物品移動裝置制造方法
物品移動裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種物品移動裝置。該物品移動裝置包括主體部和控制部，該主體部包括：底面支承構(gòu)件，其與把持對象物的底面相對；第1側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的一個側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第1側(cè)面相對；以及第2側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的另一側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第2側(cè)面相對，該控制部以底面支承構(gòu)件為基準(zhǔn)對第1側(cè)面支承構(gòu)件及第2側(cè)面支承構(gòu)件各自相對于把持對象物的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制。
【專利說明】物品移動裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種在自動倉庫、商品分配裝置等中使用的、把持商品、物品(以下，稱作“物品”)而使其移動的物品移動裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在制造各種產(chǎn)品的工廠、使產(chǎn)品流通的配送中心以及進(jìn)行產(chǎn)品的聚集、配送的聚集倉庫等中，需要將與配送目的地相對應(yīng)的I種或多種、單個或多個物品(物品組)分配到配送箱中。例如，需要向某個配送目的地配送兩個物品A、3個物品B以及I個物品C。此時，需要將物品分配到單個或多個配送箱中，并將該配送箱傳遞至下一個階段、即配送業(yè)務(wù)。
[0003]此處，在上述那樣的工廠、配送中心以及聚集倉庫中，具有用于暫時保管需要進(jìn)行分配的物品的自動倉庫。自動倉庫是具有立體形狀的、由多列和多層構(gòu)成的構(gòu)造物，總之是較大的架那樣的結(jié)構(gòu)。由于自動倉庫是架，因此各種種類和數(shù)量的物品被暫時配置(保管)在各個列、層上。在商品分配中，從配置在該自動倉庫中的多種、多個物品中選擇配送目的地所需要的物品并將其裝入到配送箱中，交付到配送業(yè)務(wù)。
[0004]當(dāng)然，也可以是，操作者利用人力從構(gòu)成自動倉庫的多個架(層和列)中找出所需要的物品并將其裝入到配送箱中。然而，從操作速度、操作效率以及操作精度中的任意一者來看，依賴于操作者的體力負(fù)擔(dān)和能力的分配操作并不是優(yōu)選，尤其是在國際競爭激烈的當(dāng)下，要求削減在工廠中的操作成本。因此，難以在工廠、配送中心中采用僅依賴于操作者的商品分配操作。
[0005]另一方面，用于暫時保管物品的自動倉庫具有起重機，該起重機用于將要保管在自動倉庫的架上的物品設(shè)置到架上或?qū)⒈９茉诩苌系奈锲啡〕??？梢韵氲嚼迷撈鹬貦C將保管在自動倉庫的架上的各種物品直接裝入到配送箱中的方法。其結(jié)果，可以想到能夠使人力操作省力化。或者，也可以從自動倉庫經(jīng)由中間的中間機構(gòu)將物品裝入到配送箱中。
[0006]在工廠、配送中心中，大多使用用于進(jìn)行將這樣的物品分配并裝入到配送箱中的分配操作的物品分配裝置。在該物品分配裝置中，有時使用自動倉庫、起重機、中間機構(gòu)、用于輸送配送箱的輸送通路(lane)等。在這樣的物品分配裝置中，配送箱也通過起重機等被投入(移動)到輸送通路。
[0007]如上所述，在工廠、配送中心中，對配送箱、商品、構(gòu)件等各種物品大多進(jìn)行以下處理，即，利用起重機等那樣的把持物品并使物品移動的裝置使物品自某一位置移動到另一位置。作為被把持著進(jìn)行移動的對象的物品是保管在自動倉庫中的商品、構(gòu)件、或是要向輸送通路投入的配送箱。
[0008]當(dāng)然，起重機等把持物品并使物品移動的裝置(以下，稱作“物品移動裝置”)不僅用于自動倉庫、物品分配裝置，也能夠以各種方式用于工廠的生產(chǎn)線、配送線等。例如，物品移動裝置也用于將構(gòu)件、物品投入到生產(chǎn)線或?qū)⒃谏a(chǎn)線中組裝成的商品自生產(chǎn)線取出。當(dāng)然，不僅是工廠等特殊的場所，由于物品移動裝置的功能在于把持物品并使物品移動，因此物品移動裝置能夠用于各種場所。[0009]在這樣的情況下，作為物品移動裝置的對象的物品是各種各樣的，物品移動裝置需要應(yīng)對該物品的形狀、大小、重量、把持面的特性、移動量以及移動矢量等各種各樣的差異、變化。例如，在為非常重的物品、形狀復(fù)雜的物品時，物品移動裝置需要以足夠的力把持該物品。或者，在移動距離較長時，還需要把持力足夠大且把持力不會在移動中衰減?；蛘?，在需要以高速把持物品并使物品移動時，要求把持力、移動性能在把持、移動、松開、移動、再次把持這些連續(xù)動作中不會衰減。
[0010]提出有用于使這樣的把持、移動可靠的各種技術(shù)(例如，參照專利文獻(xiàn)1、2)。
[0011]專利文獻(xiàn)1:日本特開2012 — 158441號公報
[0012]專利文獻(xiàn)2:日本特開2012 - 153482號公報
[0013]專利文獻(xiàn)I公開了一種移動裝置，該移動裝置包括:一對夾持部6，該一對夾持部6沿著旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)軸線旋轉(zhuǎn)，并自旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)軸線起到外周為止的距離包括第I距離和大于第I距離的第2距離；以及驅(qū)動部8，其驅(qū)動夾持部，以使第2距離部分自下方側(cè)向達(dá)到一對夾持部6的內(nèi)側(cè)的方向旋轉(zhuǎn)，移動裝置構(gòu)成為能夠使夾持部6向達(dá)到一對夾持部6的外側(cè)的方向移動。
[0014]在專利文獻(xiàn)I的移動裝置中，通過使夾持部持續(xù)旋轉(zhuǎn)來夾持由一對夾持部夾持著的物品并維持對該物品的把持力。專利文獻(xiàn)I的目的在于，通過維持該把持力來防止物品在物品移動中掉落等。
[0015]然而，由于利用具有規(guī)定距離的間隔的一對夾持部來夾持物品，因此存在僅能夠應(yīng)對規(guī)定大小的物品的問題。另外，由于是利用一對夾持部進(jìn)行夾持的構(gòu)造，因此，為了提高把持力，需要增強夾持力。由于移動對象物的強度不同，若把持力過大，則還存在有可能產(chǎn)生破損、損傷的問題。另外，由于以通過持續(xù)旋轉(zhuǎn)來提高把持力為目的，因此，還存在移動矢量存在限制的問題。例如，被限于僅在鉛垂方向上、或者僅在水平方向上等的移動矢量。當(dāng)然，由于需要與旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)的空間，因此，還存在不能應(yīng)用于工廠、配送中心等中的狹小空間的問題。
[0016]當(dāng)然，還擔(dān)心因旋轉(zhuǎn)而對物品造成不良影響。
[0017]專利文獻(xiàn)2公開一種移動裝置。該移動裝置包括用于載置貨物W的貨物載置部31a、移動部32以及移載控制部81c。移動部32具有第I伸縮部33a和第2伸縮部33b以及前鉤部34a和后鉤部34b。第I伸縮部33a和第2伸縮部33b相對于貨物載置部31a在沿著移載方向的如后X方向上伸縮自如。如鉤部34a和后鉤部34b以在如后X方向上隔開間隔的方式配置于第I伸縮部33a和第2伸縮部33b。前鉤部34a和后鉤部34b分別具有能夠與貨物W的在前后X方向上的第I端面Wl相接觸的第I接觸面35a和能夠與同第I端面Wl相反的那一側(cè)的第2端面W2相接觸的第2接觸面35b。
[0018]專利文獻(xiàn)2的目的在于通過設(shè)置多個鉤部來提高把持力。
[0019]然而，由于具有多個鉤部，因此專利文獻(xiàn)2的移動裝置存在使其構(gòu)造復(fù)雜化的問題。若成為復(fù)雜的構(gòu)造，則能夠使用的環(huán)境、裝置自然受到限制。另外，也會導(dǎo)致移動裝置本身的故障、損傷等因素增加。當(dāng)然，由于利用多個鉤部進(jìn)行把持，因此，有時能夠進(jìn)行把持并進(jìn)行移動的對象物品也受到限制，存在使用方便性變差的問題。
[0020]如上所述，以往技術(shù)的移動裝置存在如下那樣的問題。
[0021](問題I)難以應(yīng)用于工廠、配送中心、自動倉庫、制造工序以及出廠工序等各種場面下的、具有各種限制條件的場所。
[0022](問題2)用于提高把持力的復(fù)雜的構(gòu)造、復(fù)雜的機構(gòu)會對設(shè)置應(yīng)用、對象物、移動軌跡等產(chǎn)生各種限制。
[0023](問題3)由于是復(fù)雜的構(gòu)造、復(fù)雜的機構(gòu)，因此，還產(chǎn)生把持對象物的把持力反而降低或移動能力變差的問題。
[0024](問題4)還可能產(chǎn)生使進(jìn)行移動的物品損傷、使移動裝置損傷等問題。
[0025](問題5)由于使物品從自動倉庫等中移動的速度較慢，因此，還產(chǎn)生在自動倉庫中的單位時間的處理個數(shù)減少的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0026]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠容易地應(yīng)用于各種場所且能夠在利用簡單的構(gòu)造來提高把持力的同時防止使物品損傷等的物品移動裝置。
[0027]鑒于上述問題，本發(fā)明提供一種物品移動裝置，其用于將設(shè)置在規(guī)定位置的把持對象物移動至作為另一位置的移動目的地，其中，該物品移動裝置具備主體部和控制部，該主體部包括:底面支承構(gòu)件，其與把持對象物的底面相對;第I側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的一側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第I側(cè)面相對；以及第2側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的另一側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第2側(cè)面相對，該控制部以底面支承構(gòu)件為基準(zhǔn)對第I側(cè)面支承構(gòu)件和第2側(cè)面支承構(gòu)件各自相對于把持對象物的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制，第I側(cè)面支承構(gòu)件和第2側(cè)面支承構(gòu)件彼此相對，底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件中的至少一個支承構(gòu)件具有能夠與把持對象物相接觸的旋轉(zhuǎn)帶。
[0028]本發(fā)明的物品移動裝置相對于物品在至少3個方向上、尤其是在底面和兩側(cè)面上具有支承構(gòu)件，由此能夠自3個方向把持物品。通過來自3個方向的把持，能夠在防止重力等導(dǎo)致的落下的同時可靠地把持著物品并使其移動。
[0029]另外，3個方向的支承構(gòu)件分別具有導(dǎo)入帶，由此，不僅能夠夾持物品，而且還能夠使夾持著的物品順應(yīng)帶的旋轉(zhuǎn)方向而使物品向規(guī)定方向移動。
[0030]另外，通過利用該導(dǎo)入帶的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行導(dǎo)入，能夠?qū)殉謱ο笪锲吩O(shè)置在物品移動裝置的把持空間內(nèi)的適當(dāng)位置。其結(jié)果，物品移動裝置能夠以與來自兩側(cè)面的夾持相配合的方式可靠地固定物品并使其移動。
[0031]此外，不僅能夠提升把持力，還能夠解決在移動時把持力降低而使把持對象物落下或不能使把持對象物準(zhǔn)確地移動至目標(biāo)位置這樣的問題。
[0032]另外，通過改變兩側(cè)面和底面各自的角度，從而在將物品引入到把持空間時、在把持著物品的狀態(tài)下使物品沿鉛垂方向或水平方向移動時以及在移動后排出物品時，物品移動裝置均能夠充分且可靠地把持物品。
[0033]此外，通過分別改變3個方向即底面、兩側(cè)面的角度，能夠靈活地應(yīng)對物品的大小、形狀。結(jié)果，能夠把持具有各種特性的物品并使物品比以往快且準(zhǔn)確地移動。另外，由于物品移動裝置的構(gòu)造簡單，因此，本發(fā)明的物品移動裝置易于應(yīng)用于工廠、配送中心、自動倉庫、制造工序以及出廠工序等各種場所、情況?！緦＠綀D】
【附圖說明】
[0034]圖1是本發(fā)明的實施方式I中的使用自動倉庫的商品分配系統(tǒng)的示意圖。
[0035]圖2是從正面看圖1所示的商品分配系統(tǒng)的示意圖。
[0036]圖3是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置及其周邊的示意圖。
[0037]圖4是表示本發(fā)明的實施方式I中的主體部的移動的示意圖。
[0038]圖5是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的立體圖。
[0039]圖6是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的主視圖。
[0040]圖7是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置及其周邊的立體圖。
[0041]圖8是表示把持對象物被固定在本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的把持空間內(nèi)的狀態(tài)的立體圖。
[0042]圖9是本發(fā)明的實施方式2中的物品移動裝置的俯視圖。
[0043]圖10是表示本發(fā)明的實施方式2中的與框連接后的物品移動裝置的狀態(tài)的示意圖。
[0044]圖11是表示本發(fā)明的實施方式2中的物品移動裝置和在其周邊進(jìn)行的動作的說明圖。
【具體實施方式】
[0045]本發(fā)明的第I技術(shù)方案是一種物品移動裝置，其用于將設(shè)置在規(guī)定位置的把持對象物移動至作為另一位置的移動目的地，其中，該物品移動裝置具備主體部和控制部，該主體部包括:底面支承構(gòu)件，其與把持對象物的底面相對；第I側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的一側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第I側(cè)面相對；以及第2側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的另一側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第2側(cè)面相對，該控制部以底面支承構(gòu)件為基準(zhǔn)對第I側(cè)面支承構(gòu)件和第2側(cè)面支承構(gòu)件各自相對于把持對象物的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制，第I側(cè)面支承構(gòu)件和第2側(cè)面支承構(gòu)件彼此相對，底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件中的至少一個支承構(gòu)件具有能夠與把持對象物相接觸的旋轉(zhuǎn)帶。
[0046]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠可靠地把持并固定把持對象物，并在此基礎(chǔ)上使把持對象物移動至作為目標(biāo)的位置。
[0047]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案的第2技術(shù)方案的物品移動裝置中，物品移動裝置還包括用于使主體部沿鉛垂方向和水平方向中的至少一個方向移動的驅(qū)動部。
[0048]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠把持位于各種位置的把持對象物。并且，物品移動裝置能夠使把持對象物移動至各種位置。
[0049]在本發(fā)明的根據(jù)第2技術(shù)方案的第3技術(shù)方案的物品移動裝置中，控制部和驅(qū)動部中的至少一者能夠改變由底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件形成的、用于對把持對象物進(jìn)行把持的把持空間的形狀、體積、角度以及方向中的至少一者。
[0050]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠?qū)⒕哂懈鞣N形狀、大小、設(shè)置形態(tài)的把持對象物可靠地弓I入把持空間并進(jìn)行把持。
[0051]在本發(fā)明的根據(jù)第2技術(shù)方案或第3技術(shù)方案的第4技術(shù)方案的物品移動裝置中，控制部和驅(qū)動部中的至少一者能夠改變底面支承構(gòu)件與水平面所成的角度。[0052]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠以抬起把持對象物的方式引入并把持把持對象物。
[0053]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第4技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第5技術(shù)方案的物品移動裝置中，把持空間在底面支承構(gòu)件中的、第I側(cè)面支承構(gòu)件和第2側(cè)面支承構(gòu)件所在的側(cè)面以外的、前表面和后表面處敞開，主體部將把持對象物自前表面和后表面中的至少一個表面引入到把持空間并自前表面和后表面中的另一個表面排出把持對象物。
