自動(dòng)上料系統(tǒng)的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)及托盤(pán)拆分裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自動(dòng)上料系統(tǒng)的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)及托盤(pán)拆分裝置，前者包括連接臂；抓手升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)連接臂沿豎直方向運(yùn)動(dòng)；抓手組件，包括卡爪和安裝于連接臂上的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)卡爪繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使卡爪旋入托盤(pán)的邊框上的抓取缺口中，及使卡爪從所述抓取缺口中旋出。本實(shí)用新型可對(duì)堆疊在一起的托盤(pán)進(jìn)行拆分推料處理，工作人員只需定期進(jìn)行批量上料及批量取走空托盤(pán)，而且本實(shí)用新型還具有使用及維修成本低的特點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】自動(dòng)上料系統(tǒng)的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)及托盤(pán)拆分裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種在生產(chǎn)線(xiàn)上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上料的上料系統(tǒng)，尤其涉及上料系統(tǒng)中可以抓取托盤(pán)的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)及可對(duì)堆疊在一起的托盤(pán)進(jìn)行拆分處理的托盤(pán)拆分裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]用于提供各工序所需零部件的上料系統(tǒng)在生產(chǎn)線(xiàn)上無(wú)處不在，尤其對(duì)于無(wú)法實(shí)現(xiàn)手動(dòng)上料的較重零部件，例如發(fā)動(dòng)機(jī)缸體?，F(xiàn)有的用于提供較重零部件的上料方式主要為機(jī)器人上料或者吊具上料，前者為利用機(jī)器人抓取零部件，然后擺放在生產(chǎn)線(xiàn)上的指定位置，機(jī)器人上料存在的問(wèn)題是:購(gòu)買(mǎi)及維修成本均較高；后者為人工利用吊具將零部件吊起后擺放在生產(chǎn)線(xiàn)上的指定位置，吊具上料存在的問(wèn)題是:上料效率低且不利于進(jìn)行批量生產(chǎn)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的一個(gè)目的是為了解決上述問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低的用于抓取托盤(pán)的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:一種自動(dòng)上料系統(tǒng)的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)，包括:
[0005]連接臂；
[0006]抓手升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所述連接臂沿豎直方向運(yùn)動(dòng)；以及，
[0007]抓手組件，包括卡爪和轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述連接臂上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述卡爪繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述卡爪旋入托盤(pán)的邊框上的抓取缺口中，及使所述卡爪從所述抓取缺口中旋出。
[0008]優(yōu)選的是，所述托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩對(duì)所述抓手組件，每對(duì)所述抓手組件在所述托盤(pán)的寬度方向上相對(duì)設(shè)置。
[0009]優(yōu)選的是,所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括:
[0010]安裝套筒，固定安裝于所述連接臂上，所述安裝套筒的中心線(xiàn)沿豎直方向延伸；
[0011]轉(zhuǎn)軸，與所述安裝套筒可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地配合安裝在一起，所述卡爪固定安裝在所述轉(zhuǎn)軸上；
[0012]齒輪，與所述轉(zhuǎn)軸限制其相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地配合安裝在一起。
[0013]齒條，與所述連接臂滑動(dòng)配合安裝，所述齒條與所述齒輪相嚙合；以及，
