組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)與方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)與方法，對(duì)穿梭車(chē)當(dāng)前位置信息通過(guò)激光測(cè)距模塊進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤采集，并將得到的位置信息傳遞給控制模塊，然后控制模塊根據(jù)當(dāng)前位置信息和目標(biāo)站點(diǎn)的位置信息對(duì)穿梭車(chē)進(jìn)行定位控制和速度控制，最后當(dāng)穿梭車(chē)定位運(yùn)行停止后，控制模塊通過(guò)條碼定位校驗(yàn)?zāi)K掃描獲取穿梭車(chē)當(dāng)前最近?？空军c(diǎn)的條碼標(biāo)簽信息，對(duì)激光測(cè)距定位進(jìn)行校驗(yàn)，診斷穿梭車(chē)定位是否精準(zhǔn)可靠，并對(duì)診斷結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類(lèi)。通過(guò)以上技術(shù)方案，在保證穿梭車(chē)高定位精度的同時(shí)提高了定位系統(tǒng)的可靠性，實(shí)現(xiàn)了穿梭車(chē)針對(duì)定位故障的診斷與預(yù)測(cè)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)與方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及物流自動(dòng)化【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)與方法。
【背景技術(shù)】
[0002]穿梭車(chē)作為自動(dòng)化物流系統(tǒng)中一種智能型軌道導(dǎo)引搬運(yùn)設(shè)備，具有沿著固定路徑動(dòng)態(tài)移載的功能，可實(shí)現(xiàn)物料在不同站點(diǎn)之間的傳送，使得自動(dòng)化輸送系統(tǒng)的設(shè)備布局更加緊湊、簡(jiǎn)捷，提高了物料輸送效率，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的應(yīng)用日益廣泛。
[0003]穿梭車(chē)在軌道上來(lái)回高速運(yùn)行到指定站點(diǎn)接貨時(shí)，需要精確的定位，一旦定位出現(xiàn)不準(zhǔn)、錯(cuò)誤等故障，極易導(dǎo)致物料出入庫(kù)不正常、物料跌落損毀等事故。目前，為了使穿梭車(chē)能夠按照作業(yè)指令準(zhǔn)確快速地找到正確地位置，穿梭車(chē)的認(rèn)址定位方式一般有以下四種:①認(rèn)址片定位，②認(rèn)址片(鏈)+編碼器定位，③激光定位，④條碼定位。第一種方式在物流自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展早期應(yīng)用比較廣泛，采用沿著穿梭車(chē)的行進(jìn)方向設(shè)置認(rèn)址片，控制器通過(guò)檢測(cè)認(rèn)址片來(lái)判斷穿梭車(chē)位置和站點(diǎn)位置，定位方法簡(jiǎn)單，但缺點(diǎn)是:施工量大，定位精度差，且可靠性較差，經(jīng)常因干擾而產(chǎn)生漏檢、誤檢，目前基本已不采用；第二種方式采用在認(rèn)址片定位基礎(chǔ)上引入編碼器對(duì)其進(jìn)行校驗(yàn)，定位精度和可靠性都有較大提高，但缺點(diǎn)是:安裝相對(duì)復(fù)雜，可維護(hù)性較差，目前采用較少；第三種方式采用激光測(cè)距器進(jìn)行定位，安裝維護(hù)簡(jiǎn)單，定位精確，越來(lái)越廣泛的應(yīng)用于倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中，但缺點(diǎn)是:抗干擾能力較差，受光線強(qiáng)度、粉塵、水霧影響較大，在巷道比較長(zhǎng)或者軌道磨損嚴(yán)重的情況下，導(dǎo)軌不可能絕對(duì)平整，穿梭車(chē)運(yùn)行時(shí)振動(dòng)顛簸劇烈，極易增大測(cè)距誤差甚至造成激光脫靶，從而導(dǎo)致定位不準(zhǔn)或無(wú)法定位，此外激光定位成本也比較高；第四種方式采用在穿梭車(chē)底部安裝條碼閱讀器，在條碼閱讀器的正前方設(shè)有條碼帶，條碼帶設(shè)在地軌的一邊安裝條碼帶，穿梭車(chē)運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)掃描條碼帶獲取位置信息，精確定位，抗干擾能力強(qiáng)，安裝簡(jiǎn)便易行，而且針對(duì)環(huán)形軌道的定位有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，但缺點(diǎn)是:成本較高，對(duì)掃碼器性能要求較高，而且一般需要特制的條碼帶，一旦條碼帶有污損必須完全重新跟換條碼帶。