[0054]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠自把持空間的一側(cè)引入把持對象物并自另一側(cè)排出把持對象物。
[0055]在本發(fā)明的根據(jù)第5技術(shù)方案的第6技術(shù)方案的物品移動裝置中，底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶進(jìn)行將把持對象物引入到把持空間的操作、在把持空間內(nèi)進(jìn)行把持對象物的定位的操作以及自把持空間排出把持對象物的操作。
[0056]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠在自動倉庫與同該自動倉庫相對的輸送通路等之間進(jìn)行把持對象物的交接。
[0057]在本發(fā)明的根據(jù)第6技術(shù)方案的第7技術(shù)方案的物品移動裝置中，底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶決定把持對象物的移動方向。
[0058]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠可靠地進(jìn)行把持對象物的引入和排出。另外，由于利用旋轉(zhuǎn)帶進(jìn)行引入、固定和排出，因此，還不會損傷把持對象物。
[0059]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第7技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第8技術(shù)方案的物品移動裝置中，驅(qū)動部使主體部移動，以便使底面支承構(gòu)件與比設(shè)置在規(guī)定位置的把持對象物的底面低的位置對齊，底面支承構(gòu)件以將把持對象物的一部分抬起的方式將把持對象物引入到把持空間。
[0060]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠?qū)⒃O(shè)置的把持對象物可靠地引入到把持空間。
[0061]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第8技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第9技術(shù)方案的物品移動裝置中，控制部控制第I側(cè)面支承構(gòu)件與第2側(cè)面支承構(gòu)件的相對距離，以夾持把持對象物的兩側(cè)面而將把持對象物引入到把持空間。
[0062]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠?qū)殉謱ο笪锟煽康毓潭ㄔ诎殉挚臻g內(nèi)。
[0063]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第9技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第10技術(shù)方案的物品移動裝置中，在把持對象物到達(dá)把持空間中的規(guī)定位置時，控制部使底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶的旋轉(zhuǎn)停止。
[0064]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠?qū)殉謱ο笪锟煽康毓潭ㄔ诎殉挚臻g內(nèi)。
[0065]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第10技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第11技術(shù)方案的物品移動裝置中，驅(qū)動部使主體部移動，以便使底面支承構(gòu)件與比移動目的地的底面高的位置對齊，支承構(gòu)件將把持對象物向移動目的地排出。
[0066]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠易于將把持對象物向排出目的地排出。
[0067]在本發(fā)明的根據(jù)第11技術(shù)方案的第12技術(shù)方案的物品移動裝置中，在進(jìn)行把持對象物的排出時，使底面支承構(gòu)件朝向移動目的地向下方向傾斜。
[0068]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠易于進(jìn)行排出。[0069]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第12技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第13技術(shù)方案的物品移動裝置中，物品移動裝置還包括:第I框，其與主體部相連結(jié)，并成為主體部的鉛垂方向上的驅(qū)動軸；以及第2框，其成為使第I框沿水平方向移動的驅(qū)動軸，驅(qū)動部使主體部在第I框上和第2框之上移動。
[0070]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠適合使用在自動倉庫那樣的設(shè)置設(shè)備中。
[0071]以下，參照【專利附圖】
【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。
[0072]實施方式I
[0073]應(yīng)用系統(tǒng)
[0074]首先，說明應(yīng)用有實施方式I中的物品移動裝置的系統(tǒng)。
[0075]圖1是本發(fā)明的實施方式I中的使用自動倉庫的商品分配系統(tǒng)的示意圖。圖2是從正面看圖1所示的商品分配系統(tǒng)的示意圖。本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置大多應(yīng)用于圖1、圖2所示那樣的使用自動倉庫的商品分配系統(tǒng)I中。當(dāng)然，該物品移動裝置并不僅應(yīng)用于這樣的商品分配系統(tǒng)1，還能夠應(yīng)用于需要將商品、瓦楞紙等的箱從某一位置移動到另一位置的系統(tǒng)。尤其是，在以圖1、圖2所示的商品分配系統(tǒng)I為代表的系統(tǒng)中具有起重機6?；蛘?，具有用于對商品、箱等進(jìn)行投入或排出的要素。
[0076]實施方式I中的物品移動裝置大多應(yīng)用于這樣的起重機6、用于進(jìn)行投入、排出的要素等。簡單說明作為所應(yīng)用的系統(tǒng)的一個例子的圖1、圖2所示的商品分配系統(tǒng)I的概要。
[0077]商品分配系統(tǒng)I包括自動倉庫2、入庫通道4、流動式貨架(flow rack)5、起重機6以及輸送通路7。上述部分是構(gòu)成商品分配系統(tǒng)I的主要要素。另外，輸送通路7的一端具有用于投入配送箱200的投入部8，輸送通路7的另一端具有用于排出配送箱200的排出部9。
[0078]商品分配系統(tǒng)I具有以用于保管入庫后的商品項(item) 100的自動倉庫2為中心的入庫到自動倉庫2的入庫方向和離開自動倉庫2的出庫方向。成為該入庫方向的是用于使商品項100入庫到自動倉庫2的入庫通道4和自輸送通路7經(jīng)由后述的分支通路30再次入庫到自動倉庫的再入庫通道50。
[0079]另一方面，成為出庫方向的是用于投入配送箱200的投入部8和用于將商品項100從自動倉庫2的配置架3移動并設(shè)置在流動式貨架5上的起重機6。另外，雖然并不是從自動倉庫2直接進(jìn)行出庫，但用于將在輸送通路7中完成了分配和裝入的配送箱200排出的排出部9也是一個出庫方向。另外，商品分配系統(tǒng)I具有將自動倉庫2和輸送通路7連結(jié)起來的匯集出庫通道40。匯集出庫通道用于在后述的完成配送箱被暫時保管在配置架3上時將被保管的多個完成配送箱一并出庫并自排出部9排出。
[0080]S卩，在商品分配系統(tǒng)I中，將自動倉庫2作為基準(zhǔn)以使輸送通路7與該自動倉庫2相對的方式配置輸送通路7，并具有朝向自動倉庫2進(jìn)行的入庫和從自動倉庫2 (或輸送通路7)進(jìn)行的出庫這樣的方向性。通過利用適當(dāng)?shù)臉?gòu)造實現(xiàn)該方向性，能夠?qū)崿F(xiàn)以自動倉庫2為基點的入庫、出庫。
[0081]自動倉庫2具有由多列和多層分隔成的多個配置架3。圖2示出了自動倉庫2具有配置架3的形態(tài)。在圖2中，自動倉庫2具有多個配置架3，自動倉庫2根據(jù)所配置的商品項100具有相對應(yīng)的配置架3A、配置架3B。在配置架3A上配置商品項100A，在配置架3B上配置商品項IOOB。
[0082]流動式貨架5對暫時分別保管在多個配置架3上的商品項100中的、規(guī)定種類的商品項100進(jìn)行設(shè)置，以便供操作者進(jìn)行分配(是為了向某一配送箱200裝入商品項100而進(jìn)行的分配，例如，在要向規(guī)定的商店、其他工廠等運送某一配送箱200的情況下，將需要運送的單個或多個商品項100裝入到該配送箱200。將選擇該用于裝入的商品項100的操作(有時也包括裝入操作)定義為分配)。
[0083]起重機6能夠沿自動倉庫2的橫向和縱向移動并將自入庫通道4入庫的商品項100配置在配置架3上。另外，起重機6將暫時保管在配置架3上的商品項100移動并設(shè)置到流動式貨架5上。這樣，商品項100依次向入庫通道4、自動倉庫2的配置架3、流動式貨架5移動。
[0084]操作者在形成于流動式貨架5與輸送通路7之間的操作區(qū)域10中進(jìn)行操作。操作者既可以站著操作，也可以坐著操作。操作者在該操作區(qū)域10中進(jìn)行上述分配。S卩，操作者在操作區(qū)域10中利用手動操作自流動式貨架5取出被設(shè)置在流動式貨架5上的商品項100中的、應(yīng)當(dāng)向由輸送通路7輸送到眼前的配送箱200裝入的商品項100并將該商品項100裝入到配送箱200中。
[0085]輸送通路7設(shè)置在隔著流動式貨架5與自動倉庫2相對的位置，投入部8和排出部9位于靠自動倉庫的兩端的各一側(cè)(并不限于兩端，只要是靠近兩端側(cè)的位置即可)。如圖1所示，輸送通路7在投入部8以相對于自動倉庫2突出的方式延伸之后，在彎曲部7A彎曲，以與自動倉庫2平行的方式延伸。在輸送通路7與該自動倉庫2平行地延伸時，輸送通路7與自動倉庫2之間隔著流動式貨架5。
[0086]該投入部8用于將由操作者裝入有被設(shè)置在流動式貨架5上的商品項100的配送箱200投入到輸送通路7。例如，配送箱200也堆疊于自動倉庫2，投入部8對堆疊著的配送箱200 —個一個地進(jìn)行把持而將配送箱200從自動倉庫移動至輸送通路7。另外，排出部9使在輸送通路7中輸送過來的配送箱200排出而使該配送箱200移動至下一工序。
[0087]在圖1、圖2所示的商品分配系統(tǒng)I中，首先，在這樣的投入部8、排出部9中，使用本發(fā)明的物品移動裝置。在該情況下，物品移動裝置的把持對象物是配送箱200。
[0088]另外，入庫通道4和再入庫通道50用于使商品項100自外部入庫到自動倉庫2。利用該入庫，商品項100被配置在自動倉庫2的配置架3上。在入庫通道4與配置架3之間具有恒定的距離。同樣地，在入庫通道50與配置架3之間具有恒定的距離。根據(jù)不同情況，有時還具有高度差，由于該距離和高度差，因此，在使商品項100入庫到作為目標(biāo)的配置架3時，利用物品移動裝置使作為把持對象物的商品項100移動。S卩，在圖1、圖2所示的商品分配系統(tǒng)I中，在入庫通道4、再入庫通道50中，使用物品移動裝置。
[0089]另外,在自動倉庫2中設(shè)置有起重機6。起重機6用于使自入庫通道4、再入庫通道50等入庫的商品項100移動到作為目標(biāo)的配置架3上?；蛘?，起重機6將配置在配置架3上的商品項100移動至流動式貨架5。而且，起重機6將堆疊在配置架3上或堆疊在其他場所的配送箱200經(jīng)由投入部8投入到輸送通路7。在上述情況下，起重機6沿上下左右的軸線移動并把持作為把持對象物的商品項100、配送箱200。接著，起重機6將把持著的把持對象物自規(guī)定的位置移動至另一位置。
[0090]如上所述，本發(fā)明的物品移動裝置可以用于起重機6 (既可以組裝于起重機6本身，也可以組裝于起重機6與相對應(yīng)的投入部8、入庫通道4等其他要素之間的中間部分)。
[0091]如上所述，在以圖1、圖2所示的商品分配系統(tǒng)I為代表的用于保管或分配物品的系統(tǒng)中，使用本發(fā)明的物品移動裝置。
[0092]物品移動裝置的概要
[0093]圖3是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置及其周邊的示意圖。以在利用圖1、圖2說明的商品分配系統(tǒng)I中組裝有物品移動裝置300的狀態(tài)為前提進(jìn)行說明。另外，圖3是從上方觀察物品移動裝置300的狀態(tài)，并示出了物品移動裝置300沿橫向移動的狀態(tài)。
[0094]如利用圖1、圖2說明的那樣，自動倉庫2包括配置架3。在配置架3上配置有以商品項100、配送箱200等為代表的把持對象物110。與該自動倉庫2相對應(yīng)地設(shè)有物品移動裝置300。物品移動裝置300用于將設(shè)置在自動倉庫2的規(guī)定位置的把持對象物110移動至作為另一位置的移動目的地。
[0095]物品移動裝置300包括用于接收把持對象物110的底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304。底面支承構(gòu)件301與把持對象物110的底面相對。由于圖3進(jìn)行示意性的表示，示出了從上方觀察的狀態(tài)，因此不明確，但第I側(cè)面支承構(gòu)件303以豎立的方式連結(jié)于底面支承構(gòu)件301的一側(cè)面。同樣地，第2側(cè)面支承構(gòu)件304以豎立的方式連結(jié)于底面支承構(gòu)件301的另一側(cè)面。其結(jié)果，第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304彼此相對。
[0096]另外，底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304中的至少一個支承構(gòu)件具有能夠與把持對象物110相接觸的旋轉(zhuǎn)帶。在圖3中，底面支承構(gòu)件301具有旋轉(zhuǎn)帶302。第I側(cè)面支承構(gòu)件303具有旋轉(zhuǎn)帶306。第2側(cè)面支承構(gòu)件304具有旋轉(zhuǎn)帶307。
[0097]另外，物品移動裝置300包括控制部310。在圖3中，示出了控制部310設(shè)于底面支承構(gòu)件301的內(nèi)部或背面，但并不限于此，也可以設(shè)于物品移動裝置300的外部。例如，既可以在自動倉庫2中設(shè)置控制部310，雖沒有在圖3中圖示，但也可以在組裝有物品移動裝置300的起重機上設(shè)置控制部310。或者，雖沒有在圖3中圖示，但也可以在用于對以物品移動裝置300為代表的商品分配系統(tǒng)I進(jìn)行操作的操作裝置中組裝控制部310。
[0098]控制部310以底面支承構(gòu)件301為基準(zhǔn)對第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304各自相對于把持對象物110的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制。或者，控制部310對底面支承構(gòu)件301相對于把持對象物110的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制。并且，也可以使控制部310控制旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)。
[0099]另外，物品移動裝置300還包括驅(qū)動部320。驅(qū)動部320用于使主體部330沿鉛垂方向和水平方向中的至少一個方向移動，該主體部330包括底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304。
[0100]使用圖3說明物品移動裝置300的動作。
[0101]物品移動裝置300以與自動倉庫2的某一面相對的方式設(shè)置。此處，說明將設(shè)置在自動倉庫2中的把持對象物110從位置A經(jīng)由位置B移動至位置C的動作(換言之，將設(shè)置于位置A的把持對象物110移動至輸送通路7的某一位置C并將其向輸送通路7排出(投入))。
[0102]步驟I[0103]物品移動裝置300向位置A移動。此時，驅(qū)動部320使主體部330向位置A移動。位置A是設(shè)置有作為移動對象的把持對象物110的位置。此時，也優(yōu)選使把持對象物110的端部的一部分從自動倉庫2的端面即靠物品移動裝置300的一側(cè)伸出。其原因在于，由于把持對象物110的端部的一部分伸出，所以通過使物品移動裝置300的底面支承構(gòu)件301貼靠于伸出的部分，能夠?qū)殉謱ο笪?10引入到由主體部330形成的把持空間331內(nèi)。
[0104]例如，在自動倉庫2中設(shè)置有把持對象物110的情況下，只要設(shè)有以使把持對象物110的端部的一部分始終伸出的方式設(shè)置的構(gòu)造即可。當(dāng)然，即使在設(shè)置時沒有使端部的一部分伸出，但只要以使端部的一部分相對于物品移動裝置300伸出的方式進(jìn)行動作即可。
[0105]步驟2
