具有要被驅(qū)動的軸的設(shè)備和運行該設(shè)備的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種具有要被驅(qū)動的軸的設(shè)備和運行該設(shè)備的方法，其中，至少一第一減速電機和一第二減速電機驅(qū)動所述軸，其中，通過拉力引起的轉(zhuǎn)矩作用于軸上，其中該拉力由一裝置產(chǎn)生，其中，由第一減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩與通過拉力引起的轉(zhuǎn)矩反作用，而由第二減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩在通過拉力引起的轉(zhuǎn)矩方向上起作用。
【專利說明】具有要被驅(qū)動的軸的設(shè)備和運行該設(shè)備的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種具有要被驅(qū)動的軸的設(shè)備和運行該設(shè)備的方法。

【背景技術(shù)】
[0002]通常已知，在設(shè)備中驅(qū)動裝置驅(qū)動一軸。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]因此本發(fā)明的目的在于，改進具有要被驅(qū)動的軸的設(shè)備，其中所述驅(qū)動應可改善。
[0004]按照本發(fā)明，這個目的在具有要被驅(qū)動的軸的設(shè)備方面按照在權(quán)利要求1中給出的特征得以實現(xiàn)，而在方法方面按照在權(quán)利要求14中給出的特征得以實現(xiàn)。
[0005]在所述設(shè)備方面本發(fā)明的重要特征是，所述設(shè)備具有要被驅(qū)動的軸，其中，至少一第一減速電機和至少一第二減速電機驅(qū)動所述軸，由拉力引起的轉(zhuǎn)矩作用在軸上，所述拉力由一裝置產(chǎn)生，其中，由第一減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩與由拉力引起的轉(zhuǎn)矩作用相反，而由第二減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩在由拉力引起的轉(zhuǎn)矩的方向上起作用。
[0006]在此優(yōu)點是，驅(qū)動所述軸的裝置、即兩個減速電機的可調(diào)轉(zhuǎn)矩可以實現(xiàn)大的調(diào)整范圍、即更寬的范圍。因此利用第二減速電機也可以補償?shù)谝粶p速電機在未通電時產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。通過這種方式使調(diào)整范圍可以擴大到幾乎為零。
[0007]在一有利的擴展結(jié)構(gòu)中，所述第一減速電機的輸出軸和第二減速電機的輸出軸與所述軸抗轉(zhuǎn)動地/以不能相對轉(zhuǎn)動的方式相連接，尤其其中，這兩個輸出軸分別設(shè)計成空心軸并且分別套到所述軸上。在此優(yōu)點是，這兩個輸出軸可前后依次地、即在軸線方向上設(shè)置在實心軸上。
[0008]在一有利的擴展結(jié)構(gòu)中，所述第一減速電機和第二減速電機分別具有一可由電機以電動機方式或發(fā)電機方式驅(qū)動的減速器，其中，每個電機分別由相應的變流器供電。在此優(yōu)點是，盡管減速器在未通電時產(chǎn)生由于軸承損失、減速器油路損失和其它尤其是嚙合部的摩擦損失而引起的轉(zhuǎn)矩，但是第二減速電機能夠補償這個轉(zhuǎn)矩。此外第二減速電機也能夠補償?shù)谝粶p速電機的與轉(zhuǎn)速有關(guān)的自鎖/自行制動(Eigenhemmung)。
[0009]在一有利的擴展結(jié)構(gòu)中，利用第一減速電機可以產(chǎn)生比利用第二減速電機大至少四倍或至少十倍的轉(zhuǎn)矩，和/或基本上第一減速電機定義可由各減速電機產(chǎn)生的、可導入到軸里面的轉(zhuǎn)矩的調(diào)整上限。在此優(yōu)點是，第二減速電機僅須具有小的結(jié)構(gòu)尺寸并因此是成本有利的。盡管兩個減速電機設(shè)置在軸上，但是僅第一減速電機用于產(chǎn)生真正的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。第二減速電機只用于補償?shù)谝粶p速電機的減速器的損失轉(zhuǎn)矩。