[0014]驅(qū)動(dòng)件，用于驅(qū)動(dòng)所述齒條滑動(dòng)。
[0015]優(yōu)選的是，所述連接臂通過(guò)導(dǎo)向柱與托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)的安裝框架沿豎直方向滑動(dòng)配合連接。
[0016]優(yōu)選的是，所述卡爪沿水平方向設(shè)置。
[0017]本實(shí)用新型的另一個(gè)目的是為了解決上述問(wèn)題，提供一種可對(duì)以從上至下堆疊在一起的方式進(jìn)行批量上料的托盤(pán)進(jìn)行拆分，以對(duì)拆分出的獨(dú)立托盤(pán)進(jìn)行后續(xù)的上線(xiàn)處理的托盤(pán)拆分裝置。
[0018]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:一種自動(dòng)上料系統(tǒng)的托盤(pán)拆分裝置，包括:
[0019]載臺(tái)，用于承載托盤(pán)；
[0020]托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)，包括:
[0021]連接臂；
[0022]抓手升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所述連接臂沿豎直方向運(yùn)動(dòng)；以及，
[0023]抓手組件，包括卡爪和轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述連接臂上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述卡爪繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述卡爪旋入位于托盤(pán)拆分位的載臺(tái)上的次底層托盤(pán)的邊框上的抓取缺口中，以在抓手升降機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下抓取位于托盤(pán)拆分位的載臺(tái)上的堆疊在底層托盤(pán)上的所有托盤(pán)，使所述底層托盤(pán)成為獨(dú)立托盤(pán)，及使所述卡爪從所述次底層托盤(pán)的邊框上的抓取缺口中旋出，以將抓取到的所有托盤(pán)重新放置于回位至所述托盤(pán)拆分位的空置的載臺(tái)上；以及，
[0024]載臺(tái)移送機(jī)構(gòu)，用于移送所述載臺(tái)，以將所述獨(dú)立托盤(pán)上的各行零部件順次移送至推料工位，及將空置的載臺(tái)移送回托盤(pán)拆分位，其中所述行的方向?yàn)楠?dú)立托盤(pán)的寬度方向。
[0025]優(yōu)選的是，所述載臺(tái)上安裝有定位塊，所述定位塊用于在推料裝置將到達(dá)所述推料工位的一行零部件從所述獨(dú)立托盤(pán)上推出時(shí)，向所述獨(dú)立托盤(pán)施加與所述推料裝置的推出力相反的作用力。
[0026]優(yōu)選的是，所述定位塊為用于與所述獨(dú)立托盤(pán)的拐角處相貼合的定位角塊。
[0027]優(yōu)選的是，所述載臺(tái)上還設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述定位角塊運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件。
[0028]本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)及托盤(pán)拆分裝置可對(duì)從上至下堆疊在一起的托盤(pán)進(jìn)行拆分推料處理，這樣工作人員只需定期進(jìn)行批量上料及批量取走空托盤(pán)堆垛位上的空托盤(pán)，工作期間無(wú)需工作人員看管，而且本實(shí)用新型的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)及托盤(pán)拆分裝置具有使用及維修成本低的特點(diǎn)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1為根據(jù)本實(shí)用新型所涉及的自動(dòng)上料系統(tǒng)的一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的主視圖；
[0030]圖2為圖1所示自動(dòng)上料系統(tǒng)的俯視圖；
[0031]圖3為圖1中A-A向截面示意圖；
[0032]圖4為圖3所示的根據(jù)本實(shí)用新型所述托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)的主視圖；
[0033]圖5為圖3所示轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種實(shí)施結(jié)構(gòu)在一視角上的示意圖；
[0034]圖6為圖5所示轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在另一視角上的示意圖。
[0035]附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0036]1-托盤(pán)拆分裝置；11-載臺(tái)；