[0106]移動至位置A的物品移動裝置300使底面支承構(gòu)件301貼靠在把持對象物110的端部的伸出了的一部分上。此時,驅(qū)動部320使主體部330移動，以便使底面支承構(gòu)件301的表面位于比把持對象物110的底面稍低的位置。
[0107]之后，驅(qū)動部320和控制部310使底面支承構(gòu)件301上升(既可以使主體部330 —起上升，也可以僅使底面支承構(gòu)件301上升)，并使底面支承構(gòu)件301的表面與把持對象物110的底面相接觸。
[0108]步驟3
[0109]在底面支承構(gòu)件301的表面與把持對象物110的底面相接觸時，控制部310使底面支承構(gòu)件301進(jìn)一步上升。通過該上升將設(shè)置于自動倉庫2的把持對象物110的端部略微抬起。與此相應(yīng)地，控制部310使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304移動而夾持把持對象物110的兩側(cè)面。其結(jié)果，把持對象物110的底面與底面支承構(gòu)件301相接觸，把持對象物110的兩側(cè)面分別與第I側(cè)面支承構(gòu)件303及第2側(cè)面支承構(gòu)件304相接觸。
[0110]此外，控制部310既可以通過使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304的每一個移動而使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304與把持對象物110的兩側(cè)面相接觸，也可以通過僅使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304中的一個側(cè)面支承構(gòu)件移動而使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304與把持對象物110的兩側(cè)面相接觸。
[0111]而且，在對自動倉庫2的配置架3的端部上表面進(jìn)行了防偏移措施(在配置架3的端部安裝有防落下用的摩擦構(gòu)件的情況等)時，如在步驟3中說明的那樣，優(yōu)選使底面支承構(gòu)件301的表面抬起把持對象物110的端部。即使在進(jìn)行了這樣的防偏移措施時，把持對象物110的端部仍從配置架3伸出。
[0112]底面支承構(gòu)件301通過將把持對象物110的自配置架3伸出的部分抬起而能夠使把持對象物110自被實施有防偏移措施的部分浮起。在使把持對象物110浮起后，以不使把持對象物110與進(jìn)行了該防偏移措施的部分面接觸的方式傾斜地提起把持對象物110。這樣，即使在對配置架3實施有防偏移措施的情況下，也能夠?qū)⒃摲榔茦?gòu)件與把持對象物110之間的摩擦抑制在最小限度。其結(jié)果，即使在對配置架實施有防偏移措施的情況下，物品移動裝置300也能夠順暢地取出把持對象物110并使其移動，而且，還能夠減少把持對象物110因與防偏移構(gòu)件之間的摩擦而磨損，并且，還能夠減少防偏移構(gòu)件本身的磨損而維持耐久性。[0113]這在物品移動裝置300使把持對象物110返回(放入)到具有防偏移構(gòu)件的配置架3上時也是同樣的。
[0114]步驟4
[0115]在成為主體部330的各構(gòu)件與把持對象物110的底面及兩側(cè)面相接觸的狀態(tài)之后，控制部310使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307旋轉(zhuǎn)。通過使上述旋轉(zhuǎn)帶302、306、307旋轉(zhuǎn)，將把持對象物110拉入到由底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304形成的把持空間331。
[0116]在圖3中，箭頭X表示旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)方向。通過使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307向該方向旋轉(zhuǎn)，從而將把持對象物110如圖3的下半部分所示那樣從自動倉庫2移動至把持空間331。另外，使把持對象物110的底面與底面支承構(gòu)件301相接觸，使把持對象物110的兩側(cè)面與第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304相接觸。其結(jié)果，在把持空間331中，主體部330能夠牢固地固定把持對象物110。
[0117]步驟5
[0118]驅(qū)動部320使主體部330自位置A向位置B移動。圖4是表示本發(fā)明的實施方式I中的主體部的移動的示意圖。與圖3不同，圖4示出了從正面觀察自動倉庫2的形態(tài)。驅(qū)動部320使主體部330通過組合在水平方向上的移動和在鉛垂方向上的移動而從自動倉庫2的位置A移動至位置B。
[0119]如圖4所示，物品移動裝置300不僅能夠使把持對象物110沿水平方向移動，還能夠使把持對象物110沿鉛垂方向移動。當(dāng)然，也可以使把持對象物110僅進(jìn)行水平方向上的移動或僅進(jìn)行鉛垂方向上的移動。
[0120]步驟6
[0121]在主體部330移動至位置B時，物品移動裝置300將把持對象物110向作為移動目的地的位置C排出。位置C與用于排出把持對象物110的輸送通路7相對應(yīng)。此處，物品移動裝置300的操作目的是將把持對象物110從自動倉庫2的位置A移動至輸送通路7而將其排出。
[0122]在主體部330到達(dá)位置B時，主體部330及把持空間331同與輸送通路7相對應(yīng)的位置C相對。在該狀態(tài)下，控制部310使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307向箭頭X的方向旋轉(zhuǎn)。通過該旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)，從而將固定在把持空間331內(nèi)的把持對象物110向輸送通路7排出。
[0123]輸送通路7包括旋轉(zhuǎn)輥71。因此，自把持空間331排出的把持對象物110還受到旋轉(zhuǎn)輥71的旋轉(zhuǎn)力而沿輸送通路7前進(jìn)。
[0124]另外，驅(qū)動部320使主體部330 (物品移動裝置300)移動至接下來的把持對象物110的位置或使主體部330 (物品移動裝置300)返回至規(guī)定位置。此時，也通過組合鉛垂方向和水平方向而使主體部330 (物品移動裝置300)移動至接下來的把持對象物110的位置、規(guī)定位置。在移動后，再次根據(jù)需要而開始自步驟I起的動作。例如，在物品移動裝置300安裝在起重機上的情況下，通過起重機的滑架動作、起重機的行進(jìn)來使物品移動裝置300進(jìn)行圖4所示那樣的鉛垂方向和水平方向的組合移動。當(dāng)然，也可以通過起重機的撥叉的動作來使主體部330進(jìn)行接近或遠(yuǎn)離自動倉庫2 (把持對象物110)的動作。
[0125]通過以上的步驟I?步驟6，物品移動裝置300使把持對象物110自位置A移動至位置C。
[0126]此時，如在步驟I?步驟3中說明地那樣，物品移動裝置300能夠易于將設(shè)置在自動倉庫2等設(shè)置場所的把持對象物110引入到把持空間331。尤其是，通過一邊利用底面支承構(gòu)件301抬起把持對象物110 —邊利用第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304自左右方向夾入把持對象物110，能夠?qū)H有端部的一部分伸出的把持對象物110引入到把持空間331。尤其是，物品移動裝置300能夠通過旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)來將把持對象物110引入到把持空間331內(nèi)部。
[0127]而且，如在步驟4中說明的那樣，物品移動裝置300能夠利用底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304牢固地固定把持對象物110的底面和兩側(cè)面。通過該固定，即使在主體部330移動時，也不會使把持對象物110落下。另外，由于是利用旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的夾持來進(jìn)行的固定，因此，把持對象物110不易損傷。其原因在于，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307分別由具有軟質(zhì)表面的材料形成。
[0128]并且，如在步驟5、6中說明的那樣，物品移動裝置300能夠利用旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)而將把持對象物110自把持空間331可靠地移動至移動目的地(利用排出等方式)。另外，此時，物品移動裝置300也能夠在把持對象物110的底面和兩側(cè)面被固定的狀態(tài)下將把持對象物110移動至移動目的地。其結(jié)果，還能夠防止把持對象物110在移動目的地處的落下、排出錯誤。
[0129]實施方式I中的物品移動裝置300具有以上那樣的優(yōu)點。
[0130]物品移動裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)
[0131]接下來，說明物品移動裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。圖5是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的立體圖。圖5所示的物品移動裝置300使用于圖3?圖4的系統(tǒng)中。
[0132]如上述說明那樣，物品移動裝置300包括底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304。由上述3個要素形成主體部330。由主體部330構(gòu)成的空間成為用于把持把持對象物110的把持空間331。
[0133]另外，主體部330是物品移動裝置300的重要的要素，其形成用于對作為移動對象的把持對象物110進(jìn)行把持的把持空間331。主體部330的動作受到驅(qū)動部320和控制部310的控制。帶驅(qū)動機構(gòu)335使設(shè)于第I側(cè)面支承構(gòu)件303的旋轉(zhuǎn)帶306和設(shè)于第2側(cè)面支承構(gòu)件304的旋轉(zhuǎn)帶307旋轉(zhuǎn)。另外，帶驅(qū)動機構(gòu)335具有支柱的作用，例如，在將物品移動裝置300安裝于起重機等時，可以發(fā)揮將主體部330固定于起重機等時的連結(jié)構(gòu)件的作用。
[0134]在圖5中，省略了控制部310和驅(qū)動部320，但如使用圖3、圖4說明的那樣，控制部310和驅(qū)動部320安裝于物品移動裝置300的主體部330、或者以與主體部330電連接或機械連接的狀態(tài)設(shè)置在主體部330的外部。
[0135]能夠通過控制部310和驅(qū)動部320中的至少一者來改變把持空間331的形狀、體積、角度以及方向中的至少一者。由于能夠改變把持空間331的體積、形狀，因此，把持空間331能夠與把持對象物110的形狀、大小相對應(yīng)地可靠地把持把持對象物110。
[0136]另外，由于能夠改變角度和方向中的至少一者，因此，主體部330能夠與把持對象物Iio的設(shè)置狀態(tài)相對應(yīng)地將把持對象物110拉入至把持空間331。例如，在把持對象物110以沿橫向傾斜的方式設(shè)于自動倉庫2等的情況下，控制部310和驅(qū)動部320中的至少一者使把持空間331的方向變化。通過該方向的變化，能夠使把持空間331與傾斜設(shè)置的把持對象物110達(dá)到平行的方式調(diào)整把持空間331。
[0137]另外，只要控制部310和驅(qū)動部320中的至少一者能夠使把持空間331的角度(例如底面支承構(gòu)件301的角度)變化，即使把持對象物110具有不易把持的形狀、重量，物品移動裝置300也能夠?qū)殉謱ο笪?10引入至把持空間331。
[0138]例如，控制部310和驅(qū)動部320中的至少一者能夠改變底面支承構(gòu)件301與水平面所成的角度。在以使底面支承構(gòu)件301的頂端(靠把持對象物110側(cè))相對于水平面抬起的方式改變角度時，即使是非常重的把持對象物110，也能夠?qū)⑵淅胫涟殉挚臻g331。
[0139]把持空間和敞開面
[0140]圖6是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的主視圖。圖6示出了從敞開的正面觀察圖5所示的物品移動裝置300的狀態(tài)。
[0141]如圖5、圖6所示，把持空間331在底面支承構(gòu)件301中的、第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304所在的側(cè)面以外的、前表面和后表面處敞開。通過使把持空間331如此敞開，從而主體部330將把持對象物110自前表面和后表面中的至少一個表面引入至把持空間331并自前表面和后表面中的另一個表面排出把持對象物110。
[0142]圖6的箭頭Y表示旋轉(zhuǎn)帶302的旋轉(zhuǎn)方向。旋轉(zhuǎn)帶302通過沿箭頭Y的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)而使主體部330朝向輸送通路7排出把持對象物110。當(dāng)然，雖沒有在圖6中圖示，但旋轉(zhuǎn)帶306和旋轉(zhuǎn)帶307也通過沿箭頭Y的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)而使主體部330朝向輸送通路7排出把持對象物110。
[0143]如上所述，由于主體部330具有前表面和后表面敞開的構(gòu)造，因此，通過旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)殉謱ο笪?10自一個表面引入至把持空間331并將把持對象物110自另一個表面排出。即，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307至少進(jìn)行以下操作中的一個操作，SP，將把持對象物110引入至把持空間331、在把持空間331內(nèi)部進(jìn)行把持對象物110的定位以及自把持空間331排出把持對象物110。
[0144]當(dāng)然，如箭頭Y所示，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307能夠決定把持對象物110的移動方向。若使用圖3進(jìn)行說明，則旋轉(zhuǎn)帶302、306、307能夠決定從自動倉庫2側(cè)朝向與自動倉庫2相對的輸送通路7側(cè)的移動方向。
[0145]此處，只要底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304分別是能夠形成把持空間331的構(gòu)件即可。也可以是底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304由板材形成且其周圍覆蓋有旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的構(gòu)造?；蛘?，也可以是，底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304分別是支承旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的支柱那樣的構(gòu)件。也可以是，該支柱那樣的構(gòu)件分別設(shè)于旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的兩端且旋轉(zhuǎn)帶302、306、307以該兩端的支柱為軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0146]在為后者的情況下，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307形成把持空間331。但是，需要旋轉(zhuǎn)帶302,306,307與支柱均具有能夠?qū)殉謱ο笪?10以充分的強度固定的強度，以便能夠在對把持對象物110進(jìn)行把持和固定的同時將把持對象物110從某一位置移動到另一位置。
[0147]因此，例如，也可以是以下結(jié)構(gòu):僅有底面支承構(gòu)件301由板材形成，使旋轉(zhuǎn)帶302覆蓋該板材的周圍，第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304分別僅為兩端的支柱，以兩端的支柱為基準(zhǔn)設(shè)有旋轉(zhuǎn)帶306、307。[0148]此外，為了確保強度，優(yōu)選底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304分別由金屬、合金、硬質(zhì)樹脂等形成，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307適合由樹脂、乙烯、氯乙烯以及橡膠等材料形成。
[0149]把持對象物的引入
[0150]圖7是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置及其周邊的立體圖。圖7示出了利用圖6等說明的物品移動裝置300使把持對象物110向輸送通路7移動的狀態(tài)。圖7示出了使設(shè)置在自動倉庫2的配置架3上的把持對象物110直接向位于相對的位置的輸送通路7移動的狀態(tài)。與圖6相同，箭頭Y既是旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)方向，也是把持對象物110的移動方向。
