平車機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種平車機(jī)器人，包括攤平貨物的平車裝置、陸地行走裝置、跨越車廂的橋架式跨車裝置和自動控制系統(tǒng)；所述平車裝置安裝在陸地行走裝置上，到達(dá)工作位置后，通過升降鏈條將平車裝置安放在貨車廂體上，平車裝置沿車廂運行，自動平車。所述橋架式跨車裝置安裝有升降機(jī)構(gòu)，可將平車裝置從一節(jié)車廂搬運至另一節(jié)車廂，完成整列貨車的自動平車，減少工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。
【專利說明】平車機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種平車裝置，具體涉及一種可自動控制，平整整列貨車的平車機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有鐵路運輸散裝貨物時，需要整平后符合安全要求后才可運輸，現(xiàn)有平車機(jī)需要先將其吊放在車廂上才可工作，其中一種平車機(jī)在火車兩側(cè)立了兩排立柱，立柱上鋪設(shè)了路軌，平車機(jī)沿路軌行走平車，每次只能平兩節(jié)車廂，兩節(jié)車廂平完后，使用火車車頭牽弓丨，或使用鐵牛牽引，效率低，投資大，固定使用機(jī)動性差，浪費了大量的作業(yè)時間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明主要目的在于解決上述問題和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作便捷、可流動使用，通過橋架式跨車機(jī)構(gòu)自動跨越車廂，且具有陸地行走裝置的平車機(jī)器人。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:
[0005]一種平車機(jī)器人，包括攤平貨物的平車裝置，陸地行走裝置，以及由鏈輪、鏈條、傳動軸組成的傳動系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；其中，平車裝置包括機(jī)架，平料的葉輪和驅(qū)動葉輪旋轉(zhuǎn)的電動機(jī)，可沿車廂側(cè)壁頂面行走的平車行走輪和為設(shè)備提供電力的柴油發(fā)電機(jī)組，所述平車裝置還包括使其橫跨車廂的橋架式跨車機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括，橋架、立柱、跨車行走鏈條、橋架升降機(jī)構(gòu)、跨車糾偏器、跨車輪、跨車到位傳感器。
[0006]所述平車裝置裝在陸地行走裝置上，連接處設(shè)有滾動的導(dǎo)向裝置，該導(dǎo)向裝置可保證平車裝置在豎直方向上升和下降。
[0007]所述陸地行走裝置設(shè)有陸地行走輪和升降平車裝置的升降機(jī)構(gòu)。
[0008]所述橋架為弓形，中間水平，兩端向下傾斜，四角安裝有跨車輪和跨車糾偏器，所述立柱為四根，位于機(jī)架兩側(cè)，兩端固定在機(jī)架上，與橋架垂直。
[0009]所述跨車輪的前后間距大于相鄰車廂的間隔距離和機(jī)架長度的總和，其輪軸與電動機(jī)之間安裝有跨車行走鏈條，電動機(jī)的轉(zhuǎn)動通過鏈條傳遞給跨車輪，使跨車輪沿車廂側(cè)壁頂面行走。
[0010]所述跨車糾偏器為斜邊擋板，斜邊一側(cè)與車廂側(cè)壁頂面的外邊接觸，斜邊所在直線的方向為鉛垂線逆時針旋轉(zhuǎn)45度后所在方向。當(dāng)平車機(jī)器人在彎道上作業(yè)時，跨車過程中，跨車行走輪若偏離車廂側(cè)壁，跨車糾偏器擋板的斜邊與車廂的側(cè)壁擠壓，在重力分力的作用下，產(chǎn)生水平位移，使其前進(jìn)方向得到糾正，達(dá)到糾偏的目的。
[0011]所述跨車到位傳感器安裝在橋架后端，包括多個位置傳感器，可測量機(jī)體與車廂后壁、前壁的距離。
[0012]所述橋架升降機(jī)構(gòu)包括升降電動機(jī)、升降鏈條、同步軸和套在立柱上的升降導(dǎo)向
>J-U ρ?α裝直。
[0013]所述升降導(dǎo)向裝置內(nèi)裝有沿立柱滾動的小輪，升降導(dǎo)向裝置與橋架固定連接，當(dāng)橋架上下移動時，小輪沿立柱滾動。
[0014]綜上內(nèi)容，本發(fā)明所述的一種平車機(jī)器人與現(xiàn)有平車機(jī)相比，增加了陸地行走裝置，將跨車機(jī)構(gòu)改為橋架式跨車機(jī)構(gòu)，并增加橋架升降機(jī)構(gòu)，該平車機(jī)器人具有如下優(yōu)點:平車裝置通過陸地行走裝置直接到達(dá)貨車車廂上方，不需要其他搬運機(jī)械，節(jié)省大量人力、機(jī)械和時間。在跨越車廂時，通過橋架升降機(jī)構(gòu)，自動下放橋架，實現(xiàn)平穩(wěn)跨車，機(jī)構(gòu)簡單，運行平穩(wěn)，有效減少了跨車時間。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1本發(fā)明平車機(jī)器人的平車行走示意圖；