[0037]12-托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)； 13-載臺(tái)移送機(jī)構(gòu)；
[0038]121-連接臂；122-抓手升降機(jī)構(gòu)；
[0039]123-抓手組 件；1231-卡爪；
[0040]1232-安裝套筒；1233-轉(zhuǎn)軸；[0041]1234-齒輪；1235-齒條；
[0042]1236-驅(qū)動(dòng)件；124-導(dǎo)向柱；
[0043]2-空托盤(pán)堆垛裝置；22-空托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)；
[0044]23-空托盤(pán)移送機(jī)構(gòu)；3-推料工位；
[0045]4-托盤(pán)上料輸送裝置；41-托盤(pán)上料位；
[0046]42-托盤(pán)儲(chǔ)料位；5-輸送輥道。
【具體實(shí)施方式】
[0047]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能解釋為對(duì)本實(shí)用新型的限制。[0048]如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型涉及的自動(dòng)上料系統(tǒng)包括托盤(pán)拆分裝置1、推料裝置(圖中未示出)、空托盤(pán)推出裝置(圖中未示出)和空托盤(pán)堆垛裝置2。該托盤(pán)拆分裝置包括載臺(tái)11、托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)12和載臺(tái)移送機(jī)構(gòu)13，該載臺(tái)11用于承載托盤(pán)；該托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)用于抓取位于托盤(pán)拆分位的載臺(tái)上的堆疊在底層托盤(pán)上的所有托盤(pán)，使底層托盤(pán)成為獨(dú)立托盤(pán)，及用于將抓取的所有托盤(pán)重新放置于復(fù)位至托盤(pán)拆分位的空置的載臺(tái)上，以等待進(jìn)行再次拆分；該載臺(tái)移送機(jī)構(gòu)用于沿第一方向移送載臺(tái)，進(jìn)而移送位于載臺(tái)上的獨(dú)立托盤(pán)，以將獨(dú)立托盤(pán)上的各行零部件順次移送至推料工位3，及將空置的載臺(tái)移送回托盤(pán)拆分位，以接收托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)12之前抓取的所有托盤(pán)，其中所述行的方向(托盤(pán)的寬度方向)與第一方向正交，該載臺(tái)11可與沿第一方向設(shè)置的滑軌滑動(dòng)配合，以保證載臺(tái)11運(yùn)動(dòng)的方向性。該推料裝置用于將到達(dá)推料工位的一行零部件從所述獨(dú)立托盤(pán)上推出，該推料裝置只要是可以完成沿第二方向施加推出力的機(jī)構(gòu)即可，例如，該推料裝置可包括推料桿及帶動(dòng)推料桿沿第二方向運(yùn)動(dòng)的例如是氣缸的驅(qū)動(dòng)件。該空托盤(pán)推出裝置用于在獨(dú)立托盤(pán)上的各行零部件均被推出成為待堆垛空托盤(pán)后，將待堆垛空托盤(pán)從載臺(tái)上推出，使載臺(tái)空置，該空托盤(pán)推出裝置只要是可以完成施加推出力的機(jī)構(gòu)即可，例如，該空托盤(pán)推出裝置可包括推塊及帶動(dòng)推塊做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的例如是氣缸的驅(qū)動(dòng)件，在此，為了節(jié)省安裝空間，該零部件的推出方向與待堆垛空托盤(pán)的推出方向優(yōu)選為在第二方向上彼此相反。該空托盤(pán)堆垛裝置2包括空托盤(pán)移送機(jī)構(gòu)23和空托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)22，其中，該空托盤(pán)移送機(jī)構(gòu)23用于將待堆垛空托盤(pán)移送至空置的空托盤(pán)堆垛位，其可以采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸送輥輪的輸送結(jié)構(gòu)；該空托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)22用于抓取堆疊在空托盤(pán)堆垛位上的所有空托盤(pán)，使所述空托盤(pán)堆垛位空置，及用于在待堆垛空托盤(pán)到達(dá)空托盤(pán)堆垛位后，將抓起的所有空托盤(pán)堆疊在待堆垛空托盤(pán)上，完成待堆垛空托盤(pán)的堆垛，這樣，工作人員只需定期利用叉車(chē)將空托盤(pán)批量運(yùn)走即可。
