機(jī)械臂取樣組件的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械臂取樣組件，包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂，及固定板，固定板固定在第一機(jī)械臂上，第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂設(shè)于固定板上，第一機(jī)械臂包括與固定板相連接的第一移動(dòng)部，及第一驅(qū)動(dòng)部；第二機(jī)械臂包括與固定板固定連接的第二驅(qū)動(dòng)部和第二移動(dòng)部，第二驅(qū)動(dòng)部帶動(dòng)第二移動(dòng)部沿豎直方向上下移動(dòng)，第二移動(dòng)部包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾持件機(jī)構(gòu)；第三機(jī)械臂包括與固定板固定連接的第三驅(qū)動(dòng)部和第三移動(dòng)部，第三驅(qū)動(dòng)部帶動(dòng)第三移動(dòng)部沿豎直方向上下移動(dòng)，第三移動(dòng)部包括真空吸盤部件。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了對(duì)糞便樣本取樣、涂樣、吸放蓋玻片的全自動(dòng)化，保證了糞便檢測(cè)的自動(dòng)化，提高了糞便檢測(cè)的工作效率。
【專利說明】機(jī)械臂取樣組件

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械臂取樣組件。

【背景技術(shù)】
[0002]糞便檢查是常規(guī)化驗(yàn)檢查項(xiàng)目之一，通過此項(xiàng)檢查可較直觀地了解胃腸道一些病理現(xiàn)象，間接地判斷消化道、胰腺、肝膽的功能狀況?，F(xiàn)有的糞便檢查工作一般需要工作人員對(duì)糞便樣本進(jìn)行取樣、涂樣、蓋玻等工作步驟，或者工作人員操作相關(guān)糞便檢查裝置對(duì)糞便樣本進(jìn)行取樣、涂樣、蓋玻等工作步驟，但是，在常規(guī)的糞便檢查程序中存在如下問題:
[0003]一、由于糞便樣本的特殊性，工作人員一般都不愿意，甚至非常反感做糞便檢查的相關(guān)工作；
[0004]二、當(dāng)糞便樣本數(shù)量很多時(shí)，工作人員在對(duì)糞便樣本進(jìn)行取樣、涂樣、蓋玻等工作步驟中極易出現(xiàn)錯(cuò)誤而導(dǎo)致檢查結(jié)果出錯(cuò)；
[0005]三、利用人力對(duì)糞便樣本進(jìn)行檢查，或者利用人力操作相關(guān)糞便檢查裝置對(duì)糞便樣本進(jìn)行檢查的效率很低。
[0006]上述內(nèi)容僅用于輔助理解本實(shí)用新型的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種機(jī)械臂取樣組件，旨在解決現(xiàn)有的糞便檢查裝置需要人力參與、自動(dòng)化低、檢查結(jié)果出錯(cuò)率高、檢查效率低的問題。
[0008]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供的一種機(jī)械臂取樣組件，包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂及固定板，所述固定板固定在所述第一機(jī)械臂上，所述第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂設(shè)于所述固定板上；
[0009]所述第一機(jī)械臂包括與所述固定板相連接的第一移動(dòng)部，及帶動(dòng)所述第一移動(dòng)部沿豎直方向上下移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部；
[0010]所述第二機(jī)械臂包括與所述固定板固定連接的第二驅(qū)動(dòng)部和第二移動(dòng)部，所述第二驅(qū)動(dòng)部帶動(dòng)所述第二移動(dòng)部沿豎直方向上下移動(dòng)，所述第二移動(dòng)部包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾持件機(jī)構(gòu)；
[0011]所述第三機(jī)械臂包括與所述固定板固定連接的第三驅(qū)動(dòng)部和第三移動(dòng)部，所述第三驅(qū)動(dòng)部帶動(dòng)所述第三移動(dòng)部沿豎直方向上下移動(dòng)，所述第三移動(dòng)部包括真空吸盤部件。
[0012]優(yōu)選地，所述第一移動(dòng)部包括與所述固定板固定連接的第一滑塊和供所述第一滑塊上下滑動(dòng)的第一導(dǎo)軌；
[0013]所述第一驅(qū)動(dòng)部包括第一電機(jī)和與所述第一電機(jī)聯(lián)動(dòng)的第一絲桿，所述第一滑塊設(shè)有供所述第一絲桿穿過并與所述第一絲桿適配的螺孔，所述第一電機(jī)帶動(dòng)所述第一絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述第一滑塊在所述第一導(dǎo)軌上滑動(dòng)。
