一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置及檢定方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置及檢定方法，檢定裝置包括第一軌道、可在第一軌道上行走的搬運(yùn)車、位于轉(zhuǎn)接臺(tái)旁的立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)、位于轉(zhuǎn)接臺(tái)與立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)之間的第二軌道和可在第二軌道上行走的自動(dòng)掛表機(jī)器人車；第一軌道的外側(cè)設(shè)有轉(zhuǎn)接臺(tái)、出倉口和入倉口。檢定方法包括由搬運(yùn)車將托盤組送到轉(zhuǎn)接臺(tái)上，然后自動(dòng)掛表機(jī)器人車將抓取一個(gè)托盤，并將托盤內(nèi)的電能表掛到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)上檢測，檢測完畢后再將電能放回托盤內(nèi)，然后將托盤疊在轉(zhuǎn)接臺(tái)上，最后由搬運(yùn)車將托盤組運(yùn)回送入入倉口。本發(fā)明能夠高效的實(shí)現(xiàn)電能表的自動(dòng)掛表檢測，更接近于現(xiàn)實(shí)的使用情況，實(shí)現(xiàn)了檢定表臺(tái)與輸送裝置的分離。
【專利說明】一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置及檢定方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置及檢定方法，屬于智能自動(dòng)化【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著新建商品房越來越多，按照一戶一表的要求，每個(gè)住戶都需要安裝一個(gè)電能表，在其他領(lǐng)域也需要用到越來越多的電能表，這就要求電能表的生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，但是生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化后，電能表的檢測也要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化檢測。
[0003]現(xiàn)有固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置檢定效率低，檢定表臺(tái)與輸送裝置是一體的，不便于現(xiàn)實(shí)情況的使用。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明目的是提供一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置及檢定方法，能夠高效的實(shí)現(xiàn)電能表的自動(dòng)掛表檢測，更接近于現(xiàn)實(shí)的使用情況，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了檢定表臺(tái)與輸送裝置的分離。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0006]本發(fā)明的一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置，包括第一軌道、可在第一軌道上行走的搬運(yùn)車、設(shè)置在第一軌道外側(cè)的轉(zhuǎn)接臺(tái)、位于轉(zhuǎn)接臺(tái)旁的立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)、位于轉(zhuǎn)接臺(tái)與立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)之間的第二軌道和可在第二軌道上行走的自動(dòng)掛表機(jī)器人車；第一軌道的外側(cè)還設(shè)有出倉口和入倉口 ；自動(dòng)掛表機(jī)器人車包括車體和設(shè)置在車體上的托盤搬運(yùn)機(jī)械手及掛表機(jī)械手。
[0007]上述托盤搬運(yùn)機(jī)械手包括間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、固定在車體上的升降裝置、與升降裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接的底盤、安裝在底盤上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)及二維差動(dòng)機(jī)械手；驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)底盤相對(duì)于車體轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)還通過間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)二維差動(dòng)機(jī)械手伸縮。