[0010]在一有利的擴展結(jié)構(gòu)中，由第二減速電機產(chǎn)生的且導引到軸上的轉(zhuǎn)矩在數(shù)值上基本等于當?shù)谝粶p速電機未通電時由第一減速電機的減速器產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩值。在此優(yōu)點是，對于主要的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩只需第一減速電機而第二減速電機只需用于補償。
[0011]在一有利的擴展結(jié)構(gòu)中，在設(shè)備中設(shè)置有用于確定拉力的傳感器，其中所測得的拉力實際值被輸送到為第一減速電機供電的變流器的調(diào)節(jié)器。在此優(yōu)點是，第二減速電機可以作為卸載機器來運行。在此由第二減速電機調(diào)節(jié)到按照特征曲線M(n)確定的轉(zhuǎn)矩值，其與實際轉(zhuǎn)速相對應。第一減速電機被調(diào)節(jié)到理論拉力/期望拉力。
[0012]在一有利的擴展結(jié)構(gòu)中，為第一減速電機供電的變流器的調(diào)節(jié)器被輸入拉力的理論值/期望值。在此優(yōu)點是，可以調(diào)節(jié)到拉力的理論值。
[0013]在一有利的擴展結(jié)構(gòu)中，為第二減速電機供電的變流器的調(diào)節(jié)器被輸入轉(zhuǎn)速值，由該轉(zhuǎn)速值按照特征曲線確定要達到的轉(zhuǎn)矩理論值。在此，特征曲線描述第一驅(qū)動裝置的與轉(zhuǎn)速有關(guān)的自鎖或者過補償該自鎖。在此優(yōu)點是，補償或過補償?shù)谝粶p速電機的減速器的損失并由此可以達到驅(qū)動裝置的擴大的調(diào)整范圍。
[0014]在用于運行設(shè)備的方法方面的重要特征是，確定卷繞輥半徑并確定拉力，其中，確定所述卷繞輥的轉(zhuǎn)速，其中，確定所測得的拉力與預先給定的拉力理論值之間的調(diào)節(jié)偏差，并利用所確定的半徑換算成轉(zhuǎn)矩值，將由第一減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)成該轉(zhuǎn)矩值，第二減速電機產(chǎn)生一轉(zhuǎn)矩，該轉(zhuǎn)矩被調(diào)節(jié)到轉(zhuǎn)矩理論值，該轉(zhuǎn)矩理論值作為測得的卷繞輥和/或軸的轉(zhuǎn)速的函數(shù)按照特征曲線來確定，尤其其中，該特征曲線描述或者過補償?shù)孛枋龅谝粶p速電機的減速器的與轉(zhuǎn)速有關(guān)的自鎖。
[0015]在此優(yōu)點是，第二驅(qū)動裝置可以補償或過補償?shù)谝或?qū)動裝置的自鎖。因此擴大了第一驅(qū)動裝置的調(diào)整范圍并且改善了調(diào)節(jié)特性。因此如果第一驅(qū)動裝置是功率較弱的，則可以實現(xiàn)非常大的調(diào)整范圍。
[0016]如果選擇第一驅(qū)動裝置比第二驅(qū)動裝置功率更弱，則由于功率更弱的驅(qū)動裝置的細化的電流分辨率，可以實現(xiàn)在調(diào)整范圍內(nèi)部細化的并因此改善的可調(diào)節(jié)性。但是在此精細的調(diào)整范圍只由功率更弱的驅(qū)動裝置確定。
[0017]由從屬權(quán)利要求給出其它優(yōu)點。本發(fā)明不局限于權(quán)利要求書的特征組合。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員，尤其從任務的提出和/或通過與現(xiàn)有技術(shù)比較提出的任務可以得到權(quán)利要求和/或各個權(quán)利要求特征和/或說明書特征和/或附圖特征的其它有意義的組合可能性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]下面借助于附圖詳細解釋本發(fā)明:
[0019]在圖1中示出按照本發(fā)明的設(shè)備的示意圖。
[0020]在圖2中示出驅(qū)動裝置、即第一和第二減速電機的變流器的原理圖。
[0021]在圖3中示出通過添加第二減速電機到驅(qū)動裝置而放大的轉(zhuǎn)矩-調(diào)整范圍。
[0022]在圖4中以斜視圖示出按照本發(fā)明的設(shè)備的示意圖，其中未示出用于確定拉力F的傳感器輥。

【具體實施方式】
[0023]如圖1所示，在軸I上抗轉(zhuǎn)動地連接有卷繞輥2，在該卷繞輥上可以卷上卷繞物、例如紙或材料/織物。
[0024]在此卷繞物通過力F、即力的實際值退卷，其中，一未示出的裝置產(chǎn)生這個拉力F。
[0025]利用轉(zhuǎn)向輥可以設(shè)有傳感器S，該傳感器檢測拉力F的實際值？」^。
