一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)，其包括跟隨定位機構、機器人手爪機構、地鏈輸送系統(tǒng)以及控制機構；所述跟隨定位機構與所述機器人手抓分別設置于兩個不同的初始位置，當所述定位機構檢測到一治具時，所述控制機構控制所述定位機構對所述治具定位使其保持一固定的姿勢，所述機器人手爪機構抓取所述治具上的工件，所述機器人手抓機構在所述控制機構的控制下將所述工件轉移至另外一條輸送線的一治具上，所述定位機構與機器人手抓恢復到各自的初始位置，至此完成輸送線間工件轉換。本發(fā)明抓取治具桿更鬧靠，使治具垂直無傾斜；抓取時無內力形成，從而輸送鏈跟蹤定位器更穩(wěn)定；使用直線導軌運動更平穩(wěn)和精確。
【專利說明】一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及生產線的零件轉線運送系統(tǒng)，特別是一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)。

【背景技術】
[0002]目前涂裝生產線在零件轉線這塊出現(xiàn)很多故障，主要表現(xiàn)在機械人放取工件時經常出錯和損壞輸送鏈，沒有故障保護系統(tǒng)。跟蹤器在抓取治具桿時無法使治具垂直，輸送鏈治具節(jié)距的尺寸存在誤差在抓取時必然出現(xiàn)硬性內力使輸送鏈和跟蹤定位器損壞。


【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明提供了一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)，其用于運送工件，所述工件放置在治具上，其包括定位機構、機器人手爪機構、地鏈輸送系統(tǒng)以及控制機構，所述定位機構、機器人手爪機構分別與所述控制機構連接，所述機器人手爪機構與定位機構連接；
所述跟隨定位機構與所述機器人手抓分別設置于兩個不同的初始位置，當所述定位機構檢測到一治具時，所述控制機構控制所述定位機構對所述治具定位使其保持一固定的姿勢，所述機器人手爪機構抓取所述治具上的工件，所述機器人手抓機構在所述控制機構的控制下將所述工件轉移至另外一條輸送線的一治具上，所述定位機構與機器人手抓恢復到各自的初始位置，至此完成輸送線間工件轉換。
[0004]較佳地，所述定位機構包括傳感器與上滑夾頭，所述傳感器用于檢測所述治具位置并發(fā)送至所述控制機構，所述控制機構控制上滑夾頭夾持并固定所述治具。
[0005]較佳地，所述上滑夾頭設有第一抓取點與第二抓取點，所述第一抓取點位置保持固定，第二抓取點為可活動抓取點。
[0006]較佳地，所述上滑夾頭通過氣缸驅動。
[0007]較佳地，所述機器人手爪設有四個夾持點。
[0008]較佳地，所述機器人手爪通過氣缸驅動。
[0009]較佳地，所述機器人手爪上設有防碰撞限力傳感器。
[0010]較佳地，控制機構包括一 PLC與編碼器，所述PLC控制所述定位機構動作，所述編碼器控制所述機器人手爪機構動作。
[0011]本發(fā)明具有以下有益效果:
本發(fā)明抓取治具桿更鬧靠，使治具垂直無傾斜；抓取時無內力形成，從而輸送鏈跟蹤定位器更穩(wěn)定；使用直線導軌運動更平穩(wěn)和精確；
本發(fā)明使用大彈簧作為限力元件，當軌道損壞時跟蹤拉力超過彈簧設置的安全力，左夾頭開始偏移觸發(fā)安全傳感器時跟蹤定位器復位同時報警，可以保證輸送鏈和跟蹤器的安全；
上滑夾頭抓取2點，I點固定I點活動，活動點是連桿機構夾頭可以左右擺動抓取后小彈簧可以使活動夾頭復位以便抓取下個治具，可以避免抓取時產生內力進而影響夾頭咬合； 機器人手爪使用4點上下固定，上下固定距離增大到合理范圍，從而抓取使用的氣缸力變小進而可以選擇小氣缸抓取，而且可以抓的更鬧靠。
[0012]當然，實施本發(fā)明的任一產品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)俯視圖；
圖2為本發(fā)明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)前視圖；
圖3為本發(fā)明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)側視圖；
圖4為本發(fā)明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)局部示意圖。
具體實施例
[0014]本發(fā)明實施例提供了一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)，其用于運送工件，所述工件放置在治具上，其包括定位機構、機器人手爪機構、地鏈輸送系統(tǒng)以及控制機構，所述定位機構、機器人手爪機構分別與所述控制機構連接，所述機器人手爪機構與所述地鏈輸送系統(tǒng)連接；
所述跟隨定位機構與所述機器人手抓分別設置于兩個不同的初始位置，當所述定位機構檢測到一治具時，所述控制機構控制所述定位機構對所述治具定位使其保持一固定的姿勢，所述機器人手爪機構抓取所述治具上的工件，所述機器人手抓機構在所述控制機構的控制下將所述工件轉移至另外一條輸送線的一治具上，所述定位機構與機器人手抓恢復到各自的初始位置，至此完成輸送線間工件轉換。
[0015]圖1為本發(fā)明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)俯視圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)側視圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)前視圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)局部圖；在附圖中的各部件分別為長直線氣缸1，底座支架2、下滑機構3、上滑夾頭4、長直線導軌5、短軌道底座6、長軌道底座7、短直線軌道8，短直線氣缸10、齒輪安裝版11、齒條12、傳感器13、內六角螺釘14、內六角螺釘15、內六角螺釘16，六角全螺紋螺栓17，內六角螺釘18、內六角螺釘19、內六角螺釘20，短軌道防塵套21、長軌道防塵套22。
