預(yù)定方位所呈現(xiàn) 的任意部件的輪廓并且識(shí)別出這些可拾取部件。與可拾取部件相關(guān)的信息隨后進(jìn)一步被處 理，并且控制單元將向機(jī)器人工具發(fā)送控制信號(hào)，其例如通過(guò)給出坐標(biāo)來(lái)指示哪里有正確 定位以便拾取的部件。
[0049] 應(yīng)當(dāng)提到的是，即使在沒(méi)有背光裝置時(shí)，顯然也可以使用該視覺(jué)系統(tǒng)。
[0050] 本發(fā)明并不局限于所公開(kāi)的示例，而是可以在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)以本領(lǐng)域技 術(shù)人員顯而易見(jiàn)的許多方式進(jìn)行修改。
【權(quán)利要求】
1. 一種部件饋送器，包括用于部件（4)的存儲(chǔ)的大容量存儲(chǔ)容器（2)、以及用于將所選 擇部件從所述容器升高的升降機(jī)（6)，所述升降機(jī)位于所述容器內(nèi)部，其特征在于所述部件 饋送器進(jìn)一步包括運(yùn)送裝置（16)，所述運(yùn)送裝置（16)用于將升高的部件從所述升降機(jī)運(yùn) 送到部件拾取表面（14)上，所述部件分布在所述部件拾取表面上以便被工具或手所拾??； 并且在于所述部件饋送器包括板（12)，所述板（12)包括所述部件拾取表面。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件饋送器，其特征在于所述板（12)至少部分覆蓋所述容器 (2)的開(kāi)口（10)，并且所述板可至少部分從所述開(kāi)口伸縮。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的部件饋送器，其特征在于所述部件饋送器包括致動(dòng)器設(shè) 備（18)，所述致動(dòng)器設(shè)備（18)被配置為在第一模式中在所述板的平面上向所述板（12)施 加往復(fù)運(yùn)動(dòng)，由此將部件（4)沿所述板朝向所述板的前方邊緣（20)運(yùn)送。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的部件饋送器，其特征在于所述板（12)被布置為在所述往復(fù) 運(yùn)動(dòng)的至少一部分期間至少部分地從所述開(kāi)口（10)收縮并且所述板的所述前方邊緣（20) 面對(duì)所述開(kāi)口，由此被運(yùn)送到所述板的所述前方邊緣的部件（4)將從所述板落下并返回所 述容器之中。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的部件饋送器，其特征在于所述致動(dòng)器設(shè)備（18)被配置 為在第二模式中在所述板的平面上對(duì)具有所述部件拾取表面（14)所述板（12)施加往復(fù)運(yùn) 動(dòng)，由此位于所述部件拾取表面上的所述部件（4)被重新定向。
6. 根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項(xiàng)所述的部件饋送器，其特征在于所述致動(dòng)器設(shè)備包括 氣缸。
7. 根據(jù)之前任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的部件饋送器，其特征在于所述板（12)包括背光裝 置（23)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的部件饋送器，其特征在于所述背光裝置（23)包括透明板 (24)，所述透明板（24)形成具有所述部件拾取表面（14)的所述板（12)的至少一部分， 所述背光裝置（23)進(jìn)一步包括布置在所述透明板下方的導(dǎo)光板（27)，并且所述背光裝置 (23)包括安裝在所述導(dǎo)光板邊緣處并且向所述導(dǎo)光板中發(fā)射光線的至少一個(gè)光源（26)， 所述導(dǎo)光板被配置為當(dāng)被來(lái)自所述邊緣安裝的至少一個(gè)光源（26)的光線擊中時(shí)以垂直方 向發(fā)射光線。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的部件饋送器，其特征在于所述背光裝置（23)包括形成具有所 述部件拾取表面（14)的所述板（12)的至少一部分的透明板（24)，所述背光裝置（23)進(jìn)一 步包括在所述透明板（24)下方按圖案布置并且被配置為通過(guò)所述透明板（24)傳播光線的 光源（26)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的部件饋送器，其特征在于所述背光裝置（23)包括有機(jī)發(fā)光 二極管（25)的面板，所述面板形成具有所述部件拾取表面（14)的所述板（12)的至少一部 分。
11. 根據(jù)之前任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的部件饋送器，其特征在于具有所述部件拾取表面 (14)的所述板（12)形成所述容器（2)的所述開(kāi)口（10)上方的蓋子，并且所述板（12)可至 少部分地從所述容器的所述開(kāi)口收縮以便允許對(duì)所述容器填充以所述部件（4)。
12. -種部件饋送器系統(tǒng)，包括根據(jù)權(quán)利要求1-11中任一項(xiàng)所述的部件饋送器，并且 進(jìn)一步包括視覺(jué)系統(tǒng)，所述視覺(jué)系統(tǒng)具有用于監(jiān)視所述部件拾取表面（14)的至少一個(gè)相 機(jī)（30)、以及處理器，所述處理器用于對(duì)從所述相機(jī)接收的信息進(jìn)行處理并且用于確定所 述拾取表面上的哪些被正確定向的部件可被拾取并且進(jìn)一步控制工業(yè)機(jī)器人（21)從所述 部件拾取表面對(duì)拾取可拾取部件（4)。
13. -種用于饋送和顯示部件（4)的方法，包括以下步驟： 1) 將所選擇的部件（4)從大容量存儲(chǔ)容器（2)升高并且將它們運(yùn)送到包括板（12)的 部件拾取表面（14)上， 2) 在所述板的平面上對(duì)具有所述部件拾取表面（14)的所述板（12)施加第一往復(fù)運(yùn) 動(dòng)，因此對(duì)位于所述部件拾取表面上的部件（4)進(jìn)行重新定向， 3) 在所述板的平面上對(duì)所述板（12)施加第二往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并因此朝向所述板的前方邊 緣（20)運(yùn)送部件（4)， 4) 在所述第二往復(fù)運(yùn)動(dòng)期間將所述板（12)從開(kāi)口（10)收縮到所述容器⑵中，由此 被運(yùn)送到所述前方邊緣（20)的所述部件（4)將從具有所述部件拾取表面的所述板的所述 前方邊緣落下并且返回到所述容器中。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，包括在步驟3之前將升降機(jī)（6)降低到所述容器（2) 中的附加步驟，并且因此提供了進(jìn)入所述容器的開(kāi)口（10)，借助于所述開(kāi)口（10)部件（4) 落回到所述容器中。
15. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，包括對(duì)具有所述部件拾取表面的所述板（12)的至少 一部分進(jìn)行背光照明的附加步驟。
【文檔編號(hào)】B65G47/14GK104093650SQ201380007331
【公開(kāi)日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2013年1月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月31日
【發(fā)明者】D·希爾克特, I·倫德伯格, S·維魯普 申請(qǐng)人:Abb技術(shù)有限公司