[0026]為了將拉力調(diào)節(jié)到理論值F_Soll，使軸I與第一減速電機連接，其中該減速電機與拉力F作用相反。為此該減速電機產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩M，其位于最大值與最小值之間。轉(zhuǎn)矩M的最大值M_max通過減速電機的結(jié)構(gòu)尺寸和構(gòu)造來確定。轉(zhuǎn)矩M的最小值M_min是在電機未通電時產(chǎn)生的那個值。此時減速器由卷繞輥2驅(qū)動，并且電機只利用其慣性矩起作用，如果未通過第二減速電機產(chǎn)生過補償?shù)脑挕?br> [0027]作用于卷繞輥上的轉(zhuǎn)矩M與卷繞輥2的半徑、即直徑的一半有關(guān)。在此滿足M =FXR。
[0028]按照本發(fā)明，卷繞輥2的軸I (也如圖4所示)不僅與第一減速電機41的輸出軸而且與第二減速電機42的輸出軸相連接。因此兩個由減速電機(41，42)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩作用于卷繞輥2的軸I上。
[0029]通過這種方式能夠,使第二減速電機42反作用于在第一減速電機41未通電時由第一減速電機的減速器產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩M_min、即第一減速電機41的自鎖。因此第二減速電機42以由該第二減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩增加地作用于拉力。由第一減速電機41產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩降低地作用于拉力F，這是因為由第一減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩與該拉力作用相反。力F由未示出的裝置引起。由第二減速電機42產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩增加地作用于軸、尤其是拉力F，這是因為第二減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩在由未示出的裝置產(chǎn)生的力方向的方向上起作用。由兩個減速電機(41,42)產(chǎn)生的力和由未示出的裝置產(chǎn)生的力的總和在靜止運行中為零。
[0030]第二減速電機42的結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計得比第一減速電機的結(jié)構(gòu)尺寸小，因為第二減速電機只需施加第一減速電機的轉(zhuǎn)矩值M_min。因此整個驅(qū)動裝置的調(diào)整范圍由第一減速電機41的變流器經(jīng)歷。第二減速電機42只補償自鎖。
[0031]通過這種方式利用第二減速電機可以擴大第一減速電機41的調(diào)整范圍，該調(diào)整范圍原本只在M_min與M_max之間存在。此時作為調(diào)整下限甚至幾乎能夠?qū)崿F(xiàn)消失的轉(zhuǎn)矩。
[0032]作為電機優(yōu)選使用同步電機或異步電機，作為減速器使用具有正齒輪傳動級的、具有行星齒輪傳動級的或者具有非自鎖的角傳動級的減速器。
[0033]如圖2所示，由傳感器確定的拉力實際值？_1^被輸送到第一減速電機41的變流器21，該變流器具有調(diào)節(jié)器，這個實際值F_ist被輸入該調(diào)節(jié)器。此外理論值F_Soll也被輸入該調(diào)節(jié)器，該理論值對應于所期望的拉力值。調(diào)節(jié)偏差被輸送到線性調(diào)節(jié)器并且利用與由傳感器測得的或者通過其它方法確定的卷繞輥2半徑相乘換算成轉(zhuǎn)矩值Ml_soll，第一變流器21調(diào)節(jié)到該轉(zhuǎn)矩值。
[0034]給第二減速電機42供電的變流器22獲得軸轉(zhuǎn)速的實際值n_ist，并且按照特征曲線M(n)確定轉(zhuǎn)矩理論值M2_Soll，因此轉(zhuǎn)矩理論值是轉(zhuǎn)速η的函數(shù)。特征曲線Μ(η)描述第一減速電機的減速器的與轉(zhuǎn)速有關(guān)的自鎖。在此該自鎖由油路損失、軸承滾動體的滾動摩擦和摩擦損失、尤其是處于嚙合的嚙合部的摩擦損失引起。
[0035]第一變流器21給第一減速電機41的電機供電，第二變流器22給第二減速電機42的電機供電。