[0016]圖2是圖1中本發(fā)明平車機(jī)器人的正視圖；
[0017]圖3本發(fā)明橋架式跨車機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；
[0018]圖4本發(fā)明平車機(jī)器人的跨車行走示意圖
[0019]如圖1至圖4所示，機(jī)架I，陸地行走裝置2，葉輪3，電動機(jī)4，平車行走輪5，柴油發(fā)電機(jī)組6，陸地行走輪7，升降機(jī)構(gòu)8，橋架9，立柱10，橋架升降機(jī)構(gòu)11，跨車到位傳感器12，跨車糾偏器13，跨車輪14，升降電動機(jī)15，升降鏈條16，同步軸17，升降導(dǎo)向裝置18，小輪19，跨車行走鏈條20，導(dǎo)向裝置21，車廂22。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0021]實施例，如圖1所示，一種平車機(jī)器人，包括攤平貨物的平車裝置，陸地行走裝置2，以及由鏈輪、鏈條、傳動軸組成的傳動系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；其中，平車裝置包括機(jī)架1，可升降的平料葉輪3和驅(qū)動葉輪3旋轉(zhuǎn)的電動機(jī)4，葉輪3旋轉(zhuǎn)時，利用離心力對散裝貨物進(jìn)行平整。其中，沿車廂22側(cè)壁頂面行走的平車行走輪5安裝在機(jī)架I的兩側(cè)，前后間距約等于機(jī)架I的寬度，左右間距等同于車廂22的寬度。柴油發(fā)電機(jī)組6安裝在機(jī)架I的內(nèi)部，為整個設(shè)備提供電力支持。
[0022]如圖2所示，平車裝置裝在陸地行走裝置2內(nèi)，連接處設(shè)有滾動的導(dǎo)向裝置21，該導(dǎo)向裝置21可保證平車裝置在豎直方向上升和下降，避免發(fā)生擺動，所述陸地行走裝置2的底部裝有陸地行走輪7，通過驅(qū)動陸地行走輪7，使平車機(jī)器人在陸地上移動。升降機(jī)構(gòu)8固定安裝在陸地行走裝置2的兩側(cè)，通過鏈條牽引平車裝置上升和下降。在準(zhǔn)備平車作業(yè)時，先控制陸地行走裝置2移動到合適位置，使平車裝置位于車廂上方，然后升降機(jī)構(gòu)8將平車裝置降至車廂上，繼續(xù)下降陸地行走裝置2被吊起至離地面約300mm處，下一步，啟動程序，平車裝置開始自動平車作業(yè)。此過程在圖1中亦有體現(xiàn)。
[0023]所述平車裝置還包括使其跨越車廂的橋架式跨車機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)如圖3所示，包括，橋架9、立柱10、橋架升降機(jī)構(gòu)11、跨車到位傳感器12、跨車糾偏器13、跨車輪14、跨車行走鏈條20。其中，橋架9為弓形，中間一段水平，兩端向下傾斜，四角處安裝有跨車輪14和跨車糾偏器13，所述跨車輪的前后間距大于相鄰車廂的間隔距離和機(jī)架長度的總和，其輪軸與電動機(jī)之間安裝有跨車行走鏈條20，電動機(jī)的轉(zhuǎn)動通過跨車行走鏈條20傳遞給跨車輪14，驅(qū)動跨車輪14沿車廂22側(cè)壁頂面行走。所述跨車糾偏器13為斜邊擋板，斜邊一側(cè)與車廂22側(cè)壁的外邊接觸，斜邊所在直線的方向為鉛垂線逆時針旋轉(zhuǎn)45度后所在方向。當(dāng)平車機(jī)器人在彎道上作業(yè)時，跨車過程中，跨車行走輪若偏離車廂側(cè)壁，跨車糾偏器擋板的斜邊與車廂的側(cè)壁擠壓，在重力分力的作用下，產(chǎn)生水平位移，使其前進(jìn)方向得到糾正，達(dá)到糾偏的目的。圖3所示立柱10為四根，位于機(jī)架I的兩側(cè)，兩端固定焊接在機(jī)架I上，與橋架9垂直?？畿嚨轿粋鞲衅?2安裝在橋架9的后端，包括多個位置傳感器，可測量機(jī)體I與車廂22后壁、前壁的距離。橋架升降機(jī)構(gòu)11包括升降電動機(jī)15、升降鏈條16、同步軸17和套在立柱10上的升降導(dǎo)向裝置18，升降電動機(jī)15轉(zhuǎn)動時通過同步軸17帶動兩根升降鏈條16轉(zhuǎn)動，升降鏈條16牽引機(jī)架I使其實現(xiàn)上升下降移動，升降導(dǎo)向裝置18與橋架9固定連接，內(nèi)裝有可沿立柱10滾動的小輪19，當(dāng)橋架9上下移動時，小輪19沿支柱10滾動，可避免機(jī)架I在升降過程中發(fā)生擺動并減少摩擦。