[0004]所述幾種穿梭車(chē)定位方式，除第二種方式外，均只采用了一種技術(shù)手段進(jìn)行認(rèn)址定位，特別是現(xiàn)在普遍使用的激光定位和條碼定位，雖然定位精度很高，但是各自仍存在不足之處，而且由于技術(shù)單一，穿梭車(chē)定位系統(tǒng)故障的早期發(fā)現(xiàn)與診斷能力欠缺，一旦定位裝置發(fā)生故障，出現(xiàn)較大誤差，維護(hù)人員將無(wú)法及時(shí)察覺(jué)，從而導(dǎo)致定位不準(zhǔn)無(wú)法正常上下貨、穿梭車(chē)急停甚至貨物掉落等事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)與方法，用于完成穿梭車(chē)的精準(zhǔn)測(cè)距與定位，實(shí)現(xiàn)穿梭車(chē)定位故障診斷，提高穿梭車(chē)定位的可靠性。
[0006]考慮到現(xiàn)有技術(shù)的上述問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明公開(kāi)的一個(gè)方面，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：
[0007]一種組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)，包括：
[0008]激光測(cè)距定位模塊，用于實(shí)時(shí)跟蹤采集穿梭車(chē)的位置信息，并將采集到的位置信息傳遞給控制模塊；
[0009]條碼定位校驗(yàn)?zāi)K，在穿梭車(chē)定位運(yùn)行停止的情況下，掃描獲取穿梭車(chē)當(dāng)前最近?？空军c(diǎn)的條碼標(biāo)簽的信息；
[0010]控制模塊，用于根據(jù)當(dāng)前位置信息和目標(biāo)站點(diǎn)的位置信息對(duì)穿梭車(chē)進(jìn)行定位控制和速度控制；并根據(jù)所述掃描的條碼標(biāo)簽信息，對(duì)激光測(cè)距定位進(jìn)行校驗(yàn)，診斷穿梭車(chē)定位是否精準(zhǔn)可靠。
[0011]為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步的技術(shù)方案是：
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，所述激光測(cè)距定位模塊包括激光測(cè)距傳感器和激光測(cè)距反射板，所述激光測(cè)距傳感器設(shè)置在穿梭車(chē)上，所述激光測(cè)距反射板安裝在激光測(cè)距傳感器正前方的軌道上。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，所述激光測(cè)距傳感器上設(shè)置有ProfibUS-DP接口。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，所述條碼定位校驗(yàn)?zāi)K包括條碼閱讀器、條碼標(biāo)簽和數(shù)據(jù)傳輸模塊；所述條碼閱讀器采用兩個(gè)，分別安裝在穿梭車(chē)頂部沿著穿梭車(chē)行進(jìn)方向的兩側(cè)；所述條碼標(biāo)簽至少一個(gè)，分別粘貼在軌道兩側(cè)載貨臺(tái)的邊緣；所述數(shù)據(jù)傳輸模塊包括模塊化接線盒和工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)關(guān)模塊，其中接線盒連接兩個(gè)條碼閱讀器，所述模塊化接線盒上配有工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)關(guān)模塊插槽。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，所述工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)關(guān)模塊為Profibus-DP模塊，提供 Profibus-DP 接 口。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，所述激光測(cè)距定位模塊與所述控制模塊通過(guò)Profibus-DP總線連接。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，所述條碼定位校驗(yàn)?zāi)K與所述控制模塊通過(guò)Profibus-DP總線連接。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，所述條碼標(biāo)簽采用只包含站點(diǎn)工位號(hào)的一維條碼標(biāo)簽。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，所述控制模塊采用西門(mén)子S7-300PLC，并置于穿梭車(chē)內(nèi)部。
[0020]本發(fā)明還可以是：