[0014]優(yōu)選地，所述第二驅(qū)動(dòng)部包括與所述固定板固定連接的第二電機(jī)、與所述第二電機(jī)聯(lián)動(dòng)的第二絲桿，及與所述第二電機(jī)固定連接的第二導(dǎo)軌；
[0015]所述第二移動(dòng)部包括與所述第二絲桿相適配的第二滑塊，與所述第二滑塊連接的第一連接件，及與所述第一連接件連接的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾持件機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述夾持件機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。
[0016]優(yōu)選地，所述夾持件機(jī)構(gòu)包括夾持件和鎖嘴塊，所述鎖嘴塊固設(shè)于固定板上，所述夾持件靠近所述鎖嘴塊的一端是由至少兩個(gè)弧形片圍成的中空?qǐng)A柱體，所述弧形片的下端部為圓錐形設(shè)計(jì)，所述鎖嘴塊設(shè)有供所述夾持件穿過的鎖嘴孔，所述鎖嘴孔的底部設(shè)有與所述弧形片下端部適配的圓孔；
[0017]所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第一傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪，所述夾持件遠(yuǎn)離所述鎖嘴塊的一端插入所述第二傳動(dòng)輪的中心孔并與所述第二傳動(dòng)輪固定連接，所述第三電機(jī)帶動(dòng)所述第一傳動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，所述第一傳動(dòng)輪通過皮帶帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而所述第二傳動(dòng)輪帶動(dòng)所述夾持件旋轉(zhuǎn)。
[0018]優(yōu)選地，所述第一連接件為階梯板狀，所述第一連接件由第一直板部、平板部和第二直板部組成，所述第一直板部與所述第二驅(qū)動(dòng)部連接，所述第二直板部與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，及所述夾持件機(jī)構(gòu)連接，所述平板部位于所述第二導(dǎo)軌靠近所述第二直板部的端部，以對(duì)所述第二滑塊的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行限定。
[0019]優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和所述夾持件機(jī)構(gòu)設(shè)于所述第一連接件相對(duì)的兩面。
[0020]優(yōu)選地，所述第三移動(dòng)部包括第二連接件、固定于所述第二連接件的真空吸盤部件、及與所述第二連接件固定連接的第三滑塊；
[0021]所述第三驅(qū)動(dòng)部包括第三導(dǎo)軌、第四電機(jī)、第三傳動(dòng)輪，及第四傳動(dòng)輪，所述第三傳動(dòng)輪和第四傳動(dòng)輪通過皮帶相互連接，所述第四電機(jī)帶動(dòng)所述第三傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)皮帶運(yùn)動(dòng)，皮帶帶動(dòng)所述第三滑塊沿著所述第三導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。
[0022]優(yōu)選地，所述真空吸盤部件包括真空吸盤、控制真空吸盤壓力的真空發(fā)生器，及顯示所述真空吸盤壓力的顯示屏。
[0023]優(yōu)選地，所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂，及第三機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)路徑上設(shè)有位置傳感器，所述位置傳感器對(duì)所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂，及第三機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行定位。
[0024]本實(shí)用新型通過將第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂固定在固定板上，第一機(jī)械臂帶動(dòng)固定板豎直方向上下移動(dòng)，固定板則帶動(dòng)第二機(jī)械臂和第三機(jī)械一起運(yùn)動(dòng)，第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂相對(duì)固定板自由做豎直方向運(yùn)動(dòng)，整個(gè)機(jī)械臂取樣組件安裝于與其配套使用的橫向?qū)к壣希瑱C(jī)械臂取樣組件沿著橫向?qū)к壦椒较蛲颠\(yùn)動(dòng)，從而可以代替人工去完成對(duì)糞便樣本的取樣、涂樣、蓋玻等工作步驟，因此避免了人工參與糞便檢測(cè)的操作中。實(shí)現(xiàn)了對(duì)糞便樣本取樣、涂樣、吸放蓋玻片的全自動(dòng)化，保證了糞便檢測(cè)的自動(dòng)化，提高了糞便檢測(cè)的工作效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0025]圖1為利用本實(shí)用新型取樣的檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2為本實(shí)用新型機(jī)械臂取樣組件的組裝示意圖；