[0008]上述間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接的第一主動(dòng)齒輪、與第一主動(dòng)齒輪相嚙合的第一從動(dòng)齒輪及第二從動(dòng)齒輪、與第一從動(dòng)齒輪同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一不完全圓柱齒輪、與第一不完全圓柱齒輪相嚙合用于帶動(dòng)底盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第三從動(dòng)齒輪、與第二從動(dòng)齒輪同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二不完全圓柱齒輪、與第二不完全圓柱齒輪相嚙合用于驅(qū)動(dòng)二維差動(dòng)機(jī)械手伸縮的第四從動(dòng)齒輪和與第四從動(dòng)齒輪尺寸一致的第五從動(dòng)齒輪，第五從動(dòng)齒輪與第四從動(dòng)齒輪相嚙合；第一從動(dòng)齒輪與第一不完全圓柱齒輪通過單向軸承相連接。
[0009]上述第一不完全圓柱齒輪上設(shè)有三個(gè)不完全部分，分別為第一不完全部分、第二不完全部分和第三不完全部分，所述第一不完全部分中心軸線與第二不完全部分中心軸線的夾角為90度，第二不完全部分中心軸線與第三不完全部分中心軸線的夾角為90度，第三不完全部分中心軸線與第一不完全部分中心軸線的夾角為180度。
[0010]上述二維差動(dòng)機(jī)械手包括固定在底盤上的支架、滑動(dòng)設(shè)置在支架上兩根平行的水平柱、滑動(dòng)設(shè)置在每個(gè)水平柱內(nèi)且前端伸出水平柱的貨叉和設(shè)置在每個(gè)貨叉上可伸縮的插腳；每個(gè)水平柱內(nèi)前后兩端分別設(shè)有一個(gè)滑輪，滑輪上繞有鋼絲繩，貨叉的尾端與鋼絲繩固定連接，鋼絲繩還與支架固定連接；每個(gè)水平柱內(nèi)還設(shè)有一根與貨叉伸出方向平行的齒條，第四從動(dòng)齒輪與其中一根水平柱內(nèi)的齒條相哨合，第五從動(dòng)齒輪與另一根水平柱內(nèi)的齒條相Ρ?合。
[0011]上述升降裝置具體采用的是氣缸。
[0012]本發(fā)明的電能表自動(dòng)化檢定裝置的檢定方法，具體包括以下幾個(gè)步驟:
[0013](A)從出倉口將載有至少兩層托盤的托盤組插到搬運(yùn)車上，搬運(yùn)車運(yùn)行到轉(zhuǎn)接臺(tái)處，搬運(yùn)車貨叉將托盤組插下放在轉(zhuǎn)接臺(tái)上；
[0014](B)自動(dòng)掛表機(jī)器人車運(yùn)行至轉(zhuǎn)接臺(tái)的托盤組位置后，自動(dòng)掛表機(jī)器人車上的托盤組搬運(yùn)機(jī)械手將最上層的托盤搬運(yùn)到自動(dòng)掛表機(jī)器人車上，然后掛表機(jī)械手把托盤內(nèi)的電能表依次掛到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)上；
[0015](C)掛表機(jī)械手掛完一個(gè)托盤內(nèi)的全部電能表后,托盤搬運(yùn)機(jī)械手將空的托盤放回轉(zhuǎn)接臺(tái)上，托盤搬運(yùn)機(jī)械手再將第二個(gè)放有電能表的托盤搬到自動(dòng)掛表機(jī)器人車上，掛表機(jī)械手繼續(xù)將該托盤內(nèi)的電能表掛到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)上，掛完一個(gè)托盤內(nèi)的全部電能表后，托盤搬運(yùn)機(jī)械手將空的托盤疊在前面一個(gè)空的托盤上；
[0016](D)重復(fù)步驟C，直到將所有托盤內(nèi)的電能表都掛接到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)上；
[0017](E)等在立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)上檢測完畢后，自動(dòng)掛表機(jī)器人車上的托盤搬運(yùn)機(jī)械手將一個(gè)空的托盤放上自動(dòng)掛表機(jī)器人車上，然后通過掛表機(jī)械手將立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)上的電能表摘下放入托盤內(nèi)，等托盤放滿后，托盤搬運(yùn)機(jī)械手將托盤放在轉(zhuǎn)接臺(tái)上，然后托盤搬運(yùn)機(jī)械手從轉(zhuǎn)接臺(tái)上再取一個(gè)空的托盤，掛表機(jī)械手繼續(xù)將電能表放入托盤，托盤放滿后，托盤搬運(yùn)機(jī)械手將該托盤疊在前一個(gè)放滿電能表的托盤上；
[0018](F)重復(fù)步驟Ε，直到放滿電能表的托盤堆疊到規(guī)定的層數(shù)，然后搬運(yùn)車貨叉將轉(zhuǎn)接臺(tái)上的托盤組插上搬運(yùn)車，送到入倉口。
[0019]步驟A中，托盤堆疊層數(shù)為五層。