[0021]一種組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷的方法，包括：
[0022]實(shí)時(shí)跟蹤采集穿梭車(chē)的位置信息，并將采集到的位置信息傳遞給控制模塊；根據(jù)當(dāng)前位置信息和目標(biāo)站點(diǎn)的位置信息對(duì)穿梭車(chē)進(jìn)行定位控制和速度控制；通過(guò)定位控制和速度控制使穿梭車(chē)停止后，掃描獲取穿梭車(chē)當(dāng)前最近?？空军c(diǎn)的條碼標(biāo)簽的信息；根據(jù)所述掃描的條碼標(biāo)簽信息，對(duì)激光測(cè)距定位進(jìn)行校驗(yàn)，診斷穿梭車(chē)定位是否精準(zhǔn)可靠，并對(duì)診斷結(jié)構(gòu)作以下分類(lèi)：
[0023]定位準(zhǔn)確：激光測(cè)距功能正常，且當(dāng)前激光測(cè)距值與目標(biāo)站點(diǎn)測(cè)距值之差在允許的誤差范圍內(nèi)，條碼定位校驗(yàn)?zāi)K識(shí)別獲取了當(dāng)前站點(diǎn)條碼標(biāo)簽的全部信息，數(shù)據(jù)結(jié)果有效，且為指定站點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽信息；支術(shù)構(gòu)建了穿梭車(chē)認(rèn)址定位冗余系統(tǒng)，利用有效防止在由于穿梭車(chē)長(zhǎng)期運(yùn)行過(guò)程中軌多載鏈機(jī)與站點(diǎn)輸送鏈機(jī)對(duì)位不準(zhǔn)的情況5損毀等事故的發(fā)生，切實(shí)提高了定位系統(tǒng)
七測(cè)距定位模塊互相參考校驗(yàn)，明確了穿梭II距定位穿梭車(chē)在定位故障診斷方面的不丨勺瓶頸，通過(guò)在穿梭車(chē)控制模塊內(nèi)設(shè)立故障工總結(jié)和輸入，自動(dòng)進(jìn)行定位故障診斷，一障標(biāo)簽傳遞給監(jiān)控上位機(jī)或遠(yuǎn)程故障報(bào)警,而且有助于設(shè)備維修人員提高維修效率，
3激光測(cè)距進(jìn)行認(rèn)址定位的穿梭車(chē)，可以方的可靠性，完善穿梭車(chē)的故障自診斷功能。[0037]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。
[0038]圖I示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)硬件框圖。如圖I、圖2所示的一種組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)，包括：
[0039]激光測(cè)距定位模塊，用于實(shí)時(shí)跟蹤采集穿梭車(chē)的位置信息，并將采集到的位置信息傳遞給控制模塊；
[0040]條碼定位校驗(yàn)?zāi)K，在穿梭車(chē)定位運(yùn)行停止的情況下，掃描獲取穿梭車(chē)當(dāng)前最近停靠站點(diǎn)的條碼標(biāo)簽4的信息；
[0041]控制模塊，用于根據(jù)當(dāng)前位置信息和目標(biāo)站點(diǎn)的位置信息對(duì)穿梭車(chē)進(jìn)行定位控制和速度控制；并根據(jù)所述掃描的條碼標(biāo)簽4的信息，對(duì)激光測(cè)距定位進(jìn)行校驗(yàn)，診斷穿梭車(chē)定位是否精準(zhǔn)可靠。
[0042]所述激光測(cè)距定位模塊包括激光測(cè)距傳感器I和激光測(cè)距反射板2，所述激光測(cè)距傳感器I設(shè)置在穿梭車(chē)上，所述激光測(cè)距反射板2安裝在激光測(cè)距傳感器I正前方的軌道上。所述激光測(cè)距傳感器I上設(shè)置有Profibus-DP接口。
[0043]所述條碼定位校驗(yàn)?zāi)K包括條碼閱讀器3、條碼標(biāo)簽4和數(shù)據(jù)傳輸模塊；所述條碼閱讀器3采用兩個(gè)，分別安裝在穿梭車(chē)頂部沿著穿梭車(chē)行進(jìn)方向的兩側(cè)；所述條碼標(biāo)簽4至少一個(gè)，分別粘貼在軌道兩側(cè)載貨臺(tái)的邊緣，與條碼閱讀器3處于同一水平高度；所述數(shù)據(jù)傳輸模塊包括模塊化接線盒和工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)關(guān)模塊，其中接線盒連接兩個(gè)條碼閱讀器3，所述模塊化接線盒上配有工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)關(guān)模塊插槽。所述工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)關(guān)模塊為Profibus-DP模塊，提供Profibus-DP接口。所述激光測(cè)距定位模塊與所述控制模塊通過(guò)Profibus-DP總線連接。
[0044]所述條碼定位校驗(yàn)?zāi)K與所述控制模塊通過(guò)Profibus-DP總線連接。