[0036]第一變流器21的調(diào)節(jié)器得到應存在于卷繞輥2上的拉力理論值F_Soll作為理論值。由調(diào)節(jié)偏差、即實際值F_ist與理論值？_5011的偏差確定調(diào)整值，其中調(diào)節(jié)器在最簡單的情況下是線性調(diào)節(jié)器、例如PID調(diào)節(jié)器。但是另選地也可以使用簡單的比例調(diào)節(jié)器或者PI調(diào)節(jié)器。如圖2所示，調(diào)整值是一轉(zhuǎn)矩值，該轉(zhuǎn)矩值利用上述的與卷繞輥2半徑的乘積由用第一變流器21供電的具有減速器的電機產(chǎn)生。在此調(diào)整范圍位于M_min與M_max之間。
[0037]第二變流器22的調(diào)節(jié)器得到在軸上測得的轉(zhuǎn)速作為實際值，由該轉(zhuǎn)速利用與轉(zhuǎn)速有關(guān)的自鎖特性曲線M (η)形成轉(zhuǎn)矩理論值M2_Soll，第二減速電機的轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)到該轉(zhuǎn)矩理論值。因此第二減速電機42補償?shù)谝粶p速電機41的自鎖。
[0038]因此達到應存在于卷繞輥2上的拉力理論值F_Soll。
[0039]依賴于卷繞輥2的半徑R，轉(zhuǎn)矩M對應于拉力F = MX R。
[0040]優(yōu)選由各驅(qū)動裝置可產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩M_max和由各驅(qū)動裝置可產(chǎn)生的最小轉(zhuǎn)矩M_min。
[0041]由各減速電機可產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩調(diào)整下限MO接近零，這是因為第二減速電機補償自鎖、即由第一減速電機的減速器在第一減速電機未通電時產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，其中轉(zhuǎn)速通過軸I給定并且自鎖相應地取決于轉(zhuǎn)速。
[0042]如在圖4中所示的那樣，由第一減速電機41將轉(zhuǎn)矩Ml導入到軸I里面并且由第二減速電機42將轉(zhuǎn)矩M2導入到軸I里面。由減速電機產(chǎn)生的抵抗拉力的反力F利用箭頭表示并且作用于卷繞輥2的半徑R上。
[0043]圖5示出與轉(zhuǎn)速有關(guān)的自鎖、即與轉(zhuǎn)速有關(guān)的轉(zhuǎn)矩M(n)，該轉(zhuǎn)矩在第一減速電機未通電時產(chǎn)生并且作為特征曲線M(n)至少由第二減速電機給定以進行補償。但是也可以實現(xiàn)過補償。在過補償時有利的是，無需給定復雜的與轉(zhuǎn)速有關(guān)的變化曲線作為特征曲線，而是給出較簡單的變化曲線、例如恒定的變化曲線。通過補償或過補償，僅僅范圍52作為整個驅(qū)動裝置(其包括第一和第二減速電機)的調(diào)整范圍；即范圍53不作為調(diào)整范圍，因為該范圍被補償了。
[0044]在按照本發(fā)明的其它實施例中，所述設(shè)備是退卷器或卷繞器。兩個減速電機的調(diào)整范圍、即(R_maxXF_max)/(R_minXF_min)利用本發(fā)明大于30,其中R_max是卷繞棍的最大半徑，R_min是卷繞棍的最小半徑,F_max是所出現(xiàn)的最大拉力,F_min是所出現(xiàn)的最小拉力。
[0045]在按照本發(fā)明的其它實施例中，使兩個變流器的調(diào)節(jié)器交換，由此功率更強的第一減速電機的變流器被輸入實際轉(zhuǎn)速n_ist,按照特性曲線M(n)確定轉(zhuǎn)矩理論值M_Soll,并利用該減速電機導引到軸上。第二減速電機的變流器的調(diào)節(jié)器得到實際力F_ist并且被輸入所確定的或測得的卷繞輥2半徑，由此由與理論力/期望力F_Soll的比較獲得調(diào)整值，并由此這樣運行第二調(diào)節(jié)器，使得實際力被調(diào)節(jié)到理論力上。
[0046]在按照本發(fā)明的其它實施例中，卷繞輥半徑不通過傳感器直接檢測，而是借助所測得的卷繞物的退卷速度或卷繞速度和所測得的軸轉(zhuǎn)速通過形成速度的商來確定。
[0047]在按照本發(fā)明的其它實施例中，在軸與卷繞輥之間設(shè)置一傳動裝置，由此使轉(zhuǎn)速相差一系數(shù)。
[0048]在按照本發(fā)明的其它實施例中，變流器的調(diào)節(jié)器不是設(shè)置在變流器(21，22)里面，而是設(shè)置在上置的控制器里面，該控制器利用數(shù)據(jù)總線與變流器(21，22)連接。