[0049]本實(shí)用新型的自動(dòng)上料系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的自動(dòng)上料方法為:托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)12抓取托盤(pán)拆分位上堆疊在底層托盤(pán)上的所有托盤(pán)，使底層托盤(pán)成為獨(dú)立托盤(pán)，即使底層托盤(pán)與堆疊在其上的所有托盤(pán)相分離，以可以單獨(dú)移送該底層托盤(pán)，在此，本實(shí)用新型中所提及的“堆疊”指從上至下的堆疊方式，另外，本實(shí)用新型中所提及的“托盤(pán)”指其上具有例如是發(fā)動(dòng)機(jī)氣缸的零部件的托盤(pán)；載臺(tái)移送機(jī)構(gòu)13沿第一方向移送該獨(dú)立托盤(pán)，使獨(dú)立托盤(pán)上的各行零部件順次到達(dá)推料工位，例如，對(duì)于零部件在獨(dú)立托盤(pán)上呈3X3矩陣式排列的實(shí)施例，該步驟需要步進(jìn)三次，將三行零部件順次移送至推料工位，其中，行的方向與上述第一方向正交，列的方向與上述第一方向一致；推料裝置將到達(dá)推料工位的一行零部件從獨(dú)立托盤(pán)上推出，在實(shí)際應(yīng)用中，具體為推出至生產(chǎn)線(xiàn)上線(xiàn)的輸送輥道5上，以完成上料，對(duì)于零部件呈3X3矩陣式排列的實(shí)施例，每次推出三個(gè)零部件，一共推三次即可將獨(dú)立托盤(pán)上的各行零部件全部推出；在獨(dú)立托盤(pán)上的各行零部件均被推出成為待堆垛空托盤(pán)后，空托盤(pán)推出裝置將待堆垛空托盤(pán)從載臺(tái)上推出，使載臺(tái)11空置；載臺(tái)移送機(jī)構(gòu)13將空置的載臺(tái)移送回托盤(pán)拆分位；托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)12將抓取到的所有托盤(pán)重新放置于回位至托盤(pán)拆分位的空置的載臺(tái)11上，以等待對(duì)剩余的所有托盤(pán)進(jìn)行再次拆分，拆分操作直至載臺(tái)11上僅剩一個(gè)托盤(pán)為止；空托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)22抓取位于空托盤(pán)堆垛位上的所有空托盤(pán)，使空托盤(pán)堆垛位空置；空托盤(pán)移送機(jī)構(gòu)23將待堆垛空托盤(pán)移送至空置的空托盤(pán)堆垛位；空托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)22在待堆垛空托盤(pán)到達(dá)空托盤(pán)堆垛位后，將抓起的所有空托盤(pán)堆疊在待堆垛空托盤(pán)上，使待堆垛空托盤(pán)成為空托盤(pán)堆垛位上位于底層的底層空托盤(pán)。循環(huán)進(jìn)行以上自動(dòng)上料方法即可將上料至托盤(pán)拆分位的堆疊在一起的各托盤(pán)中的零部件均上料至上產(chǎn)線(xiàn)上，在此，由于本實(shí)用新型的自動(dòng)上料方法特別適用于較重的零部件，以零部件為發(fā)動(dòng)機(jī)缸體為例，每個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的重量約40kg，如果按照每個(gè)托盤(pán)放置9個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體計(jì)算，每個(gè)托盤(pán)的最大重量就高達(dá)360kg，在該種情況下，實(shí)際應(yīng)用中通常堆疊兩層托盤(pán)，如果需要堆疊更多的托盤(pán)，則需要增加整個(gè)系統(tǒng)的性能，這會(huì)使得成本增加。
[0050]在因零部件較重，所允許的托盤(pán)堆疊層數(shù)有限的情況下，為了便于工作人員擺放托盤(pán)及減少操作人員向自動(dòng)上料系統(tǒng)擺放托盤(pán)的周期，本實(shí)用新型的自動(dòng)上料系統(tǒng)還可包括托盤(pán)上料輸送裝置4，該托盤(pán)上料輸送裝置4用于在托盤(pán)拆分裝置上無(wú)托盤(pán)時(shí)，將從上至下堆疊在一起的托盤(pán)整體移送至載臺(tái)11上，為了保證托盤(pán)移送的方向性，該托盤(pán)上料輸送裝置可設(shè)置位于輸送軌道兩側(cè)的導(dǎo)向軌。為了進(jìn)一步減少操作人員向自動(dòng)上料系統(tǒng)擺放托盤(pán)的周期，如圖2所示，該托盤(pán)上料移送裝置4可包括位于起始端的托盤(pán)上料位41及位于托盤(pán)上料位41及托盤(pán)拆分位之間的至少一個(gè)托盤(pán)儲(chǔ)料位42，圖1和圖2所示的實(shí)施例中設(shè)置有兩個(gè)托盤(pán)儲(chǔ)料位42。該托盤(pán)上料移送裝置4可具有與托盤(pán)上料位及各托盤(pán)儲(chǔ)料位一一對(duì)應(yīng)的相互間獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的托盤(pán)上料移送機(jī)構(gòu)，以可以分時(shí)控制各托盤(pán)上料移送機(jī)構(gòu)動(dòng)作，這樣可在下一托盤(pán)上料移送機(jī)構(gòu)完成托盤(pán)移送操作后，上一托盤(pán)上料移送機(jī)構(gòu)再將其上的托盤(pán)移送至下一托盤(pán)上料移送機(jī)構(gòu)，保證移送的穩(wěn)定性及精確。在此，由于對(duì)該部分的運(yùn)動(dòng)控制精度要求相對(duì)較低，該托盤(pán)上料移送機(jī)構(gòu)可以采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪的結(jié)構(gòu)。上述載臺(tái)移送機(jī)構(gòu)13相對(duì)托盤(pán)上料移送機(jī)構(gòu)要求具有較高的運(yùn)動(dòng)精度，因此可采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠螺母運(yùn)動(dòng)副的機(jī)構(gòu)，即上述載臺(tái)11作為螺母與絲杠螺紋配合。