[0027]圖3為本實(shí)用新型機(jī)械臂取樣組件的爆炸示意圖；
[0028]圖4為圖3中第一機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖5為圖3中第二機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖6為圖5中夾持件機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖7為圖3中第三機(jī)械臂第一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖8為圖3中第三機(jī)械臂第二視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]附圖中標(biāo)號(hào)說明如下:
[0034]第一機(jī)械臂I,第一移動(dòng)部11，第一滑塊111，第一導(dǎo)軌112,第一驅(qū)動(dòng)部12,第一電機(jī)121，第一絲桿122，第二機(jī)械臂2，第二移動(dòng)部21，第二滑塊部211，第一連接件212，第一直板部2121，平板部2122，第二直板部2123，第二驅(qū)動(dòng)部22，第二電機(jī)221，第二絲桿222，第二導(dǎo)軌223，第三機(jī)械臂3，第三移動(dòng)部31，第二連接件311，第三滑塊312，第三驅(qū)動(dòng)部32，第三導(dǎo)軌321，第四電機(jī)322，第三傳動(dòng)輪323，第四傳動(dòng)輪324，固定板4，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，第三電機(jī)51,第一傳動(dòng)輪52,第二傳動(dòng)輪53,夾持件機(jī)構(gòu)6,夾持件61,弧形片611,鎖嘴塊62，鎖嘴孔63，真空吸盤部件7，真空吸盤71，真空發(fā)生器72，顯示屏73，檢測(cè)裝置8，機(jī)械臂取樣組件81，樣本杯82，試劑盒83，載玻片84，蓋玻片85。
[0035]本實(shí)用新型目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

【具體實(shí)施方式】
[0036]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0037]參照?qǐng)D1至圖8，本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械臂取樣組件，包括第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2、第三機(jī)械臂3，及固定板4，所述固定板4固定在所述第一機(jī)械臂I上，所述第二機(jī)械臂2和第三機(jī)械臂3設(shè)于所述固定板4上，所述第一機(jī)械臂I包括與所述固定板4相連接的第一移動(dòng)部11，及帶動(dòng)所述第一移動(dòng)部11沿豎直方向上下移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部12 ;所述第二機(jī)械臂2包括與所述固定板4固定連接的第二驅(qū)動(dòng)部22和第二移動(dòng)部21，所述第二驅(qū)動(dòng)部22帶動(dòng)所述第二移動(dòng)部21沿豎直方向上下移動(dòng)，所述第二移動(dòng)部21包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5和夾持件機(jī)構(gòu)6，通過所述第二機(jī)械臂2的上下移動(dòng)來達(dá)到夾緊和松開功能，從而完成對(duì)物件的夾緊和松開，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5是對(duì)所夾緊的物件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在本應(yīng)用上是為了涂抹均勻。所述第三機(jī)械臂3包括與所述固定板4固定連接的第三驅(qū)動(dòng)部32和第三移動(dòng)部31，所述第三驅(qū)動(dòng)部32帶動(dòng)所述第三移動(dòng)部31沿豎直方向上下移動(dòng)，所述第三移動(dòng)部31包括真空吸盤部件7 ;第三機(jī)械臂3的上下移動(dòng)是為了真空吸盤部件7能到達(dá)某一位置，到達(dá)某位置后通過控制真空發(fā)生器72完成真空吸盤部件7對(duì)物件的吸取或釋放。
[0038]在本實(shí)施例中，通過將第二機(jī)械臂2和第三機(jī)械臂3固定在固定板4上，第一機(jī)械臂I帶動(dòng)固定板4豎直方向上下移動(dòng)，固定板4則帶動(dòng)第二機(jī)械臂2和第三機(jī)械臂3 —起運(yùn)動(dòng)，第二機(jī)械臂2和第三機(jī)械臂3相對(duì)固定板4自由做豎直方向運(yùn)動(dòng)，整個(gè)機(jī)械臂取樣組件81安裝于與其配套使用的橫向?qū)к壣?，機(jī)械臂取樣組件81沿著橫向?qū)к壦椒较蛲颠\(yùn)動(dòng)，從而可以代替人工去完成對(duì)糞便樣本的取樣、涂樣、蓋玻等工作步驟，因此避免了人工參與糞便檢測(cè)的操作中。實(shí)現(xiàn)了對(duì)糞便樣本取樣、涂樣、放蓋玻片的全自動(dòng)化，保證了糞便檢測(cè)的自動(dòng)化，提高了糞便檢測(cè)的工作效率。