[0151]例如，驅(qū)動部320使物品移動裝置300移動到配置架3的設(shè)置有把持對象物110的位置。在圖7的情況下，在與輸送通路7恰好相對的位置設(shè)有把持對象物110。驅(qū)動部320使物品移動裝置300 (主體部330)移動至該位置。然后，如步在驟I?步驟6的動作中說明的那樣，首先，驅(qū)動部320使主體部330移動，以便使底面支承構(gòu)件301與比把持對象物110的底面低的位置對齊。
[0152]接著，驅(qū)動部320或控制部310使底面支承構(gòu)件301上升，并使底面支承構(gòu)件301的頂端將把持對象物110的自配置架3伸出的一部分載置在底面支承構(gòu)件301上。
[0153]接下來，如圖6的箭頭α、箭頭β所示，控制部310控制第I側(cè)面支承構(gòu)件303與第2側(cè)面支承構(gòu)件304之間的相對距離，以夾持把持對象物110的兩側(cè)面。在成為第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304夾持把持對象物110的兩側(cè)面的狀態(tài)時，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307開始旋轉(zhuǎn)而使把持對象物110沿箭頭Y的方向移動，從而將把持對象物110引入至把持空間331。
[0154]把持對象物的固定
[0155]圖8是表示把持對象物被固定在本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的把持空間內(nèi)的狀態(tài)的立體圖。
[0156]在把持對象物110到達(dá)把持空間331中的規(guī)定位置時，使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)停止。通過使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)停止，從而將把持對象物110固定在把持空間331的規(guī)定位置。圖8示出了這樣被固定在把持空間331的規(guī)定位置的把持對象物110。換言之，主體部330將把持對象物110固定于把持空間331的規(guī)定位置。由于把持對象物110被固定，因此，如在步驟I?步驟6中說明的那樣，物品移動裝置300不會使把持對象物110落下地將把持對象物110自某一位置移動至另一位置。
[0157]當(dāng)然，如圖7所示，在設(shè)置有把持對象物110的位置和排出把持對象物110的位置位于一條直線上的情況下，也可以省略這樣將把持對象物Iio在把持空間331內(nèi)固定的操作。
[0158]即使在固定之后或省略固定的情況下，也在主體部330到達(dá)移動位置(在圖7中為輸送通路7)時，通過使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307再次旋轉(zhuǎn)，將把持對象物110向移動目的地送出。
[0159]把持對象物的排出的設(shè)計
[0160]物品移動裝置300通過旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)將在把持空間331內(nèi)固定著的把持對象物110向移動目的地送出(排出)。此時，也可以對把持對象物Iio施加所有的旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)力而將把持對象物110向移動目的地送出?；蛘撸部梢允?，使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304的相對距離變大而使第I側(cè)面支承構(gòu)件303及第2側(cè)面支承構(gòu)件304不再與把持對象物110的兩側(cè)面相接觸，之后僅通過旋轉(zhuǎn)帶302的旋轉(zhuǎn)而自把持空間331送出把持對象物110。
[0161]另外，優(yōu)選的是，驅(qū)動部320使主體部330移動，以便使底面支承構(gòu)件301與比移動目的地的表面(在圖7中為輸送通路7的表面)高的位置對齊。在該情況下，驅(qū)動部320或控制部310使底面支承構(gòu)件301的頂端(靠移動目的地側(cè)。在圖7中為靠輸送通路7偵D以向下方下降的方式傾斜。
[0162]通過使底面支承構(gòu)件301朝向移動目的地向下傾斜，主體部330易于將把持對象物110向移動目的地送出。尤其是在移動目的地為輸送通路7且具有旋轉(zhuǎn)輥71等的情況下，對以向下傾斜的方式自把持空間331排出后的把持對象物110還會作用有旋轉(zhuǎn)輥71的旋轉(zhuǎn)，從而能夠容易且高速地送出把持對象物110。
[0163]如上所述，實施方式I中的物品移動裝置300能夠?qū)殉謱ο笪?10高速且可靠地自某一位置移動至另一位置。
[0164]實施方式2
[0165]接下來，說明實施方式2。
[0166]在鉛垂、水平方向上的移動
[0167]圖9是本發(fā)明的實施方式2中的物品移動裝置的俯視圖。示出了從上方觀察物品移動裝置的狀態(tài)。如圖9所示，前表面和后表面敞開，3個方向被底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304包圍而形成主體部330和把持空間331。
[0168]另外，如圖9所示，在主體部330設(shè)有帶驅(qū)動機構(gòu)335。如上所述，帶驅(qū)動機構(gòu)335使第I側(cè)面支承構(gòu)件303的旋轉(zhuǎn)帶306和第2側(cè)面支承構(gòu)件304的旋轉(zhuǎn)帶307旋轉(zhuǎn)并發(fā)揮固定主體部330的形狀、將主體部330安裝于其他裝置時進(jìn)行連結(jié)等作用。
[0169]圖10是表示本發(fā)明的實施方式2中的與框連接后的物品移動裝置的狀態(tài)的示意圖。物品移動裝置300需要相對于設(shè)置有把持對象物110的自動倉庫2等設(shè)置場所自某一位置移動至另一位置。該移動包括以下兩種情況:(1)在把持把持對象物110之后，用于將把持著的把持對象物110向另一位置排出的移動、以及(2)為了把持接下來的把持對象物110，使物品移動裝置300自停留在某一位置的狀態(tài)起向設(shè)置有該把持對象物110的位置移動。
[0170]圖10示出了上述(1)、(2)這兩種情況。也可以是如下情況:物品移動裝置300在位置A處把持把持對象物110之后向位置B移動，并將把持著的把持對象物110排出?；蛘?，也可以是如下情況:物品移動裝置在位置A處將把持著的把持對象物110排出，之后向似直B移動而把持新的把持對象物110。
[0171]此時，使第I框360本身進(jìn)行動作或者驅(qū)動部320使主體部330沿著第I框360進(jìn)行動作，由此，能夠利用第I框360使物品移動裝置300沿鉛垂方向移動。在圖10中，通過使第I框360沿鉛垂方向上升，能夠使處于位置A的物品移動裝置300移動至位置B的高度。
[0172]另外，使第2框350本身進(jìn)行動作或者驅(qū)動部320使主體部330沿著第2框350進(jìn)行動作，由此，能夠利用第2框350使物品移動裝置300沿水平方向移動。在圖10中，通過使第2框350沿水平方向移動，能夠使處于位置A的物品移動裝置300移動至位置B的位置。
[0173]這樣，通過第I框360與第2框350的組合，能夠使物品移動裝置300沿鉛垂方向和水平方向移動。此處，第I框360和第2框350也可以是組裝于自動倉庫2的狀態(tài)。
[0174]如上所述，通過使物品移動裝置300與第I框360及第2框350相連結(jié)，能夠使物品移動裝置300準(zhǔn)確地移動至用于把持或排出把持對象物110的位置。
[0175]在自動倉庫內(nèi)進(jìn)行的移動
[0176]在實施方式I中，說明了如圖3所示那樣對設(shè)置在自動倉庫2中的把持對象物110進(jìn)行把持并將其向與自動倉庫2相對的輸送通路7排出的方式。
[0177]與此相對，如圖11所示，還存在對設(shè)置在自動倉庫2的位置A的把持對象物110進(jìn)行把持并使其移動至自動倉庫2的作為另一位置的位置B的方式。即，物品移動裝置300以使在把持過程中使把持對象物110移動的方向和在排出過程中使把持對象物110移動的方向相反的方式移動。
[0178]圖11是表示本發(fā)明的實施方式2中的物品移動裝置和在其周邊進(jìn)行的動作的說明圖。與用圖3說明的情況不同，物品移動裝置300使在自動倉庫2的位置A處把持后的把持對象物110向自動倉庫2的位置B移動。S卩，圖11表示使把持對象物110再次返回到自動倉庫2的狀態(tài)。
[0179]在物品移動裝置300安裝于例如被組裝在圖1所示的自動倉庫2的內(nèi)部的起重機6時，為了使把持對象物110在自動倉庫2內(nèi)部的位置移動，有可能使用物品移動裝置300。其原因在于，也有時想要改變把持對象物110在自動倉庫2內(nèi)部的位置。
[0180]在該情況下，物品移動裝置300具有與在實施方式I中說明的物品移動裝置300相同的結(jié)構(gòu)。另外，把持對象物110的把持和移動與在實施方式I中說明的內(nèi)容相同。gp，物品移動裝置300通過進(jìn)行按照在實施方式I中說明的步驟I?步驟6進(jìn)行的動作而使把持對象物110自位置A移動至位置B。
[0181]但是，把持對象物的排出方向與在實施方式I的步驟I?步驟6中說明的情況不同。即，物品移動裝置300以把持著把持對象物110的狀態(tài)自位置A向位置B移動。在移動到位置B之后，物品移動裝置300向自動倉庫2的方向排出把持對象物110。即，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307沿著圖11所示的帶旋轉(zhuǎn)方向(自把持空間331朝向自動倉庫2的方向)旋轉(zhuǎn)。通過該旋轉(zhuǎn)，物品移動裝置300能夠使把持著的把持對象物110再次返回到自動倉庫2。
[0182]通過上述動作，物品移動裝置300能夠使設(shè)置在自動倉庫2的位置A的把持對象物Iio移動到自動倉庫2的位置B。在該情況下，也能夠通過前表面和后表面敞開的把持空間331來執(zhí)行把持對象物110的移動。當(dāng)然，根據(jù)不同情況，也可以在把持對象物110不通過的一側(cè)設(shè)置作為止擋件的壁材。
[0183]如上所述，即使在通過把持而引入把持對象物110的方向和通過排出而送出把持對象物110的方向不同(相反)的情況下，物品移動裝置300也能夠使把持對象物110移動。
[0184]此外，在實施方式I和實施方式2中說明的物品移動裝置是說明本發(fā)明的主旨的一個例子，本發(fā)明包括在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)的變形、改造。
[0185]附圖標(biāo)記說明
[0186]1、商品分配系統(tǒng)；2、自動倉庫；3、配置架；4、入庫通道；5、流動式貨架；6、起重機；7、輸送通路；7A、彎曲部；8、投入部；9、排出部；10、操作區(qū)域；30、分支通路；40、匯集出庫通道；50、再入庫通道；110、把持對象物；300、物品移動裝置；301、底面支承構(gòu)件；302、306、307、旋轉(zhuǎn)帶；303、第I側(cè)面支承構(gòu)件；304、第2側(cè)面支承構(gòu)件；310、控制部；320、驅(qū)動部；330、主體部；331、把持空間；335、帶驅(qū)動機構(gòu);350、第2框；360、第I框。
【權(quán)利要求】
1.一種物品移動裝置，其用于將設(shè)置在規(guī)定位置的把持對象物移動至作為另一位置的移動目的地，其中， 該物品移動裝置具備主體部和控制部， 該主體部包括: 底面支承構(gòu)件，其與上述把持對象物的底面相對； 第I側(cè)面支承構(gòu)件，其與上述底面支承構(gòu)件的一側(cè)面相連結(jié)，并與上述把持對象物的第I側(cè)面相對；以及 第2側(cè)面支承構(gòu)件，其與上述底面支承構(gòu)件的另一側(cè)面相連結(jié)，并與上述把持對象物的第2側(cè)面相對， 該控制部以上述底面支承構(gòu)件為基準(zhǔn)對上述第I側(cè)面支承構(gòu)件和上述第2側(cè)面支承構(gòu)件各自相對于上述把持對象物的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制， 上述第I側(cè)面支承構(gòu)件和上述第2側(cè)面支承構(gòu)件彼此相對， 上述底面支承構(gòu)件、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件以及上述第2側(cè)面支承構(gòu)件中的至少一個支承構(gòu)件具有能夠與上述把持對象物相接觸的旋轉(zhuǎn)帶。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述物品移動裝置，其中， 該物品移動裝置還包括用于使上述主體部沿鉛垂方向和水平方向中的至少一個方向移動的驅(qū)動部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述物品移動裝置，其中， 上述控制部和上述驅(qū)動部中的至少一者能夠改變由上述底面支承構(gòu)件、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件以及上述第2側(cè)面支承構(gòu)件形成的、用于對上述把持對象物進(jìn)行把持的把持空間的形狀、體積、角度以及方向中的至少一者。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述物品移動裝置，其中， 上述控制部和上述驅(qū)動部中的至少一者能夠改變上述底面支承構(gòu)件與水平面所成的角度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述物品移動裝置，其中， 上述把持空間在上述底面支承構(gòu)件中的、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件和上述第2側(cè)面支承構(gòu)件所在的側(cè)面以外的、前表面和后表面處敞開， 上述主體部將上述把持對象物自上述前表面和上述后表面中的至少一個表面引入到上述把持空間并自上述前表面和上述后表面中的另一個表面排出上述把持對象物。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述物品移動裝置，其中， 上述底面支承構(gòu)件、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件以及上述第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶進(jìn)行將上述把持對象物引入上述把持空間的操作、在上述把持空間內(nèi)進(jìn)行上述把持對象物的定位的操作、以及自上述把持空間排出上述把持對象物的操作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述物品移動裝置，其中， 上述底面支承構(gòu)件、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件以及上述第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶決定上述把持對象物的移動方向。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述物品移動裝置，其中， 上述驅(qū)動部使上述主體部移動，以便使上述底面支承構(gòu)件與比設(shè)置在上述規(guī)定位置的上述把持對象物的底面低的位置對齊，上述底面支承構(gòu)件以將上述把持對象物的一部分抬起的方式將上述把持對象物引入到上述把持空間。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述物品移動裝置，其中， 上述控制部控制上述第I側(cè)面支承構(gòu)件與上述第2側(cè)面支承構(gòu)件的相對距離，以夾持上述把持對象物的兩側(cè)面而將上述把持對象物引入到上述把持空間。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述物品移動裝置，其中， 在上述把持對象物到達(dá)上述把持空間中的規(guī)定位置時，上述控制部使上述底面支承構(gòu)件、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件以及上述第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶的旋轉(zhuǎn)停止。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項所述物品移動裝置，其中， 上述驅(qū)動部使上述主體部移動，以便使上述底面支承構(gòu)件與比上述移動目的地的底面高的位置對齊， 上述支承構(gòu)件將上述把持對象物向上述移動目的地排出。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述物品移動裝置，其中， 在進(jìn)行上述把持對象物的排出時，上述底面支承構(gòu)件朝向上述移動目的地向下方向傾斜。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項所述物品移動裝置，其中， 該物品移動裝置還包括: 第I框，其與上述主體部相連結(jié)，并成為上述主體部的鉛垂方向上的驅(qū)動軸；以及 第2框，其成為使上述第I框沿水平方向移動的驅(qū)動軸， 上述驅(qū)動部使上述主體部在上述第I框之上和上述第2框上移動。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述物品移動裝置，其中， 上述第I框和上述第2框組裝于自動倉庫。