[0051]為了避免獨(dú)立托盤(pán)在推料裝置進(jìn)行推料時(shí)相對(duì)載臺(tái)11運(yùn)動(dòng)，可在載臺(tái)11上安裝定位塊，該定位塊至少用于在推料裝置將到達(dá)推料工位的一行零部件從獨(dú)立托盤(pán)上推出時(shí)，向獨(dú)立托盤(pán)施加與推料裝置的推出力相反的作用力。為了能夠?qū)Κ?dú)立托盤(pán)進(jìn)行可靠的定位，該定位塊可為用于與獨(dú)立托盤(pán)的拐角處相貼合的定位角塊，另外，該定位角塊可以固定安裝于載臺(tái)11上，也可以采用可相對(duì)載臺(tái)運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，即通過(guò)例如是氣缸的驅(qū)動(dòng)件帶動(dòng)該定位角塊運(yùn)動(dòng)，對(duì)于該種結(jié)構(gòu)，可在載臺(tái)上設(shè)置兩個(gè)對(duì)角的定位角塊，以將獨(dú)立托盤(pán)可靠地夾緊固定在載臺(tái)11上，并可在獨(dú)立托盤(pán)成為待堆垛空托盤(pán)時(shí)松開(kāi)待堆垛空托盤(pán)，使空托盤(pán)推出裝置可將其從載臺(tái)11上順利推出。[0052]如圖3至圖6所示，上述托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)12可包括連接臂121、抓手升降機(jī)構(gòu)122和抓手組件123，該抓手升降機(jī)構(gòu)122用于帶動(dòng)連接臂121沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，其可以由承載能力較強(qiáng)的液壓油缸實(shí)現(xiàn)，在此，為了保證連接臂121的運(yùn)動(dòng)方向性，該連接臂121可通過(guò)導(dǎo)向柱124與安裝框架沿豎直方向滑動(dòng)配合；各抓手組件123安裝于連接臂121上，用于抓取及松開(kāi)托盤(pán)，以配合抓手升降機(jī)構(gòu)122完成抓取及放置動(dòng)作。該抓手組件123可包括卡爪1231和安裝于連接臂121上的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)卡爪1231繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使卡爪1231可旋入次底層托盤(pán)(即直接與底層托盤(pán)接觸的托盤(pán))的邊框上的抓取缺口中，這樣，在抓手升降機(jī)構(gòu)122的作用下即可完成上述的抓取堆疊在底層托盤(pán)上的所有托盤(pán)的操作，即通過(guò)卡爪1231與次底層托盤(pán)的作用將底層托盤(pán)上的所有托盤(pán)整體抬起?’另外，該轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還用于在抓手升降機(jī)構(gòu)122帶動(dòng)抓取到的所有托盤(pán)下降至托盤(pán)拆分位時(shí)，控制卡爪1231從次底層托盤(pán)的邊框上的抓取缺口中旋出，以完成所述將抓起的所有托盤(pán)重新放置于空置的載臺(tái)上的操作，此時(shí)，該次底層托盤(pán)將成為載臺(tái)上的底層托盤(pán)。
[0053]在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)卡爪1231順時(shí)針、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，即可完成旋入、旋出控制，在該實(shí)施例中，卡爪1231在旋出后與次底層托盤(pán)的邊框平行，在旋入后與次底層托盤(pán)的邊框垂直。
[0054]在此，本實(shí)用新型的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)，主要是其中抓手組件的結(jié)構(gòu)，并非限制于上述給出的具體實(shí)施例，根據(jù)上述說(shuō)明可知，上述抓手組件只要能夠?qū)崿F(xiàn)可以建立及解除與托盤(pán)之間的連接關(guān)系即可，例如，該抓手組件123也可以包括卡爪1231和安裝于連接臂121上的平移機(jī)構(gòu)，該平移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)卡爪1231插入托盤(pán)的抓取缺口中，及驅(qū)動(dòng)卡爪1231從該抓取缺口中退出；另外，該抓手組件還可以包括一對(duì)相對(duì)設(shè)置的卡爪，及驅(qū)動(dòng)一對(duì)卡爪相向或者 背向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該種抓手組件可以通過(guò)夾持托盤(pán)的邊框與托盤(pán)建立連接關(guān)系。