[0020]步驟B中，托盤搬運(yùn)機(jī)械手將最上層的托盤搬運(yùn)到自動(dòng)掛表機(jī)器人車上的方法如下:
[0021]升降裝置開始使底盤升聞，使貨叉的聞度聞?dòng)谧盥剬拥耐斜P聞度，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)，此時(shí)第一不完全圓柱齒輪與第三從動(dòng)齒輪嚙合，帶動(dòng)底盤轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)妆P轉(zhuǎn)過90度后，此時(shí)托盤組位于兩個(gè)貨叉之間，停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
[0022]升降裝置使底盤高度下降到貨叉位于最高層的托盤位置，并讓貨叉上的插腳卡住最高層的托盤，啟動(dòng)升降裝置將最高層的托盤抬起，再次啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)，此時(shí)第一不完全圓柱齒輪與第三從動(dòng)齒輪嚙合，使底盤繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)90度，然后停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)，此時(shí)升降裝置下降，將最高層的托盤放在小車上，插腳與最高層的托盤脫離；
[0023]啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，由于第一從動(dòng)齒輪與第一不完全圓柱齒輪通過單向軸承連接，所以此時(shí)第一不完全圓柱齒輪并不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，而第二不完全圓柱齒輪與第四從動(dòng)齒輪相嚙合，將貨叉收回，停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)，然后等待掛表機(jī)械手將最高層的托盤內(nèi)的電能表依次掛到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)上去檢測。
[0024]步驟C中，托盤搬運(yùn)機(jī)械手將空的托盤放回轉(zhuǎn)接臺(tái)上的方法如下:
[0025]升降裝置升高，使貨叉位于空的托盤的位置，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)再反轉(zhuǎn)，第二不完全圓柱齒輪與第四從動(dòng)齒輪相嚙合，將貨叉伸出，插腳卡入空的托盤；
[0026]然后，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)再正轉(zhuǎn)，第一不完全圓柱齒輪與第三從動(dòng)齒輪嚙合，使底盤旋轉(zhuǎn)270度，停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)，升降裝置下降，將空的托盤放回轉(zhuǎn)接臺(tái)上，插腳與空的托盤分離。
[0027]本發(fā)明能夠較為高效的實(shí)現(xiàn)電能表的自動(dòng)掛表檢測，而且電能表是掛接在立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)，更接近于現(xiàn)實(shí)的使用情況，同時(shí)立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)位于第二軌道旁，實(shí)現(xiàn)了檢定表臺(tái)與輸送裝置的分離，也就是說檢定表臺(tái)和輸送裝置可以分開采購，能配合在一起使用，這是臥式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)所不能實(shí)現(xiàn)的。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]圖1為本發(fā)明的一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2為本發(fā)明的一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置中立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3為本發(fā)明的一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置中自動(dòng)掛表機(jī)器人車的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0031]圖4為圖3中的自動(dòng)掛表機(jī)器人車中間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖5為圖3中的自動(dòng)掛表機(jī)器人車中二維差動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖6為圖5的俯視圖。
