一種碼垛機(jī)器人箱型抓手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種碼垛機(jī)器人箱型抓手，其包括支架組件、第一擋板、第二擋板和夾爪組件，所述支架組件包括支板和連接套，所述支板與所述連接套連接，所述連接套用于連接碼垛機(jī)器人，所述第一擋板和第二擋板與所述支板連接，且相對(duì)設(shè)置，用于夾持箱體，所述夾爪組件包括夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾爪，所述夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第二擋板的外側(cè)，并與所述夾爪連接，所述夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)所述夾爪相對(duì)于所述第二擋板轉(zhuǎn)動(dòng)，并伸至所述箱體下方。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的碼垛機(jī)器人箱型抓手通過在第二擋板上設(shè)置夾爪組件，可以牢靠地抓緊箱體，提升了碼垛的安全性。
【專利說明】一種碼垛機(jī)器人箱型抓手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及物流倉儲(chǔ)設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種碼垛機(jī)器人箱型抓手。

【背景技術(shù)】
[0002]在倉儲(chǔ)、物流等領(lǐng)域，越來越多的工作已經(jīng)由智能化設(shè)備所替代，人只是在其中起到維護(hù)、監(jiān)控和輔助等作用。碼垛機(jī)器人的發(fā)明，更是大大減輕人工勞動(dòng)力、降低成本，其快捷、精準(zhǔn)、高效等優(yōu)點(diǎn)受到相關(guān)企業(yè)的喜愛和支持。為了使碼垛機(jī)器人根據(jù)工作環(huán)境發(fā)揮最大能效，許多不同結(jié)構(gòu)的夾具被設(shè)計(jì)和開發(fā)出來。其中，為了抓取箱體，就有相應(yīng)的箱型抓手被設(shè)計(jì)出來。但是，現(xiàn)有的箱型抓手存在抓箱不穩(wěn)的缺點(diǎn)，因此本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待設(shè)計(jì)出可以解決該問題的箱型抓手。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]有鑒于此，本實(shí)用新型旨在提供一種可以牢靠地抓住箱體的碼垛機(jī)器人箱型抓手。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型提供一種碼垛機(jī)器人箱型抓手，其包括支架組件、第一擋板、第二擋板和夾爪組件，所述支架組件包括支板和連接套，所述支板與所述連接套連接，所述連接套用于連接碼垛機(jī)器人，所述第一擋板和第二擋板與所述支板連接，且相對(duì)設(shè)置，用于夾持箱體，所述夾爪組件包括夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾爪，所述夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第二擋板的外側(cè)，并與所述夾爪連接，所述夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)所述夾爪相對(duì)于所述第二擋板轉(zhuǎn)動(dòng)，并伸至所述箱體下方。
[0005]優(yōu)選地，所述夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括夾爪氣缸、固定座、轉(zhuǎn)軸和軸承座，所述夾爪氣缸設(shè)置在所述第二擋板上，所述軸承座固定在所述第二擋板上，所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿過所述軸承座，并與所述固定座固定連接，所述夾爪固定連接在所述轉(zhuǎn)軸上，所述固定座與所述夾爪氣缸連接，可在所述夾爪氣缸的驅(qū)動(dòng)下繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]優(yōu)選地，所述夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括浮動(dòng)接頭，所述浮動(dòng)接頭與所述夾爪氣缸的活塞桿連接，并與所述固定座通過鉸接軸鉸接，所述鉸接軸的軸向平行于所述轉(zhuǎn)軸的軸向。
[0007]優(yōu)選地，所述夾爪包括連接塊、桿部和爪部，所述連接塊與所述轉(zhuǎn)軸固定連接，所述桿部的一端連接所述爪部，另一端連接所述連接塊，所述夾爪在抓取狀態(tài)時(shí)，所述桿部位于所述第二擋板的外側(cè)，所述爪部位于所述第二擋板的下方，在水平方向上，所述爪部自所述第二擋板的外側(cè)伸向所述第一擋板和第二擋板之間。
[0008]優(yōu)選地，所述碼垛機(jī)器人箱型抓手包括多個(gè)并列設(shè)置的所述夾爪組件，每一夾爪組件中設(shè)置有多個(gè)并列布置的所述夾爪。