[0039]進(jìn)一步地，參見圖4，所述第一移動(dòng)部11包括與所述固定板4固定連接的第一滑塊111和供所述第一滑塊111上下滑動(dòng)的第一導(dǎo)軌112 ;所述第一驅(qū)動(dòng)部12包括第一電機(jī)121和與所述第一電機(jī)121聯(lián)動(dòng)的第一絲桿122，所述第一滑塊111設(shè)有供所述第一絲桿122穿過并與所述第一絲桿122適配的螺孔，所述第一電機(jī)121帶動(dòng)所述第一絲桿122轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述第一滑塊111在所述第一導(dǎo)軌112上滑動(dòng)。
[0040]在本實(shí)施例中，第一電機(jī)121帶動(dòng)第一絲桿122轉(zhuǎn)動(dòng)，第一絲桿122帶動(dòng)第一滑塊111沿著第一導(dǎo)軌112上下運(yùn)動(dòng)，由于固定板4與第一滑塊111固定連接，所以第一滑塊111經(jīng)第一電機(jī)121驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)固定板4上的第二機(jī)械臂2和第三機(jī)械臂3沿第一導(dǎo)軌112上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了第一機(jī)械臂I帶動(dòng)第二機(jī)械臂2和第三機(jī)械臂3同時(shí)運(yùn)動(dòng)，整合了第二機(jī)械臂2和第三機(jī)械臂3的同類運(yùn)動(dòng)自由度；同時(shí)，第一導(dǎo)軌112靠近第一電機(jī)121的端部設(shè)有一橫向端板，防止第一滑塊111向第一電機(jī)121方向過度運(yùn)動(dòng)而脫離第一導(dǎo)軌112,避免第一滑塊111過度運(yùn)動(dòng)而使裝置產(chǎn)生故障。
[0041]進(jìn)一步地，參見圖5，所述第二驅(qū)動(dòng)部22包括與所述固定板4固定連接的第二電機(jī)221、與所述第二電機(jī)221聯(lián)動(dòng)的第二絲桿222，及與所述第二電機(jī)221固定連接的第二導(dǎo)軌223 ;所述第二移動(dòng)部21包括與所述第二絲桿222相適配的第二滑塊211，與所述第二滑塊211連接的第一連接件212，及與所述第一連接件212連接的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5和夾持件機(jī)構(gòu)6，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5帶動(dòng)所述夾持件機(jī)構(gòu)6旋轉(zhuǎn)。
[0042]在本實(shí)施例中，第二電機(jī)221與固定板4固定連接，第二電機(jī)221驅(qū)動(dòng)第二絲桿222轉(zhuǎn)動(dòng)，第二絲桿222帶動(dòng)第二滑塊211在第二導(dǎo)軌223上運(yùn)動(dòng)，由于第二滑塊211與第一連接件212固定連接，所以第二滑塊211帶動(dòng)第一連接件212上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5和夾持件機(jī)構(gòu)6沿第二導(dǎo)軌223方向往返運(yùn)動(dòng)，在夾持件機(jī)構(gòu)6運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5帶動(dòng)夾持件機(jī)構(gòu)6旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使得夾持件機(jī)構(gòu)6所夾持的取樣桿涂樣更為均勻、高效；同時(shí)，第二機(jī)械臂2相對(duì)于固定板4的上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)取樣桿的夾緊和松開。
[0043]進(jìn)一步地，參見圖5和圖6，所述夾持件機(jī)構(gòu)6包括夾持件61和鎖嘴塊62，所述鎖嘴塊62固設(shè)于固定板4上，所述夾持件61靠近所述鎖嘴塊62的一端是由四個(gè)弧形片611圍成的中空?qǐng)A柱體，所述弧形片611的下端部為圓錐形設(shè)計(jì)，所述鎖嘴塊62設(shè)有供所述夾持件穿過的鎖嘴孔63，所述鎖嘴孔63的底部設(shè)有與所述弧形片611下端部適配的圓孔；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5包括第三電機(jī)51、第一傳動(dòng)輪52和第二傳動(dòng)輪53，所述夾持件61遠(yuǎn)離所述鎖嘴塊62的一端插入所述第二傳動(dòng)輪53的中心孔并與所述第二傳動(dòng)輪53固定連接，所述第三電機(jī)51帶動(dòng)所述第一傳動(dòng)輪52旋轉(zhuǎn)，所述第一傳動(dòng)輪52通過皮帶帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)輪53旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而所述第二傳動(dòng)輪53帶動(dòng)所述夾持件61旋轉(zhuǎn)。