[0034]圖中各標(biāo)號(hào):出倉口 1、托盤2、搬運(yùn)車3、轉(zhuǎn)接臺(tái)4、自動(dòng)掛表機(jī)器人車5、車體5-1、掛表機(jī)械手5-2、底盤5-3、升降裝置5-4、驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5、二維差動(dòng)機(jī)械手5_6、間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5-7、第一主動(dòng)齒輪5-8、第一從動(dòng)齒輪5-9、第二從動(dòng)齒輪5-10、第一不完全圓柱齒輪5-11、第三從動(dòng)齒輪5-12、第二不完全圓柱齒輪5-13、第四從動(dòng)齒輪5_14、支架5_15、水平柱5-16、貨叉5-17、插腳5-18、滑輪5_19、鋼絲繩5_20、齒條5_21、第五從動(dòng)齒輪5_22、立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)6、入倉口 7、第一軌道8、第二軌道9。

【具體實(shí)施方式】
[0035]為使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0036]如圖1、圖2所示，一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置，包括環(huán)形的第一軌道8、在第一軌道8上行走的搬運(yùn)車3、位于第一軌道8外側(cè)的轉(zhuǎn)接臺(tái)4、位于第一軌道8外側(cè)的出倉口 1、位于第一軌道8外側(cè)的入倉口 7、位于轉(zhuǎn)接臺(tái)4旁的立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)6、位于轉(zhuǎn)接臺(tái)4和立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)6之間的第二軌道9、在第二軌道9上行走的自動(dòng)掛表機(jī)器人車5。
[0037]參見圖3，本發(fā)明的一種電能表自動(dòng)化檢定裝置用自動(dòng)掛表機(jī)器人車，包括車體5-1和設(shè)置在車體5-1上的托盤搬運(yùn)機(jī)械手、掛表機(jī)械手5-2，托盤搬運(yùn)機(jī)械手包括與底盤5-3固定連接的升降裝置5-4、與升降裝置5-4轉(zhuǎn)動(dòng)連接的底盤5-3、設(shè)置在底盤5_3上驅(qū)動(dòng)底盤5-3相對(duì)車體5-1轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5、設(shè)置在底盤5-3上由驅(qū)動(dòng)電機(jī)5_5驅(qū)動(dòng)伸縮的二維差動(dòng)機(jī)械手5-6，驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5通過間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5-7與二維差動(dòng)機(jī)械手5-6和底盤5-3連接。
[0038]參見圖4,間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5-7包括與驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5軸相連的第一主動(dòng)齒輪5_8、與第一主動(dòng)齒輪5-8嚙合的第一從動(dòng)齒輪5-9和第二從動(dòng)齒輪5-10、與第一從動(dòng)齒輪5-9同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一不完全圓柱齒輪5-11、帶動(dòng)底盤5-3轉(zhuǎn)動(dòng)且與第一不完全圓柱齒輪5-11嚙合的第三從動(dòng)齒輪5-12、與第二從動(dòng)齒輪5-10同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二不完全圓柱齒輪5-13、驅(qū)動(dòng)二維差動(dòng)機(jī)械手5-6伸縮且與第二不完全圓柱齒輪5-13嚙合的第四從動(dòng)齒輪5-14，第一從動(dòng)齒輪5-9與第一不完全圓柱齒輪5-11通過單向軸承連接。
[0039]第一不完全圓柱齒輪5-11上設(shè)有三個(gè)不完全部分，分別為第一不完全部分、第二不完全部分和第三不完全部分，所述第一不完全部分中心軸線與第二不完全部分中心軸線的夾角為90度，第二不完全部分中心軸線與第三不完全部分中心軸線的夾角為90度，第三不完全部分中心軸線與第一不完全部分中心軸線的夾角為180度。