[0009]優(yōu)選地，所述支板上設(shè)置有垂直于所述第一擋板和第二擋板的滑軌，所述第一擋板和/或第二擋板上設(shè)置有與所述滑軌相配合的滑塊，所述碼垛機(jī)器人箱型抓手還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述第一擋板和/或第二擋板相對(duì)于所述滑軌移動(dòng)的擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0010]優(yōu)選地，所述第一擋板上設(shè)置有第一滑塊，所述第二擋板上設(shè)置有第二滑塊，所述第一滑塊和第二滑塊均與所述滑軌滑動(dòng)配合，所述擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一氣缸和第二氣缸，所述第一氣缸相對(duì)于所述支板固定，并與所述第一擋板連接，所述第二氣缸相對(duì)于所述支板固定，并與所述第二擋板連接。
[0011]優(yōu)選地，所述支架組件還包括固定板，所述固定板固定在所述支板下方，并位于所述第一擋板和第二擋板之間，所述第一氣缸和第二氣缸的缸筒均固定安裝在所述固定板上，所述第一氣缸和第二氣缸的活塞桿分別與所述第一擋板和第二擋板連接。
[0012]優(yōu)選地，所述支板上設(shè)置有兩組所述滑軌，所述兩組滑軌分別設(shè)置在所述支板的兩側(cè)，所述擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述支板的下方，并位于所述第一擋板和第二擋板之間。
[0013]優(yōu)選地，所述支架組件還包括長橫梁和短橫梁，所述長橫梁的延伸方向平行于所述第一擋板和第二擋板，所述短橫梁的延伸方向垂直于所述第一擋板和第二擋板，所述長橫梁和短橫梁均固定連接在所述支板的上方，且所述長橫梁和短橫梁彼此連接。
[0014]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的碼垛機(jī)器人箱型抓手通過在第二擋板上設(shè)置夾爪組件，可以牢靠地抓緊箱體，提升了碼垛的安全性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的碼垛機(jī)器人箱型抓手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的碼垛機(jī)器人箱型抓手的另一視角結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是圖1中的A部放大圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0019]請參考圖1至圖3，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種碼垛機(jī)器人箱型抓手，其特包括支架組件1、第一擋板2、第二擋板3和夾爪組件4。
[0020]支架組件I包括支板11和連接套12，支板11與連接套12連接，連接套12用于連接碼垛機(jī)器人。具體地，支板11大致為長方形，連接套12的下端蓋固定在支板11的上方，連接套12上設(shè)置有繞線盤，通過該繞線盤與碼垛機(jī)器人相連。在一優(yōu)選實(shí)施例中，支架組件I還包括長橫梁13和短橫梁14,長橫梁13的延伸方向平行于第一擋板2和第二擋板3,短橫梁14的延伸方向垂直于第一擋板2和第二擋板3，長橫梁13和短橫梁14均固定連接在支板11的上方，且長橫梁13和短橫梁14彼此連接。長橫梁13和短橫梁14用于增強(qiáng)支架組件I的強(qiáng)度，保證碼垛機(jī)器人箱型抓手牢固可靠。為減輕碼垛機(jī)器人箱型抓手的重量，支板U、長橫梁13和短橫梁14均可由鋁材制成。
[0021]第一擋板2和第二擋板3與支板11連接，且相對(duì)設(shè)置，用于夾持箱體。具體地，第一擋板2和第二擋板3均連接在支板11的下方，且平行設(shè)置。第一擋板2和第二擋板3之間間隔一定距離，以容納箱體。在本實(shí)施例中，第一擋板2和第二擋板3均是由兩個(gè)獨(dú)立的位于同一平面內(nèi)的擋板組成。為增強(qiáng)擋板的強(qiáng)度，第一擋板2和第二擋板3上均設(shè)置有加強(qiáng)筋板。
[0022]夾爪組件4包括夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾爪43，夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于第二擋板3的外側(cè)，并與夾爪43連接。夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)夾爪43相對(duì)于第二擋板3轉(zhuǎn)動(dòng)，并伸至箱體下方，以夾緊箱體。
[0023]在一優(yōu)選實(shí)施例中，夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括夾爪氣缸41、固定座42、轉(zhuǎn)軸44和軸承座45。夾爪氣缸41設(shè)置在第二擋板3的外側(cè)面上，軸承座45固定在第二擋板3上，轉(zhuǎn)軸44可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿過軸承座45，并與固定座42固定連接，夾爪43固定連接在轉(zhuǎn)軸44上。固定座42與夾爪氣缸41連接，可在夾爪氣缸41的驅(qū)動(dòng)下繞轉(zhuǎn)軸44轉(zhuǎn)動(dòng)。具體地，第二擋板3的外側(cè)面上固定有夾爪氣缸鉸鏈座46，夾爪氣缸41的缸筒的一端與該夾爪氣缸鉸鏈座46鉸接。需要說明的是，此處所指固定座42繞轉(zhuǎn)軸44轉(zhuǎn)動(dòng)，是指固定座42與轉(zhuǎn)軸44 一起繞轉(zhuǎn)軸44的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0024]在一優(yōu)選實(shí)施例中，夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括浮動(dòng)接頭47，浮動(dòng)接頭47與夾爪氣缸31的活塞桿連接，并與固定座42通過鉸接軸48鉸接，鉸接軸48的軸向平行于轉(zhuǎn)軸44的軸向。當(dāng)夾爪氣缸31的活塞桿向外伸出時(shí)，固定座42帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸44向外轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使夾爪43松開箱體。反之，當(dāng)夾爪氣缸31的活塞桿向內(nèi)縮回時(shí)，固定座42帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸44向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng),從而使夾爪43伸到箱體下方，將箱體抓緊。