[0024]平車機(jī)器人在完成一節(jié)車廂的平車作業(yè)后，能夠自動運行到下一節(jié)車廂繼續(xù)平車，其工作過程如圖4所示:當(dāng)平車機(jī)器人走到所在車廂末端時，平車葉輪3停止旋轉(zhuǎn)，并自動提升至機(jī)架I內(nèi)，自動控制系統(tǒng)發(fā)出跨車指令，橋架升降機(jī)構(gòu)11下放橋架9，具體過程為:升降電動機(jī)15帶動與其相連的同步軸17旋轉(zhuǎn)，通過升降鏈條16牽引橋架9下移，與橋架9固定連接的升降導(dǎo)向裝置18同時沿立柱10向下滑動。橋架9下放至車廂后，在前后車廂連接處搭建起類似橋梁的結(jié)構(gòu)。此時，橋架9前端的跨車輪14位于前車廂上，后端的跨車輪14位于后車廂上，驅(qū)動跨車輪14，使其沿車廂側(cè)壁頂面行走，帶動橋架9在車廂上方平移，當(dāng)平車裝置的整體已位于前車廂上方時，跨車到位傳感器12檢測到機(jī)架I與車廂后壁距離合適，自動控制系統(tǒng)發(fā)出停止跨車指令，跨車輪14停止旋轉(zhuǎn)，橋架升降機(jī)構(gòu)11將橋架9重新升起，同時平車裝置的行走輪5下放至車廂上，開始下一節(jié)的平車。
[0025]另外，該平車機(jī)器人通過更換葉輪3，安裝上螺旋卸車機(jī)頭后亦可完成卸車作業(yè)。因此，所述結(jié)合附圖和實施例所給出的方案內(nèi)容，可以衍生出具有多種功能的技術(shù)方案。但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種平車機(jī)器人，包括攤平貨物的平車裝置，陸地行走裝置，以及由鏈輪、鏈條、傳動軸組成的傳動系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；其中，平車裝置包括機(jī)架，平料的葉輪和驅(qū)動葉輪旋轉(zhuǎn)的電動機(jī)，可沿車廂側(cè)壁頂面行走的平車行走輪和為設(shè)備提供電力的柴油發(fā)電機(jī)組，所述平車裝置還包括使其跨越車廂的橋架式跨車機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述橋架式跨車機(jī)構(gòu)包括，橋架、立柱、跨車行走鏈條、橋架升降機(jī)構(gòu)、跨車糾偏器、跨車輪、跨車到位傳感器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平車機(jī)器人，其特征在于:所述平車裝置裝在陸地行走裝置上，連接處設(shè)有滾動的導(dǎo)向裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的平車機(jī)器人，其特征在于:所述陸地行走裝置設(shè)有陸地行走輪和升降平車裝置的升降機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平車機(jī)器人，其特征在于:所述橋架為弓形，中間水平，兩端向下傾斜，四角安裝有跨車輪和跨車糾偏器，所述立柱為四根，位于機(jī)架兩側(cè)，兩端固定在機(jī)架上，與橋架垂直。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的平車機(jī)器人，其特征在于:所述跨車輪的前后間距大于相鄰車廂的間隔距離和機(jī)架寬度的總和，其輪軸與電動機(jī)之間安裝有跨車行走鏈條，所述跨車糾偏器為斜邊擋板，斜邊一側(cè)與車廂側(cè)壁的外邊接觸，斜邊所在直線的方向為鉛垂線逆時針旋轉(zhuǎn)45度后所在方向。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平車機(jī)器人，其特征在于:所述跨車到位傳感器安裝在橋架后端，包括多個位置傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平車機(jī)器人，其特征在于:所述橋架升降機(jī)構(gòu)包括升降電動機(jī)、升降鏈條、同步軸和套在立柱上的升降導(dǎo)向裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的平車機(jī)器人，其特征在于:所述升降導(dǎo)向裝置內(nèi)裝有沿立柱滾動的小輪，升降導(dǎo)向裝置與橋架固定連接。
【文檔編號】B65G69/04GK103818741SQ201410079840
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2014年3月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月6日
【發(fā)明者】耿雙成 申請人:耿雙成