【文檔編號】B65G1/04GK103964111SQ201410005202
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年1月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月28日
【發(fā)明者】古賀直幸, 白竹健一, 藤本直哉 申請人:西部電機株式會社
【專利摘要】本發(fā)明提供一種物品移動裝置。該物品移動裝置包括主體部和控制部，該主體部包括：底面支承構(gòu)件，其與把持對象物的底面相對；第1側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的一個側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第1側(cè)面相對；以及第2側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的另一側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第2側(cè)面相對，該控制部以底面支承構(gòu)件為基準(zhǔn)對第1側(cè)面支承構(gòu)件及第2側(cè)面支承構(gòu)件各自相對于把持對象物的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制。
【專利說明】物品移動裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種在自動倉庫、商品分配裝置等中使用的、把持商品、物品(以下，稱作“物品”)而使其移動的物品移動裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在制造各種產(chǎn)品的工廠、使產(chǎn)品流通的配送中心以及進(jìn)行產(chǎn)品的聚集、配送的聚集倉庫等中，需要將與配送目的地相對應(yīng)的I種或多種、單個或多個物品(物品組)分配到配送箱中。例如，需要向某個配送目的地配送兩個物品A、3個物品B以及I個物品C。此時，需要將物品分配到單個或多個配送箱中，并將該配送箱傳遞至下一個階段、即配送業(yè)務(wù)。
[0003]此處，在上述那樣的工廠、配送中心以及聚集倉庫中，具有用于暫時保管需要進(jìn)行分配的物品的自動倉庫。自動倉庫是具有立體形狀的、由多列和多層構(gòu)成的構(gòu)造物，總之是較大的架那樣的結(jié)構(gòu)。由于自動倉庫是架，因此各種種類和數(shù)量的物品被暫時配置(保管)在各個列、層上。在商品分配中，從配置在該自動倉庫中的多種、多個物品中選擇配送目的地所需要的物品并將其裝入到配送箱中，交付到配送業(yè)務(wù)。
[0004]當(dāng)然，也可以是，操作者利用人力從構(gòu)成自動倉庫的多個架(層和列)中找出所需要的物品并將其裝入到配送箱中。然而，從操作速度、操作效率以及操作精度中的任意一者來看，依賴于操作者的體力負(fù)擔(dān)和能力的分配操作并不是優(yōu)選，尤其是在國際競爭激烈的當(dāng)下，要求削減在工廠中的操作成本。因此，難以在工廠、配送中心中采用僅依賴于操作者的商品分配操作。
[0005]另一方面，用于暫時保管物品的自動倉庫具有起重機，該起重機用于將要保管在自動倉庫的架上的物品設(shè)置到架上或?qū)⒈９茉诩苌系奈锲啡〕??？梢韵氲嚼迷撈鹬貦C將保管在自動倉庫的架上的各種物品直接裝入到配送箱中的方法。其結(jié)果，可以想到能夠使人力操作省力化。或者，也可以從自動倉庫經(jīng)由中間的中間機構(gòu)將物品裝入到配送箱中。
[0006]在工廠、配送中心中，大多使用用于進(jìn)行將這樣的物品分配并裝入到配送箱中的分配操作的物品分配裝置。在該物品分配裝置中，有時使用自動倉庫、起重機、中間機構(gòu)、用于輸送配送箱的輸送通路(lane)等。在這樣的物品分配裝置中，配送箱也通過起重機等被投入(移動)到輸送通路。
[0007]如上所述，在工廠、配送中心中，對配送箱、商品、構(gòu)件等各種物品大多進(jìn)行以下處理，即，利用起重機等那樣的把持物品并使物品移動的裝置使物品自某一位置移動到另一位置。作為被把持著進(jìn)行移動的對象的物品是保管在自動倉庫中的商品、構(gòu)件、或是要向輸送通路投入的配送箱。
[0008]當(dāng)然，起重機等把持物品并使物品移動的裝置(以下，稱作“物品移動裝置”)不僅用于自動倉庫、物品分配裝置，也能夠以各種方式用于工廠的生產(chǎn)線、配送線等。例如，物品移動裝置也用于將構(gòu)件、物品投入到生產(chǎn)線或?qū)⒃谏a(chǎn)線中組裝成的商品自生產(chǎn)線取出。當(dāng)然，不僅是工廠等特殊的場所，由于物品移動裝置的功能在于把持物品并使物品移動，因此物品移動裝置能夠用于各種場所。[0009]在這樣的情況下，作為物品移動裝置的對象的物品是各種各樣的，物品移動裝置需要應(yīng)對該物品的形狀、大小、重量、把持面的特性、移動量以及移動矢量等各種各樣的差異、變化。例如，在為非常重的物品、形狀復(fù)雜的物品時，物品移動裝置需要以足夠的力把持該物品。或者，在移動距離較長時，還需要把持力足夠大且把持力不會在移動中衰減?；蛘?，在需要以高速把持物品并使物品移動時，要求把持力、移動性能在把持、移動、松開、移動、再次把持這些連續(xù)動作中不會衰減。
[0010]提出有用于使這樣的把持、移動可靠的各種技術(shù)(例如，參照專利文獻(xiàn)1、2)。
[0011]專利文獻(xiàn)1:日本特開2012 — 158441號公報
[0012]專利文獻(xiàn)2:日本特開2012 - 153482號公報
[0013]專利文獻(xiàn)I公開了一種移動裝置，該移動裝置包括:一對夾持部6，該一對夾持部6沿著旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)軸線旋轉(zhuǎn)，并自旋轉(zhuǎn)基準(zhǔn)軸線起到外周為止的距離包括第I距離和大于第I距離的第2距離；以及驅(qū)動部8，其驅(qū)動夾持部，以使第2距離部分自下方側(cè)向達(dá)到一對夾持部6的內(nèi)側(cè)的方向旋轉(zhuǎn)，移動裝置構(gòu)成為能夠使夾持部6向達(dá)到一對夾持部6的外側(cè)的方向移動。
[0014]在專利文獻(xiàn)I的移動裝置中，通過使夾持部持續(xù)旋轉(zhuǎn)來夾持由一對夾持部夾持著的物品并維持對該物品的把持力。專利文獻(xiàn)I的目的在于，通過維持該把持力來防止物品在物品移動中掉落等。
[0015]然而，由于利用具有規(guī)定距離的間隔的一對夾持部來夾持物品，因此存在僅能夠應(yīng)對規(guī)定大小的物品的問題。另外，由于是利用一對夾持部進(jìn)行夾持的構(gòu)造，因此，為了提高把持力，需要增強夾持力。由于移動對象物的強度不同，若把持力過大，則還存在有可能產(chǎn)生破損、損傷的問題。另外，由于以通過持續(xù)旋轉(zhuǎn)來提高把持力為目的，因此，還存在移動矢量存在限制的問題。例如，被限于僅在鉛垂方向上、或者僅在水平方向上等的移動矢量。當(dāng)然，由于需要與旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)的空間，因此，還存在不能應(yīng)用于工廠、配送中心等中的狹小空間的問題。
[0016]當(dāng)然，還擔(dān)心因旋轉(zhuǎn)而對物品造成不良影響。
[0017]專利文獻(xiàn)2公開一種移動裝置。該移動裝置包括用于載置貨物W的貨物載置部31a、移動部32以及移載控制部81c。移動部32具有第I伸縮部33a和第2伸縮部33b以及前鉤部34a和后鉤部34b。第I伸縮部33a和第2伸縮部33b相對于貨物載置部31a在沿著移載方向的如后X方向上伸縮自如。如鉤部34a和后鉤部34b以在如后X方向上隔開間隔的方式配置于第I伸縮部33a和第2伸縮部33b。前鉤部34a和后鉤部34b分別具有能夠與貨物W的在前后X方向上的第I端面Wl相接觸的第I接觸面35a和能夠與同第I端面Wl相反的那一側(cè)的第2端面W2相接觸的第2接觸面35b。
[0018]專利文獻(xiàn)2的目的在于通過設(shè)置多個鉤部來提高把持力。
[0019]然而，由于具有多個鉤部，因此專利文獻(xiàn)2的移動裝置存在使其構(gòu)造復(fù)雜化的問題。若成為復(fù)雜的構(gòu)造，則能夠使用的環(huán)境、裝置自然受到限制。另外，也會導(dǎo)致移動裝置本身的故障、損傷等因素增加。當(dāng)然，由于利用多個鉤部進(jìn)行把持，因此，有時能夠進(jìn)行把持并進(jìn)行移動的對象物品也受到限制，存在使用方便性變差的問題。
[0020]如上所述，以往技術(shù)的移動裝置存在如下那樣的問題。
[0021](問題I)難以應(yīng)用于工廠、配送中心、自動倉庫、制造工序以及出廠工序等各種場面下的、具有各種限制條件的場所。
[0022](問題2)用于提高把持力的復(fù)雜的構(gòu)造、復(fù)雜的機構(gòu)會對設(shè)置應(yīng)用、對象物、移動軌跡等產(chǎn)生各種限制。
[0023](問題3)由于是復(fù)雜的構(gòu)造、復(fù)雜的機構(gòu)，因此，還產(chǎn)生把持對象物的把持力反而降低或移動能力變差的問題。
[0024](問題4)還可能產(chǎn)生使進(jìn)行移動的物品損傷、使移動裝置損傷等問題。
[0025](問題5)由于使物品從自動倉庫等中移動的速度較慢，因此，還產(chǎn)生在自動倉庫中的單位時間的處理個數(shù)減少的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0026]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠容易地應(yīng)用于各種場所且能夠在利用簡單的構(gòu)造來提高把持力的同時防止使物品損傷等的物品移動裝置。
[0027]鑒于上述問題，本發(fā)明提供一種物品移動裝置，其用于將設(shè)置在規(guī)定位置的把持對象物移動至作為另一位置的移動目的地，其中，該物品移動裝置具備主體部和控制部，該主體部包括:底面支承構(gòu)件，其與把持對象物的底面相對;第I側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的一側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第I側(cè)面相對；以及第2側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的另一側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第2側(cè)面相對，該控制部以底面支承構(gòu)件為基準(zhǔn)對第I側(cè)面支承構(gòu)件和第2側(cè)面支承構(gòu)件各自相對于把持對象物的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制，第I側(cè)面支承構(gòu)件和第2側(cè)面支承構(gòu)件彼此相對，底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件中的至少一個支承構(gòu)件具有能夠與把持對象物相接觸的旋轉(zhuǎn)帶。
[0028]本發(fā)明的物品移動裝置相對于物品在至少3個方向上、尤其是在底面和兩側(cè)面上具有支承構(gòu)件，由此能夠自3個方向把持物品。通過來自3個方向的把持，能夠在防止重力等導(dǎo)致的落下的同時可靠地把持著物品并使其移動。
[0029]另外，3個方向的支承構(gòu)件分別具有導(dǎo)入帶，由此，不僅能夠夾持物品，而且還能夠使夾持著的物品順應(yīng)帶的旋轉(zhuǎn)方向而使物品向規(guī)定方向移動。
[0030]另外，通過利用該導(dǎo)入帶的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行導(dǎo)入，能夠?qū)殉謱ο笪锲吩O(shè)置在物品移動裝置的把持空間內(nèi)的適當(dāng)位置。其結(jié)果，物品移動裝置能夠以與來自兩側(cè)面的夾持相配合的方式可靠地固定物品并使其移動。
[0031]此外，不僅能夠提升把持力，還能夠解決在移動時把持力降低而使把持對象物落下或不能使把持對象物準(zhǔn)確地移動至目標(biāo)位置這樣的問題。
[0032]另外，通過改變兩側(cè)面和底面各自的角度，從而在將物品引入到把持空間時、在把持著物品的狀態(tài)下使物品沿鉛垂方向或水平方向移動時以及在移動后排出物品時，物品移動裝置均能夠充分且可靠地把持物品。
[0033]此外，通過分別改變3個方向即底面、兩側(cè)面的角度，能夠靈活地應(yīng)對物品的大小、形狀。結(jié)果，能夠把持具有各種特性的物品并使物品比以往快且準(zhǔn)確地移動。另外，由于物品移動裝置的構(gòu)造簡單，因此，本發(fā)明的物品移動裝置易于應(yīng)用于工廠、配送中心、自動倉庫、制造工序以及出廠工序等各種場所、情況?！緦＠綀D】
【附圖說明】
[0034]圖1是本發(fā)明的實施方式I中的使用自動倉庫的商品分配系統(tǒng)的示意圖。
[0035]圖2是從正面看圖1所示的商品分配系統(tǒng)的示意圖。
[0036]圖3是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置及其周邊的示意圖。
[0037]圖4是表示本發(fā)明的實施方式I中的主體部的移動的示意圖。
[0038]圖5是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的立體圖。
[0039]圖6是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的主視圖。
[0040]圖7是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置及其周邊的立體圖。
[0041]圖8是表示把持對象物被固定在本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的把持空間內(nèi)的狀態(tài)的立體圖。
[0042]圖9是本發(fā)明的實施方式2中的物品移動裝置的俯視圖。
[0043]圖10是表示本發(fā)明的實施方式2中的與框連接后的物品移動裝置的狀態(tài)的示意圖。
[0044]圖11是表示本發(fā)明的實施方式2中的物品移動裝置和在其周邊進(jìn)行的動作的說明圖。
【具體實施方式】
[0045]本發(fā)明的第I技術(shù)方案是一種物品移動裝置，其用于將設(shè)置在規(guī)定位置的把持對象物移動至作為另一位置的移動目的地，其中，該物品移動裝置具備主體部和控制部，該主體部包括:底面支承構(gòu)件，其與把持對象物的底面相對；第I側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的一側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第I側(cè)面相對；以及第2側(cè)面支承構(gòu)件，其與底面支承構(gòu)件的另一側(cè)面相連結(jié)，并與把持對象物的第2側(cè)面相對，該控制部以底面支承構(gòu)件為基準(zhǔn)對第I側(cè)面支承構(gòu)件和第2側(cè)面支承構(gòu)件各自相對于把持對象物的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制，第I側(cè)面支承構(gòu)件和第2側(cè)面支承構(gòu)件彼此相對，底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件中的至少一個支承構(gòu)件具有能夠與把持對象物相接觸的旋轉(zhuǎn)帶。
[0046]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠可靠地把持并固定把持對象物，并在此基礎(chǔ)上使把持對象物移動至作為目標(biāo)的位置。
[0047]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案的第2技術(shù)方案的物品移動裝置中，物品移動裝置還包括用于使主體部沿鉛垂方向和水平方向中的至少一個方向移動的驅(qū)動部。
[0048]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠把持位于各種位置的把持對象物。并且，物品移動裝置能夠使把持對象物移動至各種位置。
[0049]在本發(fā)明的根據(jù)第2技術(shù)方案的第3技術(shù)方案的物品移動裝置中，控制部和驅(qū)動部中的至少一者能夠改變由底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件形成的、用于對把持對象物進(jìn)行把持的把持空間的形狀、體積、角度以及方向中的至少一者。
[0050]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠?qū)⒕哂懈鞣N形狀、大小、設(shè)置形態(tài)的把持對象物可靠地弓I入把持空間并進(jìn)行把持。
[0051]在本發(fā)明的根據(jù)第2技術(shù)方案或第3技術(shù)方案的第4技術(shù)方案的物品移動裝置中，控制部和驅(qū)動部中的至少一者能夠改變底面支承構(gòu)件與水平面所成的角度。[0052]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠以抬起把持對象物的方式引入并把持把持對象物。