[0040]參見圖5和圖6，二維差動(dòng)機(jī)械手5-6包括固定在底盤上的支架5-15、滑動(dòng)設(shè)置在支架5-15上平行的兩根水平柱5-16、滑動(dòng)設(shè)置在水平柱5-16內(nèi)且前端伸出水平柱5_16的貨叉5-17、設(shè)置在貨叉5-17上可伸縮的插腳5-18，每個(gè)水平柱5_16內(nèi)前后兩端分別設(shè)有一個(gè)滑輪5-19，滑輪5-19上繞有鋼絲繩5-20，貨叉5_17的尾端與鋼絲繩5_20固定連接，鋼絲繩5-20還與支架5-15固定連接，每個(gè)水平柱5-16內(nèi)均設(shè)有一根與貨叉5_17伸出方向平行的齒條5-21，第四從動(dòng)齒輪5-14與一側(cè)的齒條嚙合，第四從動(dòng)齒輪5-14還與其尺寸一致的第五從動(dòng)齒輪5-22哨合,第五從動(dòng)齒輪5-22與另一側(cè)的齒條哨合。
[0041]一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定方法，依次包括以下步驟:
[0042]A.載有五層堆疊托盤2的搬運(yùn)車3運(yùn)行到指定位置，搬運(yùn)車貨叉3將托盤2插下放在轉(zhuǎn)接臺(tái)4上；
[0043]B.自動(dòng)掛表機(jī)器人車5運(yùn)行至轉(zhuǎn)接臺(tái)4的托盤2旁，自動(dòng)掛表機(jī)器人車5上的機(jī)械手將最上層的托盤2搬運(yùn)到自動(dòng)掛表機(jī)器人車5上，然后機(jī)械手再把托盤2內(nèi)的電能表依次掛到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)6上；
[0044]C.機(jī)械手掛完一個(gè)托盤2內(nèi)的電能表后，將空的托盤2放回轉(zhuǎn)接臺(tái)4上，再將第二個(gè)放有電能表的托盤2疊搬到自動(dòng)掛表機(jī)器人車5上,繼續(xù)將該托盤2內(nèi)的電能表掛到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)6上，放完表后將空托盤2疊在前面一個(gè)空托盤2上；
[0045]D.重復(fù)步驟C，直到將所有托盤2內(nèi)的電能表都掛接到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)6上；
[0046]E.等立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)6上檢測完畢后，自動(dòng)掛表機(jī)器人車5上的機(jī)械手將一個(gè)空的托盤2放上自動(dòng)掛表機(jī)器人車5上，然后將立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)6上的電能表摘下放入托盤2內(nèi)，托盤2放滿后，將托盤2放在轉(zhuǎn)接臺(tái)4上，然后從轉(zhuǎn)接臺(tái)4上再取一個(gè)空的托盤2,繼續(xù)將電能表放入托盤2,托盤2放滿后,將該托盤2疊在前一個(gè)放滿電能表的托盤2上；
[0047]F.重復(fù)步驟E，直到放滿電能表的托盤2堆疊到五層，然后搬運(yùn)車貨叉3將轉(zhuǎn)接臺(tái)
4上的托盤組插上搬運(yùn)車3，運(yùn)往下一工序。
[0048]步驟B中，托盤搬運(yùn)機(jī)械手將最上層的托盤2搬運(yùn)到自動(dòng)掛表機(jī)器人車5上的方法如下:
[0049]升降裝置5-4開始使底盤5-3升高，使貨叉5_17的高度高于最高層托盤2的高度，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5正轉(zhuǎn)，此時(shí)第一不完全圓柱齒輪5-11與第三從動(dòng)齒輪5-12嚙合，帶動(dòng)底盤5-3轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)妆P5-3轉(zhuǎn)過90度后，此時(shí)托盤組位于兩個(gè)貨叉5-17之間，停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5 ；
[0050]升降裝置5-4使底盤5-3高度下降到貨叉5-17位于最高層托盤2位置，并讓貨叉5-17上的插腳5-18卡住最高層托盤2，啟動(dòng)升降裝置5-4將最高層托盤2抬起，再次啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5正轉(zhuǎn)，此時(shí)第一不完全圓柱齒輪5-11與第三從動(dòng)齒輪5-12嚙合，使底盤5-3繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)90度，然后停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5，此時(shí)升降裝置5-4下降，將最高層托盤2放在小車上，插腳5-18與最高層托盤2脫離；
[0051]啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5反轉(zhuǎn)，由于第一從動(dòng)齒輪5-9與第一不完全圓柱齒輪5-11通過單向軸承連接，所以此時(shí)第一不完全圓柱齒輪5-11并不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，而第二不完全圓柱齒輪5-13與第四從動(dòng)齒輪5-14相嚙合，將貨叉5-17收回，停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)5_5，然后等待掛表機(jī)械手5-2將最高層托盤2內(nèi)的電能表依次掛到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)6上去檢測。