[0044]在本實(shí)施例中，夾持件61由四個(gè)弧形片611圍成，弧形片611的下端部為圓角設(shè)計(jì)，當(dāng)?shù)诙C(jī)械臂2向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，第二滑塊211帶動(dòng)夾持件61穿過鎖嘴塊62上的鎖嘴孔63向下運(yùn)動(dòng)，由于鎖嘴孔63的底部設(shè)有與弧形片611下端部適配的圓角，鎖嘴孔63引導(dǎo)夾持件61向下運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，也對(duì)夾持件61的弧形片611進(jìn)行徑向收攏，從而夾持件61能夠穩(wěn)穩(wěn)地夾住所需夾持的器件；同時(shí)，第三電機(jī)51帶動(dòng)第一傳動(dòng)輪52旋轉(zhuǎn),第一傳動(dòng)輪52通過皮帶帶動(dòng)第二傳動(dòng)輪53旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而第二傳動(dòng)輪53帶動(dòng)所述夾持件61旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了在夾持件61沿著第二導(dǎo)軌223方向上下運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使取樣過程更加均勻和聞效。
[0045]進(jìn)一步地，參見圖5，所述第一連接件212為階梯板狀，所述第一連接件212由第一直板部2121、平板部2122和第二直板部2123組成，所述第一直板部2121與所述第二驅(qū)動(dòng)部22連接，所述第二直板部2123與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，及所述夾持件機(jī)構(gòu)6連接，所述平板部2122位于所述第二導(dǎo)軌223靠近所述第二直板部2123的端部，以對(duì)所述第二滑塊211的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行限定。
[0046]在本實(shí)施例中，第一連接件212為階梯板狀件，第一直板部2121與第二驅(qū)動(dòng)部22連接，第二直板部2123與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，及夾持件機(jī)構(gòu)6連接，平面部2122設(shè)于第二導(dǎo)軌223靠近第二直板部2123的端部，當(dāng)?shù)诙瑝K211沿著第二導(dǎo)軌223向第二直板部2123方向運(yùn)動(dòng)到第二導(dǎo)軌223端部時(shí)，平面部2122對(duì)第二滑塊211進(jìn)行阻擋，防止第二滑塊211過度運(yùn)動(dòng)而脫離第二導(dǎo)軌223，提高了第二機(jī)械臂2整體運(yùn)行的穩(wěn)定性。
[0047]進(jìn)一步地，參見圖2和圖3，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5和所述夾持件機(jī)構(gòu)6設(shè)于所述第一連接件212向?qū)Φ膬擅?。在本?shí)施例中，固定板4上開有一缺口，連接第一傳動(dòng)輪52和第二傳動(dòng)輪53的皮帶穿過固定板上的缺口，第三電機(jī)51固定設(shè)于固定板4的一面，夾持件61設(shè)于固定板4相對(duì)第三電機(jī)51的另一面,從而避免旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5和夾持件機(jī)構(gòu)6均設(shè)于固定板4的一面而導(dǎo)致占用面積過大，充分利用了固定板4的表面空間，使得機(jī)械臂取樣組件8的結(jié)構(gòu)更為緊湊。
[0048]進(jìn)一步地，參見圖7和圖8，所述第三移動(dòng)部31包括第二連接件311、固設(shè)于所述第二連接件311的真空吸盤部件7、及與所述第二連接件311固定連接的第三滑塊312 ;所述第三驅(qū)動(dòng)32部包括第三導(dǎo)軌321、第四電機(jī)322、第三傳動(dòng)輪323，及第四傳動(dòng)輪324，所述第三傳動(dòng)輪323和第四傳動(dòng)輪324通過皮帶相互連接，所述第四電機(jī)324帶動(dòng)所述第三傳動(dòng)輪323轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)皮帶運(yùn)動(dòng)，皮帶帶動(dòng)所述第三滑塊312沿著所述第三導(dǎo)軌321運(yùn)動(dòng)。