[0053]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第4技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第5技術(shù)方案的物品移動裝置中，把持空間在底面支承構(gòu)件中的、第I側(cè)面支承構(gòu)件和第2側(cè)面支承構(gòu)件所在的側(cè)面以外的、前表面和后表面處敞開，主體部將把持對象物自前表面和后表面中的至少一個表面引入到把持空間并自前表面和后表面中的另一個表面排出把持對象物。
[0054]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠自把持空間的一側(cè)引入把持對象物并自另一側(cè)排出把持對象物。
[0055]在本發(fā)明的根據(jù)第5技術(shù)方案的第6技術(shù)方案的物品移動裝置中，底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶進(jìn)行將把持對象物引入到把持空間的操作、在把持空間內(nèi)進(jìn)行把持對象物的定位的操作以及自把持空間排出把持對象物的操作。
[0056]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠在自動倉庫與同該自動倉庫相對的輸送通路等之間進(jìn)行把持對象物的交接。
[0057]在本發(fā)明的根據(jù)第6技術(shù)方案的第7技術(shù)方案的物品移動裝置中，底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶決定把持對象物的移動方向。
[0058]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠可靠地進(jìn)行把持對象物的引入和排出。另外，由于利用旋轉(zhuǎn)帶進(jìn)行引入、固定和排出，因此，還不會損傷把持對象物。
[0059]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第7技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第8技術(shù)方案的物品移動裝置中，驅(qū)動部使主體部移動，以便使底面支承構(gòu)件與比設(shè)置在規(guī)定位置的把持對象物的底面低的位置對齊，底面支承構(gòu)件以將把持對象物的一部分抬起的方式將把持對象物引入到把持空間。
[0060]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠?qū)⒃O(shè)置的把持對象物可靠地引入到把持空間。
[0061]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第8技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第9技術(shù)方案的物品移動裝置中，控制部控制第I側(cè)面支承構(gòu)件與第2側(cè)面支承構(gòu)件的相對距離，以夾持把持對象物的兩側(cè)面而將把持對象物引入到把持空間。
[0062]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠?qū)殉謱ο笪锟煽康毓潭ㄔ诎殉挚臻g內(nèi)。
[0063]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第9技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第10技術(shù)方案的物品移動裝置中，在把持對象物到達(dá)把持空間中的規(guī)定位置時，控制部使底面支承構(gòu)件、第I側(cè)面支承構(gòu)件以及第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶的旋轉(zhuǎn)停止。
[0064]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠?qū)殉謱ο笪锟煽康毓潭ㄔ诎殉挚臻g內(nèi)。
[0065]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第10技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第11技術(shù)方案的物品移動裝置中，驅(qū)動部使主體部移動，以便使底面支承構(gòu)件與比移動目的地的底面高的位置對齊，支承構(gòu)件將把持對象物向移動目的地排出。
[0066]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠易于將把持對象物向排出目的地排出。
[0067]在本發(fā)明的根據(jù)第11技術(shù)方案的第12技術(shù)方案的物品移動裝置中，在進(jìn)行把持對象物的排出時，使底面支承構(gòu)件朝向移動目的地向下方向傾斜。
[0068]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠易于進(jìn)行排出。[0069]在本發(fā)明的根據(jù)第I技術(shù)方案?第12技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案的第13技術(shù)方案的物品移動裝置中，物品移動裝置還包括:第I框，其與主體部相連結(jié)，并成為主體部的鉛垂方向上的驅(qū)動軸；以及第2框，其成為使第I框沿水平方向移動的驅(qū)動軸，驅(qū)動部使主體部在第I框上和第2框之上移動。
[0070]采用該結(jié)構(gòu)，物品移動裝置能夠適合使用在自動倉庫那樣的設(shè)置設(shè)備中。
[0071]以下，參照【專利附圖】
【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。
[0072]實施方式I
[0073]應(yīng)用系統(tǒng)
[0074]首先，說明應(yīng)用有實施方式I中的物品移動裝置的系統(tǒng)。
[0075]圖1是本發(fā)明的實施方式I中的使用自動倉庫的商品分配系統(tǒng)的示意圖。圖2是從正面看圖1所示的商品分配系統(tǒng)的示意圖。本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置大多應(yīng)用于圖1、圖2所示那樣的使用自動倉庫的商品分配系統(tǒng)I中。當(dāng)然，該物品移動裝置并不僅應(yīng)用于這樣的商品分配系統(tǒng)1，還能夠應(yīng)用于需要將商品、瓦楞紙等的箱從某一位置移動到另一位置的系統(tǒng)。尤其是，在以圖1、圖2所示的商品分配系統(tǒng)I為代表的系統(tǒng)中具有起重機6?；蛘?，具有用于對商品、箱等進(jìn)行投入或排出的要素。
[0076]實施方式I中的物品移動裝置大多應(yīng)用于這樣的起重機6、用于進(jìn)行投入、排出的要素等。簡單說明作為所應(yīng)用的系統(tǒng)的一個例子的圖1、圖2所示的商品分配系統(tǒng)I的概要。
[0077]商品分配系統(tǒng)I包括自動倉庫2、入庫通道4、流動式貨架(flow rack)5、起重機6以及輸送通路7。上述部分是構(gòu)成商品分配系統(tǒng)I的主要要素。另外，輸送通路7的一端具有用于投入配送箱200的投入部8，輸送通路7的另一端具有用于排出配送箱200的排出部9。
[0078]商品分配系統(tǒng)I具有以用于保管入庫后的商品項(item) 100的自動倉庫2為中心的入庫到自動倉庫2的入庫方向和離開自動倉庫2的出庫方向。成為該入庫方向的是用于使商品項100入庫到自動倉庫2的入庫通道4和自輸送通路7經(jīng)由后述的分支通路30再次入庫到自動倉庫的再入庫通道50。
[0079]另一方面，成為出庫方向的是用于投入配送箱200的投入部8和用于將商品項100從自動倉庫2的配置架3移動并設(shè)置在流動式貨架5上的起重機6。另外，雖然并不是從自動倉庫2直接進(jìn)行出庫，但用于將在輸送通路7中完成了分配和裝入的配送箱200排出的排出部9也是一個出庫方向。另外，商品分配系統(tǒng)I具有將自動倉庫2和輸送通路7連結(jié)起來的匯集出庫通道40。匯集出庫通道用于在后述的完成配送箱被暫時保管在配置架3上時將被保管的多個完成配送箱一并出庫并自排出部9排出。
[0080]S卩，在商品分配系統(tǒng)I中，將自動倉庫2作為基準(zhǔn)以使輸送通路7與該自動倉庫2相對的方式配置輸送通路7，并具有朝向自動倉庫2進(jìn)行的入庫和從自動倉庫2 (或輸送通路7)進(jìn)行的出庫這樣的方向性。通過利用適當(dāng)?shù)臉?gòu)造實現(xiàn)該方向性，能夠?qū)崿F(xiàn)以自動倉庫2為基點的入庫、出庫。
[0081]自動倉庫2具有由多列和多層分隔成的多個配置架3。圖2示出了自動倉庫2具有配置架3的形態(tài)。在圖2中，自動倉庫2具有多個配置架3，自動倉庫2根據(jù)所配置的商品項100具有相對應(yīng)的配置架3A、配置架3B。在配置架3A上配置商品項100A，在配置架3B上配置商品項IOOB。
[0082]流動式貨架5對暫時分別保管在多個配置架3上的商品項100中的、規(guī)定種類的商品項100進(jìn)行設(shè)置，以便供操作者進(jìn)行分配(是為了向某一配送箱200裝入商品項100而進(jìn)行的分配，例如，在要向規(guī)定的商店、其他工廠等運送某一配送箱200的情況下，將需要運送的單個或多個商品項100裝入到該配送箱200。將選擇該用于裝入的商品項100的操作(有時也包括裝入操作)定義為分配)。
[0083]起重機6能夠沿自動倉庫2的橫向和縱向移動并將自入庫通道4入庫的商品項100配置在配置架3上。另外，起重機6將暫時保管在配置架3上的商品項100移動并設(shè)置到流動式貨架5上。這樣，商品項100依次向入庫通道4、自動倉庫2的配置架3、流動式貨架5移動。
[0084]操作者在形成于流動式貨架5與輸送通路7之間的操作區(qū)域10中進(jìn)行操作。操作者既可以站著操作，也可以坐著操作。操作者在該操作區(qū)域10中進(jìn)行上述分配。S卩，操作者在操作區(qū)域10中利用手動操作自流動式貨架5取出被設(shè)置在流動式貨架5上的商品項100中的、應(yīng)當(dāng)向由輸送通路7輸送到眼前的配送箱200裝入的商品項100并將該商品項100裝入到配送箱200中。
[0085]輸送通路7設(shè)置在隔著流動式貨架5與自動倉庫2相對的位置，投入部8和排出部9位于靠自動倉庫的兩端的各一側(cè)(并不限于兩端，只要是靠近兩端側(cè)的位置即可)。如圖1所示，輸送通路7在投入部8以相對于自動倉庫2突出的方式延伸之后，在彎曲部7A彎曲，以與自動倉庫2平行的方式延伸。在輸送通路7與該自動倉庫2平行地延伸時，輸送通路7與自動倉庫2之間隔著流動式貨架5。
[0086]該投入部8用于將由操作者裝入有被設(shè)置在流動式貨架5上的商品項100的配送箱200投入到輸送通路7。例如，配送箱200也堆疊于自動倉庫2，投入部8對堆疊著的配送箱200 —個一個地進(jìn)行把持而將配送箱200從自動倉庫移動至輸送通路7。另外，排出部9使在輸送通路7中輸送過來的配送箱200排出而使該配送箱200移動至下一工序。
[0087]在圖1、圖2所示的商品分配系統(tǒng)I中，首先，在這樣的投入部8、排出部9中，使用本發(fā)明的物品移動裝置。在該情況下，物品移動裝置的把持對象物是配送箱200。
[0088]另外，入庫通道4和再入庫通道50用于使商品項100自外部入庫到自動倉庫2。利用該入庫，商品項100被配置在自動倉庫2的配置架3上。在入庫通道4與配置架3之間具有恒定的距離。同樣地，在入庫通道50與配置架3之間具有恒定的距離。根據(jù)不同情況，有時還具有高度差，由于該距離和高度差，因此，在使商品項100入庫到作為目標(biāo)的配置架3時，利用物品移動裝置使作為把持對象物的商品項100移動。S卩，在圖1、圖2所示的商品分配系統(tǒng)I中，在入庫通道4、再入庫通道50中，使用物品移動裝置。
[0089]另外,在自動倉庫2中設(shè)置有起重機6。起重機6用于使自入庫通道4、再入庫通道50等入庫的商品項100移動到作為目標(biāo)的配置架3上?；蛘?，起重機6將配置在配置架3上的商品項100移動至流動式貨架5。而且，起重機6將堆疊在配置架3上或堆疊在其他場所的配送箱200經(jīng)由投入部8投入到輸送通路7。在上述情況下，起重機6沿上下左右的軸線移動并把持作為把持對象物的商品項100、配送箱200。接著，起重機6將把持著的把持對象物自規(guī)定的位置移動至另一位置。
[0090]如上所述，本發(fā)明的物品移動裝置可以用于起重機6 (既可以組裝于起重機6本身，也可以組裝于起重機6與相對應(yīng)的投入部8、入庫通道4等其他要素之間的中間部分)。
[0091]如上所述，在以圖1、圖2所示的商品分配系統(tǒng)I為代表的用于保管或分配物品的系統(tǒng)中，使用本發(fā)明的物品移動裝置。
[0092]物品移動裝置的概要
[0093]圖3是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置及其周邊的示意圖。以在利用圖1、圖2說明的商品分配系統(tǒng)I中組裝有物品移動裝置300的狀態(tài)為前提進(jìn)行說明。另外，圖3是從上方觀察物品移動裝置300的狀態(tài)，并示出了物品移動裝置300沿橫向移動的狀態(tài)。
[0094]如利用圖1、圖2說明的那樣，自動倉庫2包括配置架3。在配置架3上配置有以商品項100、配送箱200等為代表的把持對象物110。與該自動倉庫2相對應(yīng)地設(shè)有物品移動裝置300。物品移動裝置300用于將設(shè)置在自動倉庫2的規(guī)定位置的把持對象物110移動至作為另一位置的移動目的地。
[0095]物品移動裝置300包括用于接收把持對象物110的底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304。底面支承構(gòu)件301與把持對象物110的底面相對。由于圖3進(jìn)行示意性的表示，示出了從上方觀察的狀態(tài)，因此不明確，但第I側(cè)面支承構(gòu)件303以豎立的方式連結(jié)于底面支承構(gòu)件301的一側(cè)面。同樣地，第2側(cè)面支承構(gòu)件304以豎立的方式連結(jié)于底面支承構(gòu)件301的另一側(cè)面。其結(jié)果，第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304彼此相對。
[0096]另外，底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304中的至少一個支承構(gòu)件具有能夠與把持對象物110相接觸的旋轉(zhuǎn)帶。在圖3中，底面支承構(gòu)件301具有旋轉(zhuǎn)帶302。第I側(cè)面支承構(gòu)件303具有旋轉(zhuǎn)帶306。第2側(cè)面支承構(gòu)件304具有旋轉(zhuǎn)帶307。
[0097]另外，物品移動裝置300包括控制部310。在圖3中，示出了控制部310設(shè)于底面支承構(gòu)件301的內(nèi)部或背面，但并不限于此，也可以設(shè)于物品移動裝置300的外部。例如，既可以在自動倉庫2中設(shè)置控制部310，雖沒有在圖3中圖示，但也可以在組裝有物品移動裝置300的起重機上設(shè)置控制部310。或者，雖沒有在圖3中圖示，但也可以在用于對以物品移動裝置300為代表的商品分配系統(tǒng)I進(jìn)行操作的操作裝置中組裝控制部310。
[0098]控制部310以底面支承構(gòu)件301為基準(zhǔn)對第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304各自相對于把持對象物110的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制。或者，控制部310對底面支承構(gòu)件301相對于把持對象物110的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制。并且，也可以使控制部310控制旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)。
[0099]另外，物品移動裝置300還包括驅(qū)動部320。驅(qū)動部320用于使主體部330沿鉛垂方向和水平方向中的至少一個方向移動，該主體部330包括底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304。
[0100]使用圖3說明物品移動裝置300的動作。
[0101]物品移動裝置300以與自動倉庫2的某一面相對的方式設(shè)置。此處，說明將設(shè)置在自動倉庫2中的把持對象物110從位置A經(jīng)由位置B移動至位置C的動作(換言之，將設(shè)置于位置A的把持對象物110移動至輸送通路7的某一位置C并將其向輸送通路7排出(投入))。
[0102]步驟I[0103]物品移動裝置300向位置A移動。此時，驅(qū)動部320使主體部330向位置A移動。位置A是設(shè)置有作為移動對象的把持對象物110的位置。此時，也優(yōu)選使把持對象物110的端部的一部分從自動倉庫2的端面即靠物品移動裝置300的一側(cè)伸出。其原因在于，由于把持對象物110的端部的一部分伸出，所以通過使物品移動裝置300的底面支承構(gòu)件301貼靠于伸出的部分，能夠?qū)殉謱ο笪?10引入到由主體部330形成的把持空間331內(nèi)。
[0104]例如，在自動倉庫2中設(shè)置有把持對象物110的情況下，只要設(shè)有以使把持對象物110的端部的一部分始終伸出的方式設(shè)置的構(gòu)造即可。當(dāng)然，即使在設(shè)置時沒有使端部的一部分伸出，但只要以使端部的一部分相對于物品移動裝置300伸出的方式進(jìn)行動作即可。
[0105]步驟2
