一種新型自動(dòng)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種新型自動(dòng)機(jī)械手，包括導(dǎo)軌、抓持部、第一滑桿、第二滑桿、第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第一連接桿和第二連接桿，導(dǎo)軌上沿導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向開有第一滑槽和第二滑槽，第一滑桿與第一滑槽滑動(dòng)配合并從第一滑槽中伸出，第二滑桿與第二滑槽滑動(dòng)配合并從第二滑槽中伸出，第一驅(qū)動(dòng)裝置與第一滑桿驅(qū)動(dòng)連接并驅(qū)動(dòng)第一滑桿沿第一滑槽滑移，第二驅(qū)動(dòng)裝置與第二滑桿驅(qū)動(dòng)連接并驅(qū)動(dòng)第二滑桿沿第二滑槽滑移；抓持部通過(guò)第一連接桿連接于第一滑桿的伸出端，第二連接桿的一端與第二滑桿的伸出端球鉸連接，第二連接桿的另一端與抓持部球鉸連接。本發(fā)明能對(duì)抓持部限位，實(shí)現(xiàn)對(duì)料件的吸起和放下過(guò)程的準(zhǔn)確對(duì)位。
【專利說(shuō)明】一種新型自動(dòng)機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)械手，具體涉及一種新型自動(dòng)機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002] 目前，用于注塑料件抓取用的機(jī)械手一般是將抓持部吊裝在滑軌上，抓持部一般 由吸盤和伸縮桿組成，吸盤在伸縮桿的帶動(dòng)下上下移動(dòng)用于吸起注塑用的料件。但是，由于 抓持部在移動(dòng)后急停時(shí)存在慣性，使抓持部在急停后繼續(xù)移動(dòng)或擺動(dòng)變形，將導(dǎo)致抓持部 與料件的吸起位或與料件的放下位對(duì)位不準(zhǔn)，從而容易導(dǎo)致料件已跌落，降低生產(chǎn)效率。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種新型自動(dòng)機(jī)械手，能對(duì)抓 持部限位，實(shí)現(xiàn)對(duì)料件的吸起和放下過(guò)程的準(zhǔn)確對(duì)位。
[0004] 本發(fā)明的目的采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
[0005] -種新型自動(dòng)機(jī)械手，包括導(dǎo)軌、抓持部、第一滑桿、第二滑桿、第一驅(qū)動(dòng)裝置、第 二驅(qū)動(dòng)裝置、第一連接桿和第二連接桿，導(dǎo)軌上沿導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向開有第一滑槽和第二滑 槽，第一滑桿與第一滑槽滑動(dòng)配合并從第一滑槽中伸出，第二滑桿與第二滑槽滑動(dòng)配合并 從第二滑槽中伸出，第一驅(qū)動(dòng)裝置與第一滑桿驅(qū)動(dòng)連接并驅(qū)動(dòng)第一滑桿沿第一滑槽滑移， 第二驅(qū)動(dòng)裝置與第二滑桿驅(qū)動(dòng)連接并驅(qū)動(dòng)第二滑桿沿第二滑槽滑移；抓持部通過(guò)第一連接 桿連接于第一滑桿的伸出端，第二連接桿的一端與第二滑桿的伸出端球鉸連接，第二連接 桿的另一端與抓持部球鉸連接。
[0006] 優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)和第一齒輪皮帶，所述第一滑桿的外表 面及第一電機(jī)的輸出軸外表面均設(shè)有與第一齒輪皮帶嚙合的第一嚙合齒；所述第二驅(qū)動(dòng)裝 置包括第二電機(jī)和第二齒輪皮帶，所述第二滑桿的外表面及第二電機(jī)的輸出軸外表面均設(shè) 有與第二齒輪皮帶嚙合的第二嚙合齒。
[0007] 優(yōu)選地，所述抓持部包括固定板、導(dǎo)柱、滑動(dòng)板、氣缸、導(dǎo)套，導(dǎo)柱由固定板上向下 伸出，氣缸的缸體固定于固定板，氣缸的活塞桿與滑動(dòng)板相連，滑動(dòng)板與導(dǎo)柱堅(jiān)向滑動(dòng)配 合，導(dǎo)套套裝于導(dǎo)柱，且導(dǎo)套的上端與滑動(dòng)板固定，導(dǎo)套的下端設(shè)有吸盤。
[0008] 優(yōu)選地，所述導(dǎo)柱上套裝有彈簧，彈簧的上端與固定板相抵，彈簧的下端與滑動(dòng)板 相抵。