[0052]步驟C中，托盤搬運(yùn)機(jī)械手將空的托盤2放回轉(zhuǎn)接臺(tái)4上的方法如下:
[0053]升降裝置5-4升高，使貨叉5-17位于空的托盤2的位置，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5再反轉(zhuǎn)，第二不完全圓柱齒輪5-13與第四從動(dòng)齒輪5-14相嚙合，將貨叉5-17伸出，插腳5_18卡入空的托盤2 ;
[0054]然后啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5再正轉(zhuǎn)，第一不完全圓柱齒輪5-11與第三從動(dòng)齒輪5_12嚙合，使底盤5-3旋轉(zhuǎn)270度，然后停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)5-5，升降裝置5-4下降，將空的托盤2放回轉(zhuǎn)接臺(tái)4上，插腳5-18與空的托盤2分離。
[0055]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置，其特征在于，包括第一軌道(8)、可在第一軌道(8)上行走的搬運(yùn)車(3)、設(shè)置在第一軌道(8)外側(cè)的轉(zhuǎn)接臺(tái)(4)、位于轉(zhuǎn)接臺(tái)(4)旁的立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)(6)、位于轉(zhuǎn)接臺(tái)(4)與立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)(6)之間的第二軌道(9)和可在第二軌道(9)上行走的自動(dòng)掛表機(jī)器人車(5)； 所述第一軌道⑶的外側(cè)還設(shè)有出倉口⑴和入倉口(7)； 所述自動(dòng)掛表機(jī)器人車(5)包括車體(5-1)和設(shè)置在車體(5-1)上的托盤搬運(yùn)機(jī)械手及掛表機(jī)械手(5-2)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置，其特征在于: 所述托盤搬運(yùn)機(jī)械手包括間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(5-7)、固定在車體(5-1)上的升降裝置(5-4)、與升降裝置(5-4)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的底盤(5-3)、安裝在底盤(5-3)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)及二維差動(dòng)機(jī)械手(5-6)； 所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)通過間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(5-7)驅(qū)動(dòng)底盤(5-3)相對(duì)于車體(5-1)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)還通過間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(5-7)驅(qū)動(dòng)二維差動(dòng)機(jī)械手(5-6)伸縮。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置，其特征在于: 所述間歇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(5-7)包括與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)輸出軸相連接的第一主動(dòng)齒輪(5-8)、與第一主動(dòng)齒輪(5-8)相嚙合的第一從動(dòng)齒輪(5-9)及第二從動(dòng)齒輪(5-10)、與第一從動(dòng)齒輪(5-9)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一不完全圓柱齒輪(5-11)、與第一不完全圓柱齒輪(5-11)相哨合用于帶動(dòng)底盤(5-3)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三從動(dòng)齒輪(5-12)、與第二從動(dòng)齒輪(5-10)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二不完全圓柱齒輪(5-13)、與第二不完全圓柱齒輪(5-13)相嚙合用于驅(qū)動(dòng)二維差動(dòng)機(jī)械手(5-6)伸縮的第四從動(dòng)齒輪(5-14)和與第四從動(dòng)齒輪(5-14)尺寸一致的第五從動(dòng)齒輪(5-22)，所述第五從動(dòng)齒輪(5-22)與第四從動(dòng)齒輪(5-14)相嚙合； 