[0106]移動至位置A的物品移動裝置300使底面支承構(gòu)件301貼靠在把持對象物110的端部的伸出了的一部分上。此時,驅(qū)動部320使主體部330移動，以便使底面支承構(gòu)件301的表面位于比把持對象物110的底面稍低的位置。
[0107]之后，驅(qū)動部320和控制部310使底面支承構(gòu)件301上升(既可以使主體部330 —起上升，也可以僅使底面支承構(gòu)件301上升)，并使底面支承構(gòu)件301的表面與把持對象物110的底面相接觸。
[0108]步驟3
[0109]在底面支承構(gòu)件301的表面與把持對象物110的底面相接觸時，控制部310使底面支承構(gòu)件301進(jìn)一步上升。通過該上升將設(shè)置于自動倉庫2的把持對象物110的端部略微抬起。與此相應(yīng)地，控制部310使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304移動而夾持把持對象物110的兩側(cè)面。其結(jié)果，把持對象物110的底面與底面支承構(gòu)件301相接觸，把持對象物110的兩側(cè)面分別與第I側(cè)面支承構(gòu)件303及第2側(cè)面支承構(gòu)件304相接觸。
[0110]此外，控制部310既可以通過使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304的每一個移動而使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304與把持對象物110的兩側(cè)面相接觸，也可以通過僅使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304中的一個側(cè)面支承構(gòu)件移動而使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304與把持對象物110的兩側(cè)面相接觸。
[0111]而且，在對自動倉庫2的配置架3的端部上表面進(jìn)行了防偏移措施(在配置架3的端部安裝有防落下用的摩擦構(gòu)件的情況等)時，如在步驟3中說明的那樣，優(yōu)選使底面支承構(gòu)件301的表面抬起把持對象物110的端部。即使在進(jìn)行了這樣的防偏移措施時，把持對象物110的端部仍從配置架3伸出。
[0112]底面支承構(gòu)件301通過將把持對象物110的自配置架3伸出的部分抬起而能夠使把持對象物110自被實施有防偏移措施的部分浮起。在使把持對象物110浮起后，以不使把持對象物110與進(jìn)行了該防偏移措施的部分面接觸的方式傾斜地提起把持對象物110。這樣，即使在對配置架3實施有防偏移措施的情況下，也能夠?qū)⒃摲榔茦?gòu)件與把持對象物110之間的摩擦抑制在最小限度。其結(jié)果，即使在對配置架實施有防偏移措施的情況下，物品移動裝置300也能夠順暢地取出把持對象物110并使其移動，而且，還能夠減少把持對象物110因與防偏移構(gòu)件之間的摩擦而磨損，并且，還能夠減少防偏移構(gòu)件本身的磨損而維持耐久性。[0113]這在物品移動裝置300使把持對象物110返回(放入)到具有防偏移構(gòu)件的配置架3上時也是同樣的。
[0114]步驟4
[0115]在成為主體部330的各構(gòu)件與把持對象物110的底面及兩側(cè)面相接觸的狀態(tài)之后，控制部310使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307旋轉(zhuǎn)。通過使上述旋轉(zhuǎn)帶302、306、307旋轉(zhuǎn)，將把持對象物110拉入到由底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304形成的把持空間331。
[0116]在圖3中，箭頭X表示旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)方向。通過使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307向該方向旋轉(zhuǎn)，從而將把持對象物110如圖3的下半部分所示那樣從自動倉庫2移動至把持空間331。另外，使把持對象物110的底面與底面支承構(gòu)件301相接觸，使把持對象物110的兩側(cè)面與第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304相接觸。其結(jié)果，在把持空間331中，主體部330能夠牢固地固定把持對象物110。
[0117]步驟5
[0118]驅(qū)動部320使主體部330自位置A向位置B移動。圖4是表示本發(fā)明的實施方式I中的主體部的移動的示意圖。與圖3不同，圖4示出了從正面觀察自動倉庫2的形態(tài)。驅(qū)動部320使主體部330通過組合在水平方向上的移動和在鉛垂方向上的移動而從自動倉庫2的位置A移動至位置B。
[0119]如圖4所示，物品移動裝置300不僅能夠使把持對象物110沿水平方向移動，還能夠使把持對象物110沿鉛垂方向移動。當(dāng)然，也可以使把持對象物110僅進(jìn)行水平方向上的移動或僅進(jìn)行鉛垂方向上的移動。
[0120]步驟6
[0121]在主體部330移動至位置B時，物品移動裝置300將把持對象物110向作為移動目的地的位置C排出。位置C與用于排出把持對象物110的輸送通路7相對應(yīng)。此處，物品移動裝置300的操作目的是將把持對象物110從自動倉庫2的位置A移動至輸送通路7而將其排出。
[0122]在主體部330到達(dá)位置B時，主體部330及把持空間331同與輸送通路7相對應(yīng)的位置C相對。在該狀態(tài)下，控制部310使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307向箭頭X的方向旋轉(zhuǎn)。通過該旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)，從而將固定在把持空間331內(nèi)的把持對象物110向輸送通路7排出。
[0123]輸送通路7包括旋轉(zhuǎn)輥71。因此，自把持空間331排出的把持對象物110還受到旋轉(zhuǎn)輥71的旋轉(zhuǎn)力而沿輸送通路7前進(jìn)。
[0124]另外，驅(qū)動部320使主體部330 (物品移動裝置300)移動至接下來的把持對象物110的位置或使主體部330 (物品移動裝置300)返回至規(guī)定位置。此時，也通過組合鉛垂方向和水平方向而使主體部330 (物品移動裝置300)移動至接下來的把持對象物110的位置、規(guī)定位置。在移動后，再次根據(jù)需要而開始自步驟I起的動作。例如，在物品移動裝置300安裝在起重機上的情況下，通過起重機的滑架動作、起重機的行進(jìn)來使物品移動裝置300進(jìn)行圖4所示那樣的鉛垂方向和水平方向的組合移動。當(dāng)然，也可以通過起重機的撥叉的動作來使主體部330進(jìn)行接近或遠(yuǎn)離自動倉庫2 (把持對象物110)的動作。
[0125]通過以上的步驟I?步驟6，物品移動裝置300使把持對象物110自位置A移動至位置C。
[0126]此時，如在步驟I?步驟3中說明地那樣，物品移動裝置300能夠易于將設(shè)置在自動倉庫2等設(shè)置場所的把持對象物110引入到把持空間331。尤其是，通過一邊利用底面支承構(gòu)件301抬起把持對象物110 —邊利用第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304自左右方向夾入把持對象物110，能夠?qū)H有端部的一部分伸出的把持對象物110引入到把持空間331。尤其是，物品移動裝置300能夠通過旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)來將把持對象物110引入到把持空間331內(nèi)部。
[0127]而且，如在步驟4中說明的那樣，物品移動裝置300能夠利用底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304牢固地固定把持對象物110的底面和兩側(cè)面。通過該固定，即使在主體部330移動時，也不會使把持對象物110落下。另外，由于是利用旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的夾持來進(jìn)行的固定，因此，把持對象物110不易損傷。其原因在于，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307分別由具有軟質(zhì)表面的材料形成。
[0128]并且，如在步驟5、6中說明的那樣，物品移動裝置300能夠利用旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)而將把持對象物110自把持空間331可靠地移動至移動目的地(利用排出等方式)。另外，此時，物品移動裝置300也能夠在把持對象物110的底面和兩側(cè)面被固定的狀態(tài)下將把持對象物110移動至移動目的地。其結(jié)果，還能夠防止把持對象物110在移動目的地處的落下、排出錯誤。
[0129]實施方式I中的物品移動裝置300具有以上那樣的優(yōu)點。
[0130]物品移動裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)
[0131]接下來，說明物品移動裝置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。圖5是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的立體圖。圖5所示的物品移動裝置300使用于圖3?圖4的系統(tǒng)中。
[0132]如上述說明那樣，物品移動裝置300包括底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304。由上述3個要素形成主體部330。由主體部330構(gòu)成的空間成為用于把持把持對象物110的把持空間331。
[0133]另外，主體部330是物品移動裝置300的重要的要素，其形成用于對作為移動對象的把持對象物110進(jìn)行把持的把持空間331。主體部330的動作受到驅(qū)動部320和控制部310的控制。帶驅(qū)動機構(gòu)335使設(shè)于第I側(cè)面支承構(gòu)件303的旋轉(zhuǎn)帶306和設(shè)于第2側(cè)面支承構(gòu)件304的旋轉(zhuǎn)帶307旋轉(zhuǎn)。另外，帶驅(qū)動機構(gòu)335具有支柱的作用，例如，在將物品移動裝置300安裝于起重機等時，可以發(fā)揮將主體部330固定于起重機等時的連結(jié)構(gòu)件的作用。
[0134]在圖5中，省略了控制部310和驅(qū)動部320，但如使用圖3、圖4說明的那樣，控制部310和驅(qū)動部320安裝于物品移動裝置300的主體部330、或者以與主體部330電連接或機械連接的狀態(tài)設(shè)置在主體部330的外部。
[0135]能夠通過控制部310和驅(qū)動部320中的至少一者來改變把持空間331的形狀、體積、角度以及方向中的至少一者。由于能夠改變把持空間331的體積、形狀，因此，把持空間331能夠與把持對象物110的形狀、大小相對應(yīng)地可靠地把持把持對象物110。
[0136]另外，由于能夠改變角度和方向中的至少一者，因此，主體部330能夠與把持對象物Iio的設(shè)置狀態(tài)相對應(yīng)地將把持對象物110拉入至把持空間331。例如，在把持對象物110以沿橫向傾斜的方式設(shè)于自動倉庫2等的情況下，控制部310和驅(qū)動部320中的至少一者使把持空間331的方向變化。通過該方向的變化，能夠使把持空間331與傾斜設(shè)置的把持對象物110達(dá)到平行的方式調(diào)整把持空間331。
[0137]另外，只要控制部310和驅(qū)動部320中的至少一者能夠使把持空間331的角度(例如底面支承構(gòu)件301的角度)變化，即使把持對象物110具有不易把持的形狀、重量，物品移動裝置300也能夠?qū)殉謱ο笪?10引入至把持空間331。
[0138]例如，控制部310和驅(qū)動部320中的至少一者能夠改變底面支承構(gòu)件301與水平面所成的角度。在以使底面支承構(gòu)件301的頂端(靠把持對象物110側(cè))相對于水平面抬起的方式改變角度時，即使是非常重的把持對象物110，也能夠?qū)⑵淅胫涟殉挚臻g331。
[0139]把持空間和敞開面
[0140]圖6是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的主視圖。圖6示出了從敞開的正面觀察圖5所示的物品移動裝置300的狀態(tài)。
[0141]如圖5、圖6所示，把持空間331在底面支承構(gòu)件301中的、第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304所在的側(cè)面以外的、前表面和后表面處敞開。通過使把持空間331如此敞開，從而主體部330將把持對象物110自前表面和后表面中的至少一個表面引入至把持空間331并自前表面和后表面中的另一個表面排出把持對象物110。
[0142]圖6的箭頭Y表示旋轉(zhuǎn)帶302的旋轉(zhuǎn)方向。旋轉(zhuǎn)帶302通過沿箭頭Y的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)而使主體部330朝向輸送通路7排出把持對象物110。當(dāng)然，雖沒有在圖6中圖示，但旋轉(zhuǎn)帶306和旋轉(zhuǎn)帶307也通過沿箭頭Y的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)而使主體部330朝向輸送通路7排出把持對象物110。
[0143]如上所述，由于主體部330具有前表面和后表面敞開的構(gòu)造，因此，通過旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)殉謱ο笪?10自一個表面引入至把持空間331并將把持對象物110自另一個表面排出。即，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307至少進(jìn)行以下操作中的一個操作，SP，將把持對象物110引入至把持空間331、在把持空間331內(nèi)部進(jìn)行把持對象物110的定位以及自把持空間331排出把持對象物110。
[0144]當(dāng)然，如箭頭Y所示，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307能夠決定把持對象物110的移動方向。若使用圖3進(jìn)行說明，則旋轉(zhuǎn)帶302、306、307能夠決定從自動倉庫2側(cè)朝向與自動倉庫2相對的輸送通路7側(cè)的移動方向。
[0145]此處，只要底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304分別是能夠形成把持空間331的構(gòu)件即可。也可以是底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304由板材形成且其周圍覆蓋有旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的構(gòu)造?；蛘?，也可以是，底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304分別是支承旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的支柱那樣的構(gòu)件。也可以是，該支柱那樣的構(gòu)件分別設(shè)于旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的兩端且旋轉(zhuǎn)帶302、306、307以該兩端的支柱為軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0146]在為后者的情況下，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307形成把持空間331。但是，需要旋轉(zhuǎn)帶302,306,307與支柱均具有能夠?qū)殉謱ο笪?10以充分的強度固定的強度，以便能夠在對把持對象物110進(jìn)行把持和固定的同時將把持對象物110從某一位置移動到另一位置。
[0147]因此，例如，也可以是以下結(jié)構(gòu):僅有底面支承構(gòu)件301由板材形成，使旋轉(zhuǎn)帶302覆蓋該板材的周圍，第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304分別僅為兩端的支柱，以兩端的支柱為基準(zhǔn)設(shè)有旋轉(zhuǎn)帶306、307。[0148]此外，為了確保強度，優(yōu)選底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304分別由金屬、合金、硬質(zhì)樹脂等形成，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307適合由樹脂、乙烯、氯乙烯以及橡膠等材料形成。
[0149]把持對象物的引入
[0150]圖7是本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置及其周邊的立體圖。圖7示出了利用圖6等說明的物品移動裝置300使把持對象物110向輸送通路7移動的狀態(tài)。圖7示出了使設(shè)置在自動倉庫2的配置架3上的把持對象物110直接向位于相對的位置的輸送通路7移動的狀態(tài)。與圖6相同，箭頭Y既是旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)方向，也是把持對象物110的移動方向。