[0055]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，抓手組件的數(shù)量及安裝位置應(yīng)以可將托盤(pán)平穩(wěn)抬起及避免與其他運(yùn)動(dòng)發(fā)生干涉為條件，在此，本實(shí)用新型的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)12可設(shè)置在第二方向上相對(duì)的一對(duì)抓手組件，或者設(shè)置在第二方向相對(duì)的兩對(duì)抓手組件，或者設(shè)置在第一方向上相對(duì)的一對(duì)抓手組件及在第二方向上相對(duì)的一對(duì)抓手組件。
[0056]上述空托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)22可具有與托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)，即其包括連接臂121、抓手升降機(jī)構(gòu)122和抓手組件123，該抓手升降機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)連接臂121沿豎直方向運(yùn)動(dòng)；該抓手組件包括卡爪1231和安裝于連接臂121上的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)卡爪1231繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使卡爪1231旋入空托盤(pán)堆垛位上的底層空托盤(pán)的邊框上的抓取缺口中，這樣，在抓手升降機(jī)構(gòu)122的作用下即可完成上述抓取堆疊在空托盤(pán)堆垛位上的所有空托盤(pán)的操作，即通過(guò)卡爪1231與底層空托盤(pán)的作用將所有空托盤(pán)抬起；另外，該轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還用于在抓手升降機(jī)構(gòu)122帶動(dòng)抓取到的所有空托盤(pán)下降至已到達(dá)空托盤(pán)堆垛位的待堆垛空托盤(pán)上時(shí)，控制卡爪1231從底層空托盤(pán)的邊框上的抓取缺口中旋出，以完成將抓起的所有空托盤(pán)堆疊在待堆垛空托盤(pán)上的操作。
[0057]如圖5和圖6所示，上述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可包括安裝套筒1232、轉(zhuǎn)軸1233、齒輪1234、齒條1235和驅(qū)動(dòng)件1236，該安裝套筒1232固定安裝于連接臂121上，安裝套筒的中心線(xiàn)沿豎直方向延伸；轉(zhuǎn)軸1233與安裝套筒1232可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地配合安裝在一起，卡爪1231固定安裝在轉(zhuǎn)軸1233上；齒輪1234與轉(zhuǎn)軸1233限制其相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地配合安裝在一起；齒條1235與連接臂121滑動(dòng)配合安裝，齒條1235與齒輪1234相嚙合；驅(qū)動(dòng)件1236用于驅(qū)動(dòng)齒條1235滑動(dòng)，以通過(guò)齒條1235帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸1233，進(jìn)一步帶動(dòng)卡爪1231轉(zhuǎn)動(dòng)。上述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有成本低及承載能力強(qiáng)的特點(diǎn)。當(dāng)然，該轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)也可采用其他可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)控制的機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，例如擺動(dòng)氣缸、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等。
[0058]以上依據(jù)圖式所示的實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明了本實(shí)用新型的構(gòu)造、特征及作用效果，以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，但本實(shí)用新型不以圖面所示限定實(shí)施范圍，凡是依照本實(shí)用新型的構(gòu)想所作的改變，或修改為等同變化的等效實(shí)施例，仍未超出說(shuō)明書(shū)與圖示所涵蓋的精神時(shí)，均應(yīng)在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)上料系統(tǒng)的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括: 