所述第一從動(dòng)齒輪(5-9)與第一不完全圓柱齒輪(5-11)通過單向軸承相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置，其特征在于: 所述第一不完全圓柱齒輪(5-11)上設(shè)有三個(gè)不完全部分，分別為第一不完全部分、第二不完全部分和第三不完全部分，所述第一不完全部分中心軸線與第二不完全部分中心軸線的夾角為90度，第二不完全部分中心軸線與第三不完全部分中心軸線的夾角為90度，第三不完全部分中心軸線與第一不完全部分中心軸線的夾角為180度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置，其特征在于: 所述二維差動(dòng)機(jī)械手(5-6)包括固定在底盤(5-3)上的支架(5-15)、滑動(dòng)設(shè)置在支架(5-15)上兩根平行的水平柱(5-16)、滑動(dòng)設(shè)置在每個(gè)水平柱(5-16)內(nèi)且前端伸出水平柱(5-16)的貨叉(5-17)和設(shè)置在每個(gè)貨叉(5-17)上可伸縮的插腳(5-18)； 每個(gè)所述水平柱(5-16)內(nèi)前后兩端分別設(shè)有一個(gè)滑輪(5-19)，所述滑輪(5-19)上繞有鋼絲繩(5-20)，所述貨叉(5-17)的尾端與鋼絲繩(5-20)固定連接，所述鋼絲繩(5_20)還與支架(5-15)固定連接； 每個(gè)所述水平柱(5-16)內(nèi)還設(shè)有一根與貨叉(5-17)伸出方向平行的齒條(5-21)，所述第四從動(dòng)齒輪(5-14)與其中一根水平柱(5-16)內(nèi)的齒條(5-21)相哨合,所述第五從動(dòng)齒輪(5-22)與另一根水平柱(5-16)內(nèi)的齒條(5-21)相嚙合。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的固定式表臺(tái)的電能表自動(dòng)化檢定裝置，其特征在于: 所述升降裝置(5-4)具體采用的是氣缸。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電能表自動(dòng)化檢定裝置的檢定方法，其特征在于，具體包括以下幾個(gè)步驟: (A)從所述出倉口(I)將載有至少兩層托盤(2)的托盤組插到搬運(yùn)車(3)上，所述搬運(yùn)車(3)運(yùn)行到轉(zhuǎn)接臺(tái)(4)處，所述搬運(yùn)車貨叉將托盤組插下放在轉(zhuǎn)接臺(tái)(4)上； (B)所述自動(dòng)掛表機(jī)器人車(5)運(yùn)行至轉(zhuǎn)接臺(tái)(4)的托盤組位置后，自動(dòng)掛表機(jī)器人車(5)上的所述托盤組搬運(yùn)機(jī)械手將最上層的托盤搬運(yùn)到自動(dòng)掛表機(jī)器人車(5)上，然后所述掛表機(jī)械手(5-2)把托盤內(nèi)的電能表依次掛到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)(6)上； (C)所述掛表機(jī)械手(5-2)掛完一個(gè)托盤內(nèi)的全部電能表后,所述托盤搬運(yùn)機(jī)械手將空的托盤(2)放回轉(zhuǎn)接臺(tái)(4)上，所述托盤搬運(yùn)機(jī)械手再將第二個(gè)放有電能表的托盤(2)搬到自動(dòng)掛表機(jī)器人車(5)上,所述掛表機(jī)械手(5-2)繼續(xù)將該托盤(2)內(nèi)的電能表掛到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)(6)上，掛完一個(gè)托盤⑵內(nèi)的全部電能表后，所述托盤搬運(yùn)機(jī)械手將空的托盤(2)疊在前面一個(gè)空的托盤(2)上； (D)重復(fù)步驟C，直到將所有托盤(2)內(nèi)的電能表都掛接到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)(6)上； (E)等在所述立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)(6)上檢測完畢后，所述自動(dòng)掛表機(jī)器人車(5)上的托盤搬運(yùn)機(jī)械手將一個(gè)空的托盤(2)放上自動(dòng)掛表機(jī)器人車(5)上，然后通過所述掛表機(jī)械手(5-2)將立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)(6)上的電能表摘下放入托盤(2)內(nèi)，等托盤(2)放滿后，所述托盤搬運(yùn)機(jī)械手將托盤(2)放在轉(zhuǎn)接臺(tái)(4)上，然后托盤搬運(yùn)機(jī)械手從轉(zhuǎn)接臺(tái)(4)上再取一個(gè)空的托盤(2)，所述掛表機(jī)械手(5-2)繼續(xù)將電能表放入托盤(2)，托盤(2)放滿后，所述托盤搬運(yùn)機(jī)械手將該托盤(2)疊在前一個(gè)放滿電能表的托盤(2)上； (F)重復(fù)步驟E，直到放滿電能表的托盤(2)堆疊到規(guī)定的層數(shù)，然后所述搬運(yùn)車貨叉將轉(zhuǎn)接臺(tái)(4)上的托盤組插上搬運(yùn)車(3)，送到入倉口(7)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電能表自動(dòng)化檢定裝置的檢定方法，其特征在于， 步驟A中，所述托盤(2)堆疊層數(shù)為五層。