[0009] 相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：
[0010] 本發(fā)明通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)裝置可帶動(dòng)第一滑桿在第一滑槽的導(dǎo)向下滑移，進(jìn)而自動(dòng)移 動(dòng)抓持部，同時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)第二滑桿在第二滑槽的導(dǎo)向下滑移，通過(guò)第二連接桿的 球鉸連接，使抓持部時(shí)刻受到拖拽限制，可對(duì)抓持部在急停時(shí)起到有效的緩沖作用，使抓持 部得到準(zhǔn)確定位，便于準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)料件，避免料件跌落，提升生產(chǎn)效率。
[0011] 下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012] 圖1為本發(fā)明自動(dòng)機(jī)械手的主視示意圖；
[0013] 圖2為本發(fā)明自動(dòng)機(jī)械手的俯視示意圖。
[0014] 圖中：1、導(dǎo)軌；2、抓持部；21、固定板；22、導(dǎo)柱；23、滑動(dòng)板；24、氣缸；25、導(dǎo)套； 26、氣缸；27、彈簧；3、第一滑桿；4、第二滑桿；5、第一連接桿；6、第二連接桿；7、第一電機(jī)； 8、第一齒輪皮帶；9、第一哨合齒；10、第二電機(jī)；11、第一滑槽；12、第二滑槽；13、第二齒輪 皮帶；14、第二嚙合齒。

【具體實(shí)施方式】
[0015] 如圖1所示的一種新型自動(dòng)機(jī)械手，包括導(dǎo)軌1、抓持部2、第一滑桿3、第二滑桿 4、第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第一連接桿5和第二連接桿6,導(dǎo)軌1上沿導(dǎo)軌1的長(zhǎng)度 方向開有第一滑槽11和第二滑槽12,第一滑桿3與第一滑槽11滑動(dòng)配合并從第一滑槽11 中伸出，第二滑桿4與第二滑槽12滑動(dòng)配合并從第二滑槽12中伸出，第一驅(qū)動(dòng)裝置與第一 滑桿3驅(qū)動(dòng)連接并驅(qū)動(dòng)第一滑桿3沿第一滑槽11滑移，第二驅(qū)動(dòng)裝置與第二滑桿4驅(qū)動(dòng)連 接并驅(qū)動(dòng)第二滑桿4沿第二滑槽12滑移；抓持部2通過(guò)第一連接桿5連接于第一滑桿3的 伸出端，第二連接桿6的一端與第二滑桿4的伸出端球鉸連接，第二連接桿6的另一端與抓 持部2球鉸連接。
[0016] 預(yù)先分別設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置，使第一滑桿3的滑移速度和第二滑 桿4的滑移速度一致。通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)裝置可帶動(dòng)第一滑桿3在第一滑槽11的導(dǎo)向下滑移， 進(jìn)而自動(dòng)移動(dòng)抓持部2進(jìn)行料件的吸附抓持，同時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)第二滑桿4在第二滑 槽12的導(dǎo)向下滑移，通過(guò)第二連接桿6的球鉸連接，使抓持部2時(shí)刻受到拖拽限制，可對(duì)抓 持部2在急停時(shí)起到有效的緩沖作用。其中，第一連接桿5通過(guò)固定的方式分別與第一滑 桿3和抓持部2連接。
[0017] 本例的第一驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)7和第一齒輪皮帶8,所述第一滑桿3的外表面 及第一電機(jī)7的輸出軸外表面均設(shè)有與第一齒輪皮帶8嚙合的第一嚙合齒9 ;所述第二驅(qū) 動(dòng)裝置包括第二電機(jī)10和第二齒輪皮帶13,所述第二滑桿4的外表面及第二電機(jī)10的輸 出軸外表面均設(shè)有與第二齒輪皮帶13哨合的第二哨合齒14。可分別對(duì)第一電機(jī)7和第二 電機(jī)10進(jìn)行控制，來(lái)使第一滑桿3的滑移速度和第二滑桿4的滑移速度一致。