[0049]在按照本發(fā)明的其它實施例中，在之前所述的方法步驟中、例如在初次啟動時，確定兩個減速電機中的一個減速電機的自鎖特性曲線，其方式是:使這個減速電機未通電地在多個轉(zhuǎn)速下運行，優(yōu)選在斷耦聯(lián)的或空的卷繞輥的情況下使這個減速電機未通電地在多個轉(zhuǎn)速下運行，并且確定在另一減速電機上產(chǎn)生的、用于克服之前那個減速電機的自鎖的轉(zhuǎn)矩。為了克服測量誤差和/或?qū)崿F(xiàn)過補償，將安全系數(shù)添加到在每個轉(zhuǎn)速下確定的轉(zhuǎn)矩上，并且將這樣獲得的轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩值對作為離散描繪的特性曲線儲存。中間值可以通過插值、尤其線性插值方便地確定。
[0050]附圖標記列表:
[0051]I 軸
[0052]2 卷繞輥
[0053]41第一減速電機
[0054]42第二減速電機
[0055]S 傳感器
[0056]F 拉力，它對于卷繞輥的退卷起作用
[0057]F_Soll拉力的理論值
[0058]F_ist 拉力的實際值
[0059]F_Soll, Offset未通電的第一減速電機的偏移值
[0060]R 卷繞輥的半徑，取決于已卷繞的量
[0061]M 轉(zhuǎn)矩
[0062]Ml由第一減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩
[0063]M2由第二減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩
[0064]M_max由驅(qū)動裝置可產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的最大值
[0065]M_min 由第一減速電機可產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的最小值
[0066]MO由減速電機可產(chǎn)生的下轉(zhuǎn)矩調(diào)整下限
【權(quán)利要求】
1.一種具有要被驅(qū)動的軸的設(shè)備，其中，至少一第一減速電機和一第二減速電機驅(qū)動所述軸，其中，由拉力引起的轉(zhuǎn)矩作用于軸上，其中，該拉力由一裝置產(chǎn)生，其特征在于，由第一減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩逆著由拉力引起的轉(zhuǎn)矩起作用，而由第二減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩沿著通過拉力引起的轉(zhuǎn)矩的方向起作用。
2.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，第一減速電機的輸出軸和第二減速電機的輸出軸與所述軸抗轉(zhuǎn)動地相連接，尤其其中，兩個輸出軸分別構(gòu)造成空心軸并分別套裝到所述軸上。
3.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，第一減速電機和第二減速電機分別具有一能由電機以電動機方式驅(qū)動或以發(fā)電機方式驅(qū)動的減速器，其中，每個電機分別由一相應的變流器供電。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，利用第一減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩能夠比利用第二減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大至少四倍或至少十倍，和/或基本上第一減速電機定義能由這兩個減速電機產(chǎn)生的、導入到軸里面的轉(zhuǎn)矩的調(diào)整上限。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，由第二減速電機產(chǎn)生的且導引到軸上的轉(zhuǎn)矩在數(shù)值上基本等于當?shù)谝粶p速電機未通電時由第一減速電機的減速器產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩值， 和/或第二減速電機產(chǎn)生一被調(diào)整到轉(zhuǎn)矩理論值的轉(zhuǎn)矩，該轉(zhuǎn)矩理論值基于測得的卷繞輥和/或軸的轉(zhuǎn)速按照特征曲線確定，尤其其中，所述特征曲線描述或者過補償?shù)孛枋龅谝粶p速電機的減速器的與轉(zhuǎn)速有關(guān)的自鎖。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，設(shè)有用于檢測卷繞輥半徑的傳感器，或者由測得的軸轉(zhuǎn)速和測得的卷繞輥的周向速度或者由退卷或卷上的卷繞物的速度來確定卷繞棍半徑。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，在所述設(shè)備中設(shè)置有用于確定拉力的傳感器，其中，測得的拉力實際值被輸送給為第一減速電機供電的變流器的調(diào)節(jié)器。