連接臂； 抓手升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所述連接臂沿豎直方向運(yùn)動(dòng)；以及， 抓手組件，包括卡爪和轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述連接臂上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述卡爪繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述卡爪旋入托盤(pán)的邊框上的抓取缺口中，及使所述卡爪從所述抓取缺口中旋出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩對(duì)所述抓手組件，每對(duì)所述抓手組件在所述托盤(pán)的寬度方向上相對(duì)設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括: 安裝套筒，固定安裝于所述連接臂上，所述安裝套筒的中心線(xiàn)沿豎直方向延伸； 轉(zhuǎn)軸，與所述安裝套筒可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地配合安裝在一起，所述卡爪固定安裝在所述轉(zhuǎn)軸上； 齒輪，與所述轉(zhuǎn)軸限制其相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地配合安裝在一起； 齒條，與所述連接臂滑動(dòng)配合安裝，所述齒條與所述齒輪相嚙合；以及， 驅(qū)動(dòng)件，用于驅(qū)動(dòng)所述齒條滑動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接臂通過(guò)導(dǎo)向柱與托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)的安裝框架沿豎直方向滑動(dòng)配合連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述卡爪沿水平方向設(shè)置。
6.一種自動(dòng)上料系統(tǒng)的托盤(pán)拆分裝置，其特征在于，包括: 載臺(tái)，用于承載托盤(pán)； 托盤(pán)抓取機(jī)構(gòu)，包括: 連接臂； 抓手升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所述連接臂沿豎直方向運(yùn)動(dòng)；以及， 抓手組件，包括卡爪和轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述連接臂上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述卡爪繞豎直方向的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述卡爪旋入位于托盤(pán)拆分位的載臺(tái)上的次底層托盤(pán)的邊框上的抓取缺口中，以在抓手升降機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下抓取位于托盤(pán)拆分位的載臺(tái)上的堆疊在底層托盤(pán)上的所有托盤(pán)，使所述底層托盤(pán)成為獨(dú)立托盤(pán)，及使所述卡爪從所述次底層托盤(pán)的邊框上的抓取缺口中旋出，以將抓取到的所有托盤(pán)重新放置于回位至所述托盤(pán)拆分位的空置的載臺(tái)上；以及， 載臺(tái)移送機(jī)構(gòu)，用于移送所述載臺(tái)，以將所述獨(dú)立托盤(pán)上的各行零部件順次移送至推料工位，及將空置的載臺(tái)移送回托盤(pán)拆分位，其中所述零部件的行的方向?yàn)楠?dú)立托盤(pán)的寬度方向。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的托盤(pán)拆分裝置，其特征在于，所述載臺(tái)上安裝有定位塊，所述定位塊用于在推料裝置將到達(dá)所述推料工位的一行零部件從所述獨(dú)立托盤(pán)上推出時(shí)，向所述獨(dú)立托盤(pán)施加與所述推料裝置的推出力相反的作用力。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的托盤(pán)拆分裝置，其特征在于，所述定位塊為用于與所述獨(dú)立托盤(pán)的拐角處相貼合的定位角塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的托盤(pán)拆分裝置，其特征在于，所述載臺(tái)上還設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述定位角塊運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件。
【文檔編號(hào)】B65G57/03GK203753998SQ201420091813
【公開(kāi)日】2014年8月6日 申請(qǐng)日期:2014年2月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月28日
【發(fā)明者】張明, 張青鋒, 黃浩 申請(qǐng)人:安徽江淮汽車(chē)股份有限公司