[0018] 本例的抓持部2包括固定板21、導(dǎo)柱22、滑動(dòng)板23、氣缸24、導(dǎo)套25,導(dǎo)柱22由固 定板21上向下伸出，氣缸24的缸體固定于固定板21，氣缸24的活塞桿與滑動(dòng)板23相連， 滑動(dòng)板23與導(dǎo)柱22堅(jiān)向滑動(dòng)配合，導(dǎo)套25套裝于導(dǎo)柱22,且導(dǎo)套25的上端與滑動(dòng)板23 固定，導(dǎo)套25的下端設(shè)有吸盤26。其中，導(dǎo)柱22、導(dǎo)套25、吸盤26的數(shù)量根據(jù)料件的大小 來(lái)設(shè)置一個(gè)以上的任意數(shù)量。吸附或放下料件時(shí)，氣缸24的活塞桿帶動(dòng)滑動(dòng)板23堅(jiān)向伸 縮，從而通過(guò)導(dǎo)套25帶動(dòng)吸盤26堅(jiān)向伸縮，便于堅(jiān)向抓持或放下料件。
[0019] 為緩沖吸盤26對(duì)料件的吸附?jīng)_擊，導(dǎo)柱22上套裝有彈簧27,彈簧27的上端與固 定板21相抵，彈簧27的下端與滑動(dòng)板23相抵。
[0020] 上述實(shí)施方式僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，不能以此來(lái)限定本發(fā)明保護(hù)的范圍， 本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明的基礎(chǔ)上所做的任何非實(shí)質(zhì)性的變化及替換均屬于本發(fā)明所 要求保護(hù)的范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種新型自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：包括導(dǎo)軌、抓持部、第一滑桿、第二滑桿、第一驅(qū) 動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第一連接桿和第二連接桿，導(dǎo)軌上沿導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向開有第一滑槽 和第二滑槽，第一滑桿與第一滑槽滑動(dòng)配合并從第一滑槽中伸出，第二滑桿與第二滑槽滑 動(dòng)配合并從第二滑槽中伸出，第一驅(qū)動(dòng)裝置與第一滑桿驅(qū)動(dòng)連接并驅(qū)動(dòng)第一滑桿沿第一滑 槽滑移，第二驅(qū)動(dòng)裝置與第二滑桿驅(qū)動(dòng)連接并驅(qū)動(dòng)第二滑桿沿第二滑槽滑移；抓持部通過(guò) 第一連接桿連接于第一滑桿的伸出端，第二連接桿的一端與第二滑桿的伸出端球鉸連接， 第二連接桿的另一端與抓持部球鉸連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括第一 電機(jī)和第一齒輪皮帶，所述第一滑桿的外表面及第一電機(jī)的輸出軸外表面均設(shè)有與第一齒 輪皮帶嚙合的第一嚙合齒；所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括第二電機(jī)和第二齒輪皮帶，所述第二滑 桿的外表面及第二電機(jī)的輸出軸外表面均設(shè)有與第二齒輪皮帶嚙合的第二嚙合齒。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的新型自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述抓持部包括固定板、 導(dǎo)柱、滑動(dòng)板、氣缸、導(dǎo)套，導(dǎo)柱由固定板上向下伸出，氣缸的缸體固定于固定板，氣缸的活 塞桿與滑動(dòng)板相連，滑動(dòng)板與導(dǎo)柱堅(jiān)向滑動(dòng)配合，導(dǎo)套套裝于導(dǎo)柱，且導(dǎo)套的上端與滑動(dòng)板 固定，導(dǎo)套的下端設(shè)有吸盤。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的新型自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于：所述導(dǎo)柱上套裝有彈簧，彈簧 的上端與固定板相抵，彈簧的下端與滑動(dòng)板相抵。
【文檔編號(hào)】B65G47/91GK104085684SQ201410299505
【公開日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2014年6月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月27日
【發(fā)明者】楊成祥 申請(qǐng)人:汕頭高新區(qū)嘉逸包裝技術(shù)有限公司