[0045]所述條碼標(biāo)簽采用只包含站點(diǎn)工位號(hào)的一維條碼標(biāo)簽。
[0046]所述控制模塊采用西門(mén)子S7-300PLC，并置于穿梭車(chē)內(nèi)部。
[0047]另一實(shí)施例中，參見(jiàn)圖3所示，圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的穿梭車(chē)定位控制流程示意圖。一種組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷的方法，包括：
[0048]首先對(duì)穿梭車(chē)當(dāng)前位置信息通過(guò)激光測(cè)距模塊進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤采集，并將得到的位置信息傳遞給控制模塊，然后控制模塊根據(jù)當(dāng)前位置信息和目標(biāo)站點(diǎn)的位置信息對(duì)穿梭車(chē)進(jìn)行定位控制和速度控制，最后當(dāng)穿梭車(chē)定位運(yùn)行停止后，控制模塊通過(guò)條碼定位校驗(yàn)?zāi)K掃描獲取穿梭車(chē)當(dāng)前最近停靠站點(diǎn)的條碼標(biāo)簽信息，對(duì)激光測(cè)距定位進(jìn)行校驗(yàn)，診斷穿梭車(chē)定位是否精準(zhǔn)可靠，并對(duì)診斷結(jié)構(gòu)作以下分類(lèi)：
[0049]定位準(zhǔn)確：激光測(cè)距功能正常，且當(dāng)前激光測(cè)距值與目標(biāo)站點(diǎn)測(cè)距值之差在允許的誤差范圍內(nèi)，條碼定位校驗(yàn)?zāi)K識(shí)別獲取了當(dāng)前站點(diǎn)條碼標(biāo)簽的全部信息，數(shù)據(jù)結(jié)果有效，且為指定站點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽信息；
[0050]激光脫靶：激光測(cè)距功能異常，無(wú)法獲取當(dāng)前測(cè)距值，當(dāng)前測(cè)距值一直為O ;
[0051]行走驅(qū)動(dòng)故障：激光測(cè)距功能正常，但當(dāng)前激光測(cè)距值與目標(biāo)站點(diǎn)測(cè)距值之差超過(guò)了允許的誤差范圍；
[0052]穿梭車(chē)跑偏：激光測(cè)距功能正常，且當(dāng)前激光測(cè)距值與目標(biāo)站點(diǎn)測(cè)距值之差在允舌在本申請(qǐng)概括性描述的至少一個(gè)實(shí)施例巨指的是同一個(gè)實(shí)施例。進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，結(jié)合1-,所要主張的是結(jié)合其他實(shí)施例來(lái)實(shí)現(xiàn)這
制列對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，但是，應(yīng)該理解，每施方式，這些修改和實(shí)施方式將落在本申本申請(qǐng)公開(kāi)、附圖和權(quán)利要求的范圍內(nèi)，可？種變型和改進(jìn)。除了對(duì)組成部件和/或布說(shuō)，其他的用途也將是明顯的。
【權(quán)利要求】
1.一種組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，包括: 激光測(cè)距定位模塊，用于實(shí)時(shí)跟蹤采集穿梭車(chē)的位置信息，并將采集到的位置信息傳遞給控制模塊； 條碼定位校驗(yàn)?zāi)K，在穿梭車(chē)定位運(yùn)行停止的情況下，掃描獲取穿梭車(chē)當(dāng)前最近?？空军c(diǎn)的條碼標(biāo)簽的信息； 控制模塊，用于根據(jù)當(dāng)前位置信息和目標(biāo)站點(diǎn)的位置信息對(duì)穿梭車(chē)進(jìn)行定位控制和速度控制；并根據(jù)所述掃描的條碼標(biāo)簽信息，對(duì)激光測(cè)距定位進(jìn)行校驗(yàn)，診斷穿梭車(chē)定位是否精準(zhǔn)可靠。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，所述激光測(cè)距定位模塊包括激光測(cè)距傳感器和激光測(cè)距反射板，所述激光測(cè)距傳感器設(shè)置在穿梭車(chē)上，所述激光測(cè)距反射板安裝在激光測(cè)距傳感器正前方的軌道上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，所述激光測(cè)距傳感器上設(shè)置有？1~0？讓118-0？接口。