[0025]請參考圖3，在一優(yōu)選實(shí)施例中，夾爪43包括連接塊431、桿部432和爪部433。連接塊431與轉(zhuǎn)軸44固定連接，桿部432的一端連接爪部433，另一端連接連接塊431，爪部433大致垂直于桿部432。夾爪43在抓取狀態(tài)時(shí)，桿部432豎直地位于第二擋板3的外側(cè)，爪部433則大致水平地位于第二擋板3的下方。在水平方向上，爪部433自第二擋板3的外側(cè)伸向第一擋板2和第二擋板3之間，也即如果仰視該碼垛機(jī)器人箱型抓手，則爪部433與桿部432連接的一端位于第二擋板3的外側(cè)，另一端則位于第一擋板2和第二擋板3之間。
[0026]在一優(yōu)選實(shí)施例中，碼垛機(jī)器人箱型抓手包括多個(gè)并列設(shè)置的夾爪組件4，每一夾爪組件4中設(shè)置有多個(gè)并列布置的夾爪43。在本實(shí)施例中，碼垛機(jī)器人箱型抓手包括兩個(gè)夾爪組件4，每個(gè)夾爪組件4包括六個(gè)夾爪43。通過設(shè)置多個(gè)夾爪組件4，可以使箱體被抓取得更為牢靠。
[0027]請參考圖2，在一優(yōu)選實(shí)施例中，支板11上設(shè)置有垂直于第一擋板2和第二擋板3的滑軌15，第一擋板2和/或第二擋板3上設(shè)置有與滑軌15相配合的滑塊，碼垛機(jī)器人箱型抓手還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)第一擋板2和/或第二擋板3相對(duì)于滑軌15移動(dòng)的擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。也即第一擋板2和第二擋板3的至少其一可以在擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)于滑軌15滑動(dòng)，使第一擋板2和第二擋板3相互靠近或相互遠(yuǎn)離。通過如此設(shè)置，可以使夾持箱體更為方便。需要說明的是，當(dāng)?shù)谝粨醢?和第二擋板3是固定連接在支板11的下方時(shí)，抓取箱體時(shí)，可將第一擋板2和第二擋板3對(duì)準(zhǔn)箱體的兩側(cè)，然后下方第一擋板2和第二擋板3，使第一擋板2和第二擋板3夾在箱體的兩側(cè)。
[0028]在本實(shí)施例中，第一擋板2上設(shè)置有第一滑塊21，第二擋板3上設(shè)置有第二滑塊31，第一滑塊21和第二滑塊31均與滑軌15滑動(dòng)配合。擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一氣缸5和第二氣缸6,第一氣缸5相對(duì)于支板11固定，并與第一擋板2連接,第二氣缸6相對(duì)于支板11固定，并與第二擋板3連接。也即第一擋板2和第二擋板3均可相對(duì)于滑軌15滑動(dòng)，使第一擋板2和第二擋板3相互靠近或相互遠(yuǎn)離。
[0029]在一優(yōu)選實(shí)施例中，支架組件I還包括固定板16，固定板16固定在支板11的下方，并位于第一擋板2和第二擋板3之間,第一氣缸5和第二氣缸6的缸筒均固定安裝在固定板16上,第一氣缸5和第二氣缸6的活塞桿分別與第一擋板2和第二擋板3連接。具體地，第二擋板3的外側(cè)設(shè)置有連接板32，第二氣缸6的活塞桿61與連接板32固定連接，固定板16距離第一擋板2的距離小于固定板16距離第二擋板3的距離，相應(yīng)地，第一氣缸5的行程比第二氣缸6的行程短。
[0030]在一優(yōu)選實(shí)施例中，支板11上設(shè)置有兩組滑軌15，兩組滑軌15分別設(shè)置在支板11的前后兩側(cè)，擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于支板11的下方，并位于第一擋板2和第二擋板3之間。
[0031]該碼垛機(jī)器人箱型抓手被安裝到碼垛機(jī)器人上后，當(dāng)光電檢測到滾筒線上有料時(shí)，碼垛機(jī)器人帶動(dòng)末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)至滾筒線體上方，進(jìn)入抓取位置后，第一氣缸5和第二氣缸6均縮回,使第一擋板2和第二擋板3夾持在箱體兩側(cè)，隨后夾爪氣缸41伸出，夾爪43伸至箱體下方，配合動(dòng)作夾緊箱體后，碼垛機(jī)器人提升帶動(dòng)箱體移動(dòng)至碼垛區(qū)，到達(dá)碼垛位上方，夾爪氣缸41先縮回，當(dāng)碼垛機(jī)器人下降到位置(一般30-50mm)后，第一氣缸5和第二氣缸6同時(shí)伸出，釋放箱體，然后碼垛機(jī)器人移動(dòng)至初始位置等待下一次動(dòng)作。
[0032]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的碼垛機(jī)器人箱型抓手通過在第二擋板上設(shè)置夾爪組件，可以牢靠地抓緊箱體，提升了碼垛的安全性。