[0049]在本實(shí)施例中，真空吸盤部件7固定于第二連接件311，第二連接件311與第三滑塊312固定連接，第四電機(jī)324通過帶動(dòng)第三傳動(dòng)輪323轉(zhuǎn)動(dòng)，第三傳動(dòng)輪323帶動(dòng)皮帶驅(qū)動(dòng)第四傳動(dòng)輪324轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第三傳動(dòng)輪323和第四傳動(dòng)輪324形成循環(huán)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而皮帶帶動(dòng)第三滑塊312沿著第三導(dǎo)軌321運(yùn)動(dòng)，最后第三滑塊312帶動(dòng)第二連接件311上的真空吸盤部件7往返運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了真空吸盤部件7對(duì)載玻片的吸附、運(yùn)輸和蓋下。
[0050]另外，本實(shí)施例中第三傳動(dòng)輪323和第四轉(zhuǎn)動(dòng)輪324通過皮帶形成驅(qū)動(dòng)第三滑塊312運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)方式可以用鉸鏈、齒輪等方式替代，所述得到的技術(shù)效果相同，在此不做贅述。
[0051]進(jìn)一步地，參見圖7和圖8，所述真空吸盤部件7包括真空吸盤71、控制真空吸盤71壓力的真空發(fā)生器72，及顯示所述真空吸盤71壓力的顯示屏73。在本實(shí)施例中，真空發(fā)生器72控制真空吸盤71內(nèi)部的壓力大小，從而對(duì)真空吸盤71的吸取力進(jìn)行調(diào)節(jié)，顯示屏73用于顯示真空吸盤71的吸取力或真空吸盤71內(nèi)部的壓力大小，以便于用戶對(duì)真空吸盤71的吸取力或真空吸盤71內(nèi)部的壓力進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)。
[0052]進(jìn)一步地，所述第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2，及第三機(jī)械臂3運(yùn)動(dòng)路徑上設(shè)有位置傳感器，所述位置傳感器對(duì)所述第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2，及第三機(jī)械臂3的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行定位。在本實(shí)施例中，在第一導(dǎo)軌112、第二導(dǎo)軌223，及第三導(dǎo)軌312的兩端位置設(shè)有位置傳感器，對(duì)第一滑塊111、第二滑塊211，及第三滑塊312的位置進(jìn)行感應(yīng)，防止第一滑塊111、第二滑塊211，及第三滑塊312過度運(yùn)動(dòng)而脫離第一導(dǎo)軌112、第二導(dǎo)軌223，及第三導(dǎo)軌321，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2，及第三機(jī)械臂3的定位，從而保證整個(gè)機(jī)械臂取樣組件8運(yùn)行的穩(wěn)定性。
[0053]以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械臂取樣組件，其特征在于，所述機(jī)械臂取樣組件包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂，及固定板，所述固定板固定在所述第一機(jī)械臂上，所述第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂設(shè)于所述固定板上； 所述第一機(jī)械臂包括與所述固定板相連接的第一移動(dòng)部，及帶動(dòng)所述第一移動(dòng)部沿豎直方向上下移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部； 所述第二機(jī)械臂包括與所述固定板固定連接的第二驅(qū)動(dòng)部和第二移動(dòng)部，所述第二驅(qū)動(dòng)部帶動(dòng)所述第二移動(dòng)部沿豎直方向上下移動(dòng)，所述第二移動(dòng)部包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾持件機(jī)構(gòu)； 所述第三機(jī)械臂包括與所述固定板固定連接的第三驅(qū)動(dòng)部和第三移動(dòng)部，所述第三驅(qū)動(dòng)部帶動(dòng)所述第三移動(dòng)部沿豎直方向上下移動(dòng)，所述第三移動(dòng)部包括真空吸盤部件。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂取樣組件，其特征在于， 所述第一移動(dòng)部包括與所述固定板固定連接的第一滑塊和供所述第一滑塊上下滑動(dòng)的第一導(dǎo)軌； 所述第一驅(qū)動(dòng)部包括第一電機(jī)和與所述第一電機(jī)聯(lián)動(dòng)的第一絲桿，所述第一滑塊設(shè)有供所述第一絲桿穿過并與所述第一絲桿適配的螺孔，所述第一電機(jī)帶動(dòng)所述第一絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述第一滑塊在所述第一導(dǎo)軌上滑動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂取樣組件，其特征在于， 所述第二驅(qū)動(dòng)部包括與所述固定板固定連接的第二電機(jī)、與所述第二電機(jī)聯(lián)動(dòng)的第二絲桿，及與所述第二電機(jī)固定連接的第二導(dǎo)軌； 