[0016]如圖1、2、3、4所示，本實施例具體的機械結構如下:
長氣缸I與底座支架螺栓連接；底座支架2與地面地腳螺栓固定，與長直線導軌螺栓連接；長直線導軌5與下滑機構8螺栓連接；下滑機構8與短直線導軌螺栓6連接，與長氣缸鉸鏈連接，與短氣缸螺栓連接；上滑夾頭4與短直線導軌螺栓連接，與短氣缸球面副連接；齒條與底架螺栓連接，與齒輪嚙合；齒輪與跟蹤器滾動軸承裝置。
[0017]所述定位機構包括傳感器13與上滑夾頭4，傳感器13用于檢測所述治具位置并發(fā)送至所述控制機構，所述控制機構控制上滑夾頭4夾持并固定所述治具。
[0018]上滑夾頭4設有第一抓取點與第二抓取點，所述第一抓取點位置保持固定，第二抓取點為可活動抓取點?？苫顒幼ト↑c是連桿機構夾頭可以左右擺動抓取后小彈簧可以使活動夾頭復位抓取下個治具，可以避免抓取時產生內力進而影響夾頭咬合。
[0019]本實施例提供的機器人手抓設有四個夾持點；機器人手抓使用4點上下固定，上下固定距離增大到合理范圍，從而抓取使用的氣缸力變小進而可以選擇小氣缸抓取，而且可以抓的更鬧靠。
[0020]本實施例提供的治具上放置輪轂；中間椎體對輪轂中心進行對心，椎體能上下浮動，適應不同直徑內圈的輪轂，椎體下面的圓盤對輪轂進行支撐，圓盤與輪轂接觸，支撐桿之間的間距660mm，上下料均為連續(xù)式，上下料工藝運行速度為2.12m/min。
[0021]本實施例中，定位機構停在HOME點，當傳感器檢測到輪轂支撐桿，定位機構通過氣缸驅動上滑夾頭抱住支撐桿，減少驅動桿因為運動帶來的震動和自身傾斜偏差，然后輸送鏈帶動工件自動跟蹤定位機構跟隨輸送鏈運行，當機器人取走或放下輪轂后，自動跟蹤定位機構與支撐桿分離，在自身氣缸的帶動下回到HOME點，等待下一次跟蹤定位；
其中輸送鏈采用鏈條驅動，變頻器調速，支撐桿安裝在輸送鏈上，通過電機帶動輸送鏈運行，輸送鏈的重復誤差精度±5mm ；
機器人手爪采用三指氣缸卡住輪轂內圈，手指閉合狀態(tài)下外徑36mm，手指總重110KG，并通過兩位五通先導式電磁閥控制氣缸夾持輪轂內圈；本實施例提供的機器人手抓采用了雙手爪的結構；
本實施例提供的機器人手爪通過機器人手臂上的擴展I/O接口與機器人通信，I/O接口共8輸入、8輸出；同時其中機器人手爪上安裝防碰撞限力傳感器,信號傳送給機器人,在再現(xiàn)模式下機器人接受到該信號后，無論處于什么狀態(tài)，都將返回到主程序的第一步HOME位。
[0022]本實施例治具的的安全抓，提、轉移、放等工作由設置在機器人內部的控制機構負責，控制機構采用增量型編碼器精確抓取，本實施例提供的機械人手爪安裝在機器人手臂上，氣爪執(zhí)行電磁閥控制和工件檢測信號接口及動作程序由機器人內的PLC控制實現(xiàn)。
[0023]本發(fā)明使用大彈簧作為限力元件，當軌道損壞時跟蹤拉力超過彈簧設置的安全力，左夾頭開始偏移觸發(fā)安全傳感器時跟蹤定位器復位同時報警，可以保證輸送鏈和跟蹤器的安全。
[0024]以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的【具體實施方式】。顯然，根據本說明書的內容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實際應用，從而使所屬【技術領域】技術人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權利要求書及其全部范圍和等效物的限制。
【權利要求】
1.一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)，其用于運送工件，所述工件放置在治具上，其特征在于，包括定位機構、機器人手爪機構、地鏈輸送系統(tǒng)以及控制機構，所述定位機構、機器人手爪機構分別與所述控制機構連接，所述機器人手爪機構與定位機構連接； 所述跟隨定位機構與所述機器人手抓分別設置于兩個不同的初始位置，當所述定位機構檢測到一治具時，所述控制機構控制所述定位機構對所述治具定位使其保持一固定的姿勢，所述機器人手爪機構抓取所述治具上的工件，所述機器人手抓機構在所述控制機構的控制下將所述工件轉移至另外一條輸送線的一治具上，所述定位機構與機器人手抓恢復到各自的初始位置，至此完成輸送線間工件轉換。
2.如權利要求1所述的一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于，所述定位機構包括傳感器與上滑夾頭，所述傳感器用于檢測所述治具位置并發(fā)送至所述控制機構，所述控制機構控制上滑夾頭夾持并固定所述治具。
3.如權利要求2所述的一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于，所述上滑夾頭設有第一抓取點與第二抓取點，所述第一抓取點位置保持固定，所述第二抓取點為可活動抓取點。
4.如權利要求3所述的一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于，所述上滑夾頭通過氣缸驅動。
5.如權利要求4所述的一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人手爪設有四個夾持點。
6.如權利要求5所述的一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人手爪通過氣缸驅動。
7.如權利要求6所述的一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人手爪上設有防碰撞限力傳感器。
8.如權利要求1-7任一項所述的一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于，控制機構包括一 PLC與編碼器，所述PLC控制所述定位機構動作，所述編碼器控制所述機器人手爪機構跟隨同步動作。
【文檔編號】B65G47/90GK104176494SQ201410345801
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年7月18日 優(yōu)先權日:2014年7月18日
【發(fā)明者】胡根杰, 陳建平, 金圃 申請人:安慶柳溪工業(yè)設備有限公司