[0033]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種碼垛機(jī)器人箱型抓手，其特征在于，包括支架組件、第一擋板、第二擋板和夾爪組件，所述支架組件包括支板和連接套，所述支板與所述連接套連接，所述連接套用于連接碼垛機(jī)器人，所述第一擋板和第二擋板與所述支板連接，且相對(duì)設(shè)置，用于夾持箱體，所述夾爪組件包括夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾爪，所述夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第二擋板的外側(cè)，并與所述夾爪連接，所述夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)所述夾爪相對(duì)于所述第二擋板轉(zhuǎn)動(dòng)，并伸至所述箱體下方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人箱型抓手，其特征在于，所述夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括夾爪氣缸、固定座、轉(zhuǎn)軸和軸承座，所述夾爪氣缸設(shè)置在所述第二擋板上，所述軸承座固定在所述第二擋板上，所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿過所述軸承座，并與所述固定座固定連接，所述夾爪固定連接在所述轉(zhuǎn)軸上，所述固定座與所述夾爪氣缸連接，可在所述夾爪氣缸的驅(qū)動(dòng)下繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛機(jī)器人箱型抓手，其特征在于，所述夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括浮動(dòng)接頭，所述浮動(dòng)接頭與所述夾爪氣缸的活塞桿連接，并與所述固定座通過鉸接軸鉸接，所述鉸接軸的軸向平行于所述轉(zhuǎn)軸的軸向。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛機(jī)器人箱型抓手，其特征在于，所述夾爪包括連接塊、桿部和爪部，所述連接塊與所述轉(zhuǎn)軸固定連接，所述桿部的一端連接所述爪部，另一端連接所述連接塊，所述夾爪在抓取狀態(tài)時(shí)，所述桿部位于所述第二擋板的外側(cè)，所述爪部位于所述第二擋板的下方，在水平方向上，所述爪部自所述第二擋板的外側(cè)伸向所述第一擋板和第二擋板之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人箱型抓手，其特征在于，所述碼垛機(jī)器人箱型抓手包括多個(gè)并列設(shè)置的所述夾爪組件，每一夾爪組件中設(shè)置有多個(gè)并列布置的所述夾爪。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的碼垛機(jī)器人箱型抓手，其特征在于，所述支板上設(shè)置有垂直于所述第一擋板和第二擋板的滑軌，所述第一擋板和/或第二擋板上設(shè)置有與所述滑軌相配合的滑塊，所述碼垛機(jī)器人箱型抓手還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述第一擋板和/或第二擋板相對(duì)于所述滑軌移動(dòng)的擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碼垛機(jī)器人箱型抓手，其特征在于，所述第一擋板上設(shè)置有第一滑塊，所述第二擋板上設(shè)置有第二滑塊，所述第一滑塊和第二滑塊均與所述滑軌滑動(dòng)配合，所述擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一氣缸和第二氣缸，所述第一氣缸相對(duì)于所述支板固定，并與所述第一擋板連接，所述第二氣缸相對(duì)于所述支板固定，并與所述第二擋板連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼垛機(jī)器人箱型抓手，其特征在于，所述支架組件還包括固定板，所述固定板固定在所述支板下方，并位于所述第一擋板和第二擋板之間，所述第一氣缸和第二氣缸的缸筒均固定安裝在所述固定板上，所述第一氣缸和第二氣缸的活塞桿分別與所述第一擋板和第二擋板連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碼垛機(jī)器人箱型抓手，其特征在于，所述支板上設(shè)置有兩組所述滑軌，所述兩組滑軌分別設(shè)置在所述支板的兩側(cè)，所述擋板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述支板的下方，并位于所述第一擋板和第二擋板之間。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人箱型抓手，其特征在于，所述支架組件還包括長橫梁和短橫梁，所述長橫梁的延伸方向平行于所述第一擋板和第二擋板，所述短橫梁的延伸方向垂直于所述第一擋板和第二擋板，所述長橫梁和短橫梁均固定連接在所述支板的上方，且所述長橫梁和短橫梁彼此連接。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK204036465SQ201420466112
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年8月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月18日
【發(fā)明者】李寧, 曹現(xiàn)仁, 陳世海, 李秀宇, 李發(fā)堂, 劉振利, 肖靜, 朱雨森 申請人:青島寶佳自動(dòng)化設(shè)備有限公司