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電能表自動(dòng)化檢定裝置的檢定方法，其特征在于， 步驟B中，所述托盤搬運(yùn)機(jī)械手將最上層的托盤(2)搬運(yùn)到自動(dòng)掛表機(jī)器人車(5)上的方法如下: 所述升降裝置(5-4)開始使底盤(5-3)升高，使所述貨叉(5-17)的高度高于最高層的托盤(2)高度，啟動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)正轉(zhuǎn)，此時(shí)所述第一不完全圓柱齒輪(5-11)與第三從動(dòng)齒輪(5-12)嚙合，帶動(dòng)所述底盤(5-3)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)所述底盤(5-3)轉(zhuǎn)過90度后，此時(shí)所述托盤組位于兩個(gè)貨叉(5-17)之間，停止所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)； 所述升降裝置(5-4)使底盤(5-3)高度下降到貨叉(5-17)位于最高層的托盤(2)位置，并讓所述貨叉(5-17)上的插腳(5-18)卡住最高層的托盤(2)，啟動(dòng)所述升降裝置(5-4)將最高層的托盤(2)抬起，再次啟動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)正轉(zhuǎn)，此時(shí)所述第一不完全圓柱齒輪(5-11)與第三從動(dòng)齒輪(5-12)嚙合，使所述底盤(5-3)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)90度，然后停止所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)，此時(shí)所述升降裝置(5-4)下降，將最高層的托盤(2)放在小車上，所述插腳(5-18)與最高層的托盤(2)脫離； 啟動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)反轉(zhuǎn)，由于所述第一從動(dòng)齒輪(5-9)與第一不完全圓柱齒輪(5-11)通過單向軸承連接，所以此時(shí)所述第一不完全圓柱齒輪(5-11)并不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，而第二不完全圓柱齒輪(5-13)與第四從動(dòng)齒輪(5-14)相嚙合，將所述貨叉(5-17)收回，停止所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)，然后等待所述掛表機(jī)械手(5-2)將最高層的托盤(2)內(nèi)的電能表依次掛到立式自動(dòng)電能表檢定表臺(tái)(6)上去檢測。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電能表自動(dòng)化檢定裝置的檢定方法，其特征在于， 步驟C中，所述托盤搬運(yùn)機(jī)械手將空的托盤(2)放回轉(zhuǎn)接臺(tái)(4)上的方法如下:所述升降裝置(5-4)升高，使所述貨叉(5-17)位于空的托盤(2)的位置，啟動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)再反轉(zhuǎn)，所述第二不完全圓柱齒輪(5-13)與第四從動(dòng)齒輪(5-14)相嚙合，將所述貨叉(5-17)伸出，所述插腳(5-18)卡入空的托盤(2); 然后，啟動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)再正轉(zhuǎn)，所述第一不完全圓柱齒輪(5-11)與第三從動(dòng)齒輪(5-12)嚙合，使所述底盤(5-3)旋轉(zhuǎn)180度，停止所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5-5)，所述升降裝置(5-4)下降，將空的托盤(2)放回轉(zhuǎn)接臺(tái)⑷上，所述插腳(5-18)與空的托盤(2)分離。
【文檔編號(hào)】B65G37/00GK104261077SQ201410384051
【公開日】2015年1月7日 申請(qǐng)日期:2014年8月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月6日
【發(fā)明者】蔡奇新, 黃奇峰, 王忠東, 邵雪松, 劉建, 萬容春 申請(qǐng)人:國家電網(wǎng)公司, 江蘇省電力公司, 江蘇省電力公司電力科學(xué)研究院, 杭州厚達(dá)自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司