8.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，拉力的理論值被輸送給為第一減速電機供電的變流器的調(diào)節(jié)器，其中，通過與卷繞輥半徑相乘將調(diào)節(jié)偏差換算成轉(zhuǎn)矩值Ml_Soll，由第一減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩被調(diào)節(jié)到這個轉(zhuǎn)矩值。
9.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，對為第二減速電機供電的變流器的調(diào)節(jié)器輸入一理論值，該理論值對應于在第一減速電機未通電時由第一減速電機的減速器產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。
10.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，第二減速電機產(chǎn)生這樣的轉(zhuǎn)矩，使得克服第一減速電機的自鎖，尤其其中，第二減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩與由第一減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩相反作用。
11.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，用于第一變流器的調(diào)節(jié)器與用于第二變流器的調(diào)節(jié)器相互交換。
12.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備是退卷機或卷繞機，和/或在所述軸上設(shè)置有卷繞輥。
13.根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述的設(shè)備，其特征在于，兩個減速電機的調(diào)整范圍、即(R_maxXF_max) / (R_minXF_min)大于30,其中R_max是卷繞棍的最大半徑，R_min是卷繞輥的最小半徑，F(xiàn)_max是所出現(xiàn)的最大拉力，F(xiàn)_min是所出現(xiàn)的最小拉力。
14.一種用于運行設(shè)備、尤其是根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項所述設(shè)備的方法，其特征在于， 確定卷繞棍半徑，確定拉力，其中，確定所述卷繞棍的轉(zhuǎn)速， 其中，確定測得的拉力與給定的拉力理論值之間的調(diào)節(jié)偏差，利用所確定的半徑換算成轉(zhuǎn)矩值，將由第一減速電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)到該轉(zhuǎn)矩值， 第二減速電機產(chǎn)生一轉(zhuǎn)矩，將該轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)到轉(zhuǎn)矩理論值，該轉(zhuǎn)矩理論值基于所測得的卷繞輥和/或軸的轉(zhuǎn)速按照特征曲線來確定，尤其其中，該特征曲線描述或者過補償?shù)孛枋龅谝粶p速電機的減速器的與轉(zhuǎn)速有關(guān)的自鎖。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，在事先進行的方法步驟中確定所述特征曲線，其方式為:使第一減速電機未通電地運行，并確定在第二減速電機上出現(xiàn)的、用于克服第一減速電機自鎖的轉(zhuǎn)矩，尤其其中，為了由所測得的值確定特征曲線考慮安全系數(shù)。
【文檔編號】B65H23/185GK104271479SQ201380024418
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2013年4月16日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月10日
【發(fā)明者】J·韋格納 申請人:索尤若驅(qū)動有限及兩合公司