[0151]例如，驅(qū)動部320使物品移動裝置300移動到配置架3的設(shè)置有把持對象物110的位置。在圖7的情況下，在與輸送通路7恰好相對的位置設(shè)有把持對象物110。驅(qū)動部320使物品移動裝置300 (主體部330)移動至該位置。然后，如步在驟I?步驟6的動作中說明的那樣，首先，驅(qū)動部320使主體部330移動，以便使底面支承構(gòu)件301與比把持對象物110的底面低的位置對齊。
[0152]接著，驅(qū)動部320或控制部310使底面支承構(gòu)件301上升，并使底面支承構(gòu)件301的頂端將把持對象物110的自配置架3伸出的一部分載置在底面支承構(gòu)件301上。
[0153]接下來，如圖6的箭頭α、箭頭β所示，控制部310控制第I側(cè)面支承構(gòu)件303與第2側(cè)面支承構(gòu)件304之間的相對距離，以夾持把持對象物110的兩側(cè)面。在成為第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304夾持把持對象物110的兩側(cè)面的狀態(tài)時，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307開始旋轉(zhuǎn)而使把持對象物110沿箭頭Y的方向移動，從而將把持對象物110引入至把持空間331。
[0154]把持對象物的固定
[0155]圖8是表示把持對象物被固定在本發(fā)明的實施方式I中的物品移動裝置的把持空間內(nèi)的狀態(tài)的立體圖。
[0156]在把持對象物110到達(dá)把持空間331中的規(guī)定位置時，使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)停止。通過使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)停止，從而將把持對象物110固定在把持空間331的規(guī)定位置。圖8示出了這樣被固定在把持空間331的規(guī)定位置的把持對象物110。換言之，主體部330將把持對象物110固定于把持空間331的規(guī)定位置。由于把持對象物110被固定，因此，如在步驟I?步驟6中說明的那樣，物品移動裝置300不會使把持對象物110落下地將把持對象物110自某一位置移動至另一位置。
[0157]當(dāng)然，如圖7所示，在設(shè)置有把持對象物110的位置和排出把持對象物110的位置位于一條直線上的情況下，也可以省略這樣將把持對象物Iio在把持空間331內(nèi)固定的操作。
[0158]即使在固定之后或省略固定的情況下，也在主體部330到達(dá)移動位置(在圖7中為輸送通路7)時，通過使旋轉(zhuǎn)帶302、306、307再次旋轉(zhuǎn)，將把持對象物110向移動目的地送出。
[0159]把持對象物的排出的設(shè)計
[0160]物品移動裝置300通過旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)將在把持空間331內(nèi)固定著的把持對象物110向移動目的地送出(排出)。此時，也可以對把持對象物Iio施加所有的旋轉(zhuǎn)帶302、306、307的旋轉(zhuǎn)力而將把持對象物110向移動目的地送出?；蛘撸部梢允?，使第I側(cè)面支承構(gòu)件303和第2側(cè)面支承構(gòu)件304的相對距離變大而使第I側(cè)面支承構(gòu)件303及第2側(cè)面支承構(gòu)件304不再與把持對象物110的兩側(cè)面相接觸，之后僅通過旋轉(zhuǎn)帶302的旋轉(zhuǎn)而自把持空間331送出把持對象物110。
[0161]另外，優(yōu)選的是，驅(qū)動部320使主體部330移動，以便使底面支承構(gòu)件301與比移動目的地的表面(在圖7中為輸送通路7的表面)高的位置對齊。在該情況下，驅(qū)動部320或控制部310使底面支承構(gòu)件301的頂端(靠移動目的地側(cè)。在圖7中為靠輸送通路7偵D以向下方下降的方式傾斜。
[0162]通過使底面支承構(gòu)件301朝向移動目的地向下傾斜，主體部330易于將把持對象物110向移動目的地送出。尤其是在移動目的地為輸送通路7且具有旋轉(zhuǎn)輥71等的情況下，對以向下傾斜的方式自把持空間331排出后的把持對象物110還會作用有旋轉(zhuǎn)輥71的旋轉(zhuǎn)，從而能夠容易且高速地送出把持對象物110。
[0163]如上所述，實施方式I中的物品移動裝置300能夠?qū)殉謱ο笪?10高速且可靠地自某一位置移動至另一位置。
[0164]實施方式2
[0165]接下來，說明實施方式2。
[0166]在鉛垂、水平方向上的移動
[0167]圖9是本發(fā)明的實施方式2中的物品移動裝置的俯視圖。示出了從上方觀察物品移動裝置的狀態(tài)。如圖9所示，前表面和后表面敞開，3個方向被底面支承構(gòu)件301、第I側(cè)面支承構(gòu)件303以及第2側(cè)面支承構(gòu)件304包圍而形成主體部330和把持空間331。
[0168]另外，如圖9所示，在主體部330設(shè)有帶驅(qū)動機構(gòu)335。如上所述，帶驅(qū)動機構(gòu)335使第I側(cè)面支承構(gòu)件303的旋轉(zhuǎn)帶306和第2側(cè)面支承構(gòu)件304的旋轉(zhuǎn)帶307旋轉(zhuǎn)并發(fā)揮固定主體部330的形狀、將主體部330安裝于其他裝置時進(jìn)行連結(jié)等作用。
[0169]圖10是表示本發(fā)明的實施方式2中的與框連接后的物品移動裝置的狀態(tài)的示意圖。物品移動裝置300需要相對于設(shè)置有把持對象物110的自動倉庫2等設(shè)置場所自某一位置移動至另一位置。該移動包括以下兩種情況:(1)在把持把持對象物110之后，用于將把持著的把持對象物110向另一位置排出的移動、以及(2)為了把持接下來的把持對象物110，使物品移動裝置300自停留在某一位置的狀態(tài)起向設(shè)置有該把持對象物110的位置移動。
[0170]圖10示出了上述(1)、(2)這兩種情況。也可以是如下情況:物品移動裝置300在位置A處把持把持對象物110之后向位置B移動，并將把持著的把持對象物110排出?；蛘?，也可以是如下情況:物品移動裝置在位置A處將把持著的把持對象物110排出，之后向似直B移動而把持新的把持對象物110。
[0171]此時，使第I框360本身進(jìn)行動作或者驅(qū)動部320使主體部330沿著第I框360進(jìn)行動作，由此，能夠利用第I框360使物品移動裝置300沿鉛垂方向移動。在圖10中，通過使第I框360沿鉛垂方向上升，能夠使處于位置A的物品移動裝置300移動至位置B的高度。
[0172]另外，使第2框350本身進(jìn)行動作或者驅(qū)動部320使主體部330沿著第2框350進(jìn)行動作，由此，能夠利用第2框350使物品移動裝置300沿水平方向移動。在圖10中，通過使第2框350沿水平方向移動，能夠使處于位置A的物品移動裝置300移動至位置B的位置。
[0173]這樣，通過第I框360與第2框350的組合，能夠使物品移動裝置300沿鉛垂方向和水平方向移動。此處，第I框360和第2框350也可以是組裝于自動倉庫2的狀態(tài)。
[0174]如上所述，通過使物品移動裝置300與第I框360及第2框350相連結(jié)，能夠使物品移動裝置300準(zhǔn)確地移動至用于把持或排出把持對象物110的位置。
[0175]在自動倉庫內(nèi)進(jìn)行的移動
[0176]在實施方式I中，說明了如圖3所示那樣對設(shè)置在自動倉庫2中的把持對象物110進(jìn)行把持并將其向與自動倉庫2相對的輸送通路7排出的方式。
[0177]與此相對，如圖11所示，還存在對設(shè)置在自動倉庫2的位置A的把持對象物110進(jìn)行把持并使其移動至自動倉庫2的作為另一位置的位置B的方式。即，物品移動裝置300以使在把持過程中使把持對象物110移動的方向和在排出過程中使把持對象物110移動的方向相反的方式移動。
[0178]圖11是表示本發(fā)明的實施方式2中的物品移動裝置和在其周邊進(jìn)行的動作的說明圖。與用圖3說明的情況不同，物品移動裝置300使在自動倉庫2的位置A處把持后的把持對象物110向自動倉庫2的位置B移動。S卩，圖11表示使把持對象物110再次返回到自動倉庫2的狀態(tài)。
[0179]在物品移動裝置300安裝于例如被組裝在圖1所示的自動倉庫2的內(nèi)部的起重機6時，為了使把持對象物110在自動倉庫2內(nèi)部的位置移動，有可能使用物品移動裝置300。其原因在于，也有時想要改變把持對象物110在自動倉庫2內(nèi)部的位置。
[0180]在該情況下，物品移動裝置300具有與在實施方式I中說明的物品移動裝置300相同的結(jié)構(gòu)。另外，把持對象物110的把持和移動與在實施方式I中說明的內(nèi)容相同。gp，物品移動裝置300通過進(jìn)行按照在實施方式I中說明的步驟I?步驟6進(jìn)行的動作而使把持對象物110自位置A移動至位置B。
[0181]但是，把持對象物的排出方向與在實施方式I的步驟I?步驟6中說明的情況不同。即，物品移動裝置300以把持著把持對象物110的狀態(tài)自位置A向位置B移動。在移動到位置B之后，物品移動裝置300向自動倉庫2的方向排出把持對象物110。即，旋轉(zhuǎn)帶302、306、307沿著圖11所示的帶旋轉(zhuǎn)方向(自把持空間331朝向自動倉庫2的方向)旋轉(zhuǎn)。通過該旋轉(zhuǎn)，物品移動裝置300能夠使把持著的把持對象物110再次返回到自動倉庫2。
[0182]通過上述動作，物品移動裝置300能夠使設(shè)置在自動倉庫2的位置A的把持對象物Iio移動到自動倉庫2的位置B。在該情況下，也能夠通過前表面和后表面敞開的把持空間331來執(zhí)行把持對象物110的移動。當(dāng)然，根據(jù)不同情況，也可以在把持對象物110不通過的一側(cè)設(shè)置作為止擋件的壁材。
[0183]如上所述，即使在通過把持而引入把持對象物110的方向和通過排出而送出把持對象物110的方向不同(相反)的情況下，物品移動裝置300也能夠使把持對象物110移動。
[0184]此外，在實施方式I和實施方式2中說明的物品移動裝置是說明本發(fā)明的主旨的一個例子，本發(fā)明包括在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)的變形、改造。
[0185]附圖標(biāo)記說明
[0186]1、商品分配系統(tǒng)；2、自動倉庫；3、配置架；4、入庫通道；5、流動式貨架；6、起重機；7、輸送通路；7A、彎曲部；8、投入部；9、排出部；10、操作區(qū)域；30、分支通路；40、匯集出庫通道；50、再入庫通道；110、把持對象物；300、物品移動裝置；301、底面支承構(gòu)件；302、306、307、旋轉(zhuǎn)帶；303、第I側(cè)面支承構(gòu)件；304、第2側(cè)面支承構(gòu)件；310、控制部；320、驅(qū)動部；330、主體部；331、把持空間；335、帶驅(qū)動機構(gòu);350、第2框；360、第I框。
【權(quán)利要求】
1.一種物品移動裝置，其用于將設(shè)置在規(guī)定位置的把持對象物移動至作為另一位置的移動目的地，其中， 該物品移動裝置具備主體部和控制部， 該主體部包括: 底面支承構(gòu)件，其與上述把持對象物的底面相對； 第I側(cè)面支承構(gòu)件，其與上述底面支承構(gòu)件的一側(cè)面相連結(jié)，并與上述把持對象物的第I側(cè)面相對；以及 第2側(cè)面支承構(gòu)件，其與上述底面支承構(gòu)件的另一側(cè)面相連結(jié)，并與上述把持對象物的第2側(cè)面相對， 該控制部以上述底面支承構(gòu)件為基準(zhǔn)對上述第I側(cè)面支承構(gòu)件和上述第2側(cè)面支承構(gòu)件各自相對于上述把持對象物的位置和角度中的至少一者進(jìn)行控制， 上述第I側(cè)面支承構(gòu)件和上述第2側(cè)面支承構(gòu)件彼此相對， 上述底面支承構(gòu)件、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件以及上述第2側(cè)面支承構(gòu)件中的至少一個支承構(gòu)件具有能夠與上述把持對象物相接觸的旋轉(zhuǎn)帶。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述物品移動裝置，其中， 該物品移動裝置還包括用于使上述主體部沿鉛垂方向和水平方向中的至少一個方向移動的驅(qū)動部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述物品移動裝置，其中， 上述控制部和上述驅(qū)動部中的至少一者能夠改變由上述底面支承構(gòu)件、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件以及上述第2側(cè)面支承構(gòu)件形成的、用于對上述把持對象物進(jìn)行把持的把持空間的形狀、體積、角度以及方向中的至少一者。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述物品移動裝置，其中， 上述控制部和上述驅(qū)動部中的至少一者能夠改變上述底面支承構(gòu)件與水平面所成的角度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述物品移動裝置，其中， 上述把持空間在上述底面支承構(gòu)件中的、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件和上述第2側(cè)面支承構(gòu)件所在的側(cè)面以外的、前表面和后表面處敞開， 上述主體部將上述把持對象物自上述前表面和上述后表面中的至少一個表面引入到上述把持空間并自上述前表面和上述后表面中的另一個表面排出上述把持對象物。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述物品移動裝置，其中， 上述底面支承構(gòu)件、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件以及上述第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶進(jìn)行將上述把持對象物引入上述把持空間的操作、在上述把持空間內(nèi)進(jìn)行上述把持對象物的定位的操作、以及自上述把持空間排出上述把持對象物的操作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述物品移動裝置，其中， 上述底面支承構(gòu)件、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件以及上述第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶決定上述把持對象物的移動方向。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述物品移動裝置，其中， 上述驅(qū)動部使上述主體部移動，以便使上述底面支承構(gòu)件與比設(shè)置在上述規(guī)定位置的上述把持對象物的底面低的位置對齊，上述底面支承構(gòu)件以將上述把持對象物的一部分抬起的方式將上述把持對象物引入到上述把持空間。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述物品移動裝置，其中， 上述控制部控制上述第I側(cè)面支承構(gòu)件與上述第2側(cè)面支承構(gòu)件的相對距離，以夾持上述把持對象物的兩側(cè)面而將上述把持對象物引入到上述把持空間。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述物品移動裝置，其中， 在上述把持對象物到達(dá)上述把持空間中的規(guī)定位置時，上述控制部使上述底面支承構(gòu)件、上述第I側(cè)面支承構(gòu)件以及上述第2側(cè)面支承構(gòu)件各自所具有的旋轉(zhuǎn)帶的旋轉(zhuǎn)停止。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項所述物品移動裝置，其中， 上述驅(qū)動部使上述主體部移動，以便使上述底面支承構(gòu)件與比上述移動目的地的底面高的位置對齊， 上述支承構(gòu)件將上述把持對象物向上述移動目的地排出。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述物品移動裝置，其中， 在進(jìn)行上述把持對象物的排出時，上述底面支承構(gòu)件朝向上述移動目的地向下方向傾斜。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項所述物品移動裝置，其中， 該物品移動裝置還包括: 第I框，其與上述主體部相連結(jié)，并成為上述主體部的鉛垂方向上的驅(qū)動軸；以及 第2框，其成為使上述第I框沿水平方向移動的驅(qū)動軸， 上述驅(qū)動部使上述主體部在上述第I框之上和上述第2框上移動。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述物品移動裝置，其中， 上述第I框和上述第2框組裝于自動倉庫。
【文檔編號】B65G1/04GK103964111SQ201410005202
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年1月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月28日
【發(fā)明者】古賀直幸, 白竹健一, 藤本直哉 申請人:西部電機株式會社
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