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，所述條碼定位校驗(yàn)?zāi)K包括條碼閱讀器、條碼標(biāo)簽和數(shù)據(jù)傳輸模塊；所述條碼閱讀器采用兩個(gè)，分別安裝在穿梭車(chē)頂部沿著穿梭車(chē)行進(jìn)方向的兩側(cè)；所述條碼標(biāo)簽至少一個(gè)，分別粘貼在軌道兩側(cè)載貨臺(tái)的邊緣、與條碼閱讀器處于同一水平高度；所述數(shù)據(jù)傳輸模塊包括模塊化接線盒和工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)關(guān)模塊，其中接線盒連接兩個(gè)條碼閱讀器，所述模塊化接線盒上配有工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)關(guān)模塊插槽。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，所述工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)關(guān)模塊為模塊，提供接口。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，所述激光測(cè)距定位模塊與所述控制模塊通過(guò)？1~0？讓118-0？總線連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，所述條碼定位校驗(yàn)?zāi)K與所述控制模塊通過(guò)總線連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，所述條碼標(biāo)簽采用只包含站點(diǎn)工位號(hào)的一維條碼標(biāo)簽。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊采用西門(mén)子37-30091(:,并置于穿梭車(chē)內(nèi)部。
10.一種組合條碼識(shí)別和激光測(cè)距的穿梭車(chē)定位故障診斷的方法，其特征在于，包括: 實(shí)時(shí)跟蹤采集穿梭車(chē)的位置信息，并將采集到的位置信息傳遞給控制模塊；根據(jù)當(dāng)前位置信息和目標(biāo)站點(diǎn)的位置信息對(duì)穿梭車(chē)進(jìn)行定位控制和速度控制；通過(guò)定位控制和速度控制使穿梭車(chē)停止后，掃描獲取穿梭車(chē)當(dāng)前最近?？空军c(diǎn)的條碼標(biāo)簽的信息；并根據(jù)所述掃描的條碼標(biāo)簽信息，對(duì)激光測(cè)距定位進(jìn)行校驗(yàn)，診斷穿梭車(chē)定位是否精準(zhǔn)可靠，并對(duì)診斷結(jié)構(gòu)作以下分類(lèi): 定位準(zhǔn)確:激光測(cè)距功能正常，且當(dāng)前激光測(cè)距值與目標(biāo)站點(diǎn)測(cè)距值之差在允許的誤差范圍內(nèi)，條碼定位校驗(yàn)?zāi)K識(shí)別獲取了當(dāng)前站點(diǎn)條碼標(biāo)簽的全部信息，數(shù)據(jù)結(jié)果有效，且為指定站點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽信息； 激光脫靶:激光測(cè)距功能異常，無(wú)法獲取當(dāng)前測(cè)距值，當(dāng)前測(cè)距值一直為0 ；行走驅(qū)動(dòng)故障:激光測(cè)距功能正常，但當(dāng)前激光測(cè)距值與目標(biāo)站點(diǎn)測(cè)距值之差超過(guò)了允許的誤差范圍； 穿梭車(chē)跑偏:激光測(cè)距功能正常，且當(dāng)前激光測(cè)距值與目標(biāo)站點(diǎn)測(cè)距值之差在允許的誤差范圍之內(nèi)，條碼定位校驗(yàn)?zāi)K識(shí)別獲取到了當(dāng)前站點(diǎn)條碼標(biāo)簽的部分信息，數(shù)據(jù)結(jié)果無(wú)效； 條碼識(shí)別故障:激光測(cè)距功能正常，且當(dāng)前激光測(cè)距值與目標(biāo)站點(diǎn)測(cè)距值之差在允許的誤差范圍之內(nèi)，條碼定位校驗(yàn)?zāi)K無(wú)法識(shí)別獲取到當(dāng)前站點(diǎn)條碼標(biāo)簽的信息，數(shù)據(jù)結(jié)果為空； 異常故障:激光測(cè)距正常，且當(dāng)前激光測(cè)距值與目標(biāo)站點(diǎn)測(cè)距值之差在允許的誤差范圍內(nèi)，但是條碼 定位校驗(yàn)?zāi)K識(shí)別獲取標(biāo)簽信息不是指定站點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽信息。
【文檔編號(hào)】B65G1/04GK103832759SQ201410088006
【公開(kāi)日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2014年3月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月11日
【發(fā)明者】張寶, 廖倫彪, 晏飛, 譚南鄰, 李學(xué)軍, 趙曉東, 呂世富, 楊豐, 陶栩 申請(qǐng)人:四川煙草工業(yè)有限責(zé)任公司