所述第二移動(dòng)部包括與所述第二絲桿相適配的第二滑塊，與所述第二滑塊連接的第一連接件，及與所述第一連接件連接的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾持件機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述夾持件機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂取樣組件，其特征在于， 所述夾持件機(jī)構(gòu)包括夾持件和鎖嘴塊，所述鎖嘴塊固設(shè)于固定板上，所述夾持件靠近所述鎖嘴塊的一端是由至少兩個(gè)弧形片圍成的中空?qǐng)A柱體，所述弧形片的下端部為圓錐形設(shè)計(jì)，所述鎖嘴塊設(shè)有供所述夾持件穿過的鎖嘴孔，所述鎖嘴孔的底部設(shè)有與所述弧形片下端部適配的圓孔，然后通過所述第二機(jī)械臂的上下移動(dòng)來帶動(dòng)夾持件在鎖嘴塊內(nèi)移動(dòng)，往孔小處移動(dòng)夾緊反之則松開，從而完成對(duì)物件的夾緊和松開； 所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第一傳動(dòng)輪和第二傳動(dòng)輪，所述夾持件遠(yuǎn)離所述鎖嘴塊的一端插入所述第二傳動(dòng)輪的中心孔并與所述第二傳動(dòng)輪固定連接，所述第三電機(jī)帶動(dòng)所述第一傳動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，所述第一傳動(dòng)輪通過皮帶帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而所述第二傳動(dòng)輪帶動(dòng)所述夾持件旋轉(zhuǎn)。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械臂取樣組件，其特征在于，所述第一連接件為階梯板狀，所述第一連接件由第一直板部、平板部和第二直板部組成，所述第一直板部與所述第二驅(qū)動(dòng)部連接，所述第二直板部與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，及所述夾持件機(jī)構(gòu)連接，所述平板部位于所述第二導(dǎo)軌靠近所述第二直板部的端部，以對(duì)所述第二滑塊的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行限定。
6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械臂取樣組件，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和所述夾持件機(jī)構(gòu)設(shè)于所述第一連接件相對(duì)的兩面。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂取樣組件，其特征在于， 所述第三移動(dòng)部包括第二連接件、固設(shè)于所述第二連接件的真空吸盤部件、及與所述第二連接件固定連接的第三滑塊； 所述第三驅(qū)動(dòng)部包括第三導(dǎo)軌、第四電機(jī)、第三傳動(dòng)輪，及第四傳動(dòng)輪，所述第三傳動(dòng)輪和第四傳動(dòng)輪通過皮帶相互連接，所述第四電機(jī)帶動(dòng)所述第三傳動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)皮帶運(yùn)動(dòng)，皮帶帶動(dòng)所述第三滑塊沿著所述第三導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。
8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂取樣組件，其特征在于，所述真空吸盤部件包括真空吸盤、控制真空吸盤壓力的真空發(fā)生器，及顯示所述真空吸盤壓力的顯示屏，所述第三機(jī)械臂的上下移動(dòng)帶動(dòng)真空吸盤部件到達(dá)某一位置，在該位置真空泵的啟停使吸盤完成對(duì)物件的提取或釋放。
9.如權(quán)利要求1至8任意一項(xiàng)所述的機(jī)械臂取樣組件，其特征在于，所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂，及第三機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)路徑上設(shè)有位置傳感器，所述位置傳感器對(duì)所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂，及第三機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行定位。
【文檔編號(hào)】B65G47/91GK203959316SQ201420351408
【公開日】2014年11月26日 申請(qǐng)日期:2014年6月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月26日
【發(fā)明者】張先明, 陳家水 申請(qǐng)人:深圳市同盛醫(yī)療設(shè)備有限公司