一種上下料機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型屬于AGV運輸配置設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種上下料機構(gòu)，包括移動提升機構(gòu)、導(dǎo)向機構(gòu)和滾筒輸送機構(gòu)；所述導(dǎo)向機構(gòu)包括基座、導(dǎo)向軌道、導(dǎo)向架、連接桿和驅(qū)動電機；驅(qū)動電機驅(qū)動導(dǎo)向架滑動；所述移動提升機構(gòu)包括車架、剪叉組、氣缸和頂板；所述移動提升機構(gòu)通過連接桿與導(dǎo)向架相連；所述滾筒輸送機構(gòu)包括滾筒組，驅(qū)動滾筒組轉(zhuǎn)動的輸送電機。上料時，驅(qū)動電機通過驅(qū)動導(dǎo)向架運動，從而帶動移動提升機構(gòu)運動，把棧板運送到滾筒輸送機構(gòu)一端，滾筒輸送結(jié)構(gòu)運轉(zhuǎn)；AGV在滾筒輸送機構(gòu)的另一端接收棧板。下料時，AGV把棧板運送至指定位置后，移動提升機構(gòu)接收棧板，把棧板運送到滾筒輸送機構(gòu)的一端，滾筒輸送機構(gòu)運轉(zhuǎn)，把棧板運輸?shù)搅硪欢恕?br> 【專利說明】—種上下料機構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于AGV運輸配置設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種上下料機構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]棧板存放配送，是工業(yè)、軍事、交通運輸、電子等領(lǐng)域物料擺放和配送的主要方式。為了配合棧板存放配送的方式，人們常常會使用機動叉車和手動叉車完成一般的棧板運輸工作。隨著工業(yè)、軍事、交通運輸、電子等領(lǐng)域的高速發(fā)展。人們對物料運輸?shù)男室笤絹碓礁?，而且人力成本也不斷升高，AGV逐漸成為替代傳統(tǒng)叉車的搬運工具。
[0003]一般的AGV僅能完成物料的距離運動，所以其需要有自動對接的上下料機構(gòu)來實現(xiàn)自身的最大利用價值。
[0004]目前，AGV搬運常常會遇到一些搬運物料高度過高的情況。當(dāng)AGV所搬運物料的重心過高時，常常會導(dǎo)致搬運時搬AGV運行不穩(wěn)定以及降低搬運速度的不良效果。在搬運質(zhì)量大、體積大、價值高的物料時，棧板離地高度小于10mm較為合適。然而，現(xiàn)有上自動上下料對接機構(gòu)對棧板的高度要求普遍在300mm以上，由此可見，現(xiàn)有的自動上下料對接機構(gòu)高度過高，一定程度上降低了 AVG的搬運的效率及搬運的可靠性。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種高度足夠低，能有效提高AVG的搬運效率及搬運的可靠性的上下料機構(gòu)。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種上下料機構(gòu):包括移動提升機構(gòu)和導(dǎo)向機構(gòu)，所述導(dǎo)向機構(gòu)與所述移動提升機構(gòu)連接；
[0007]所述導(dǎo)向機構(gòu)包括基座、導(dǎo)向軌道、導(dǎo)向架和驅(qū)動電機，所述導(dǎo)向軌道設(shè)置于所述基座的內(nèi)側(cè)，所述導(dǎo)向架與所述導(dǎo)向軌道連接，所述驅(qū)動電機驅(qū)動所述導(dǎo)向架沿著所述導(dǎo)向軌道移動；
[0008]所述移動提升機構(gòu)包括車架、頂板、剪叉和氣缸，所述剪叉的頂端與所述頂板連接，所述剪叉的頂端分別為上固定端和上活動端，所述上固定端與頂板固定連接，所述上活動端與頂板滑動連接；所述剪叉的底端與所述車架連接，所述剪叉的底端分別為下固定端和下活動端，所述下固定端與車架固定連接，所述下活動端與車架滑動連接；所述氣缸驅(qū)動所述剪叉，從而帶動所述頂板升降。
[0009]本實用新型通過驅(qū)動電機驅(qū)動所述導(dǎo)向架移動，從而驅(qū)動所述移動提升機構(gòu)伸入所需運送物品的底部；當(dāng)所述移動提升機構(gòu)到達目標位置時，所述驅(qū)動電機停止轉(zhuǎn)動，所述氣缸工作，驅(qū)動所述剪叉，從而帶動所述頂板升起，舉起運送物品；舉起運送物品到指定高度后，氣缸停止工作，剪叉停止上升，所述驅(qū)動電機啟動，驅(qū)動所述導(dǎo)向架移動，帶動所述移動提升機構(gòu)，當(dāng)移動提升機構(gòu)到達指定位置時，驅(qū)動電機停止轉(zhuǎn)動，氣缸工作，剪叉相應(yīng)地下降，把運送物品放置于目標位置。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型采用剪叉作為升降結(jié)構(gòu)，使移動提升機構(gòu)的升降幅度大，剪叉完全收回時，移動提升機構(gòu)的整體高度小于135_，使該機構(gòu)能運輸放置高度小于10mm的棧板。剪叉與氣缸配合的結(jié)構(gòu)，使氣缸輸出的橫向動力轉(zhuǎn)換成縱向的提升力，不僅實現(xiàn)對物品提升的功能，而且更加省力。采用氣缸作為剪叉上升的動力源，也有利于節(jié)約動力源所占的空間，減小所述移動提升機構(gòu)的體積。
[0011]進一步的，所述驅(qū)動電機與導(dǎo)向架之間設(shè)有第一傳動機構(gòu)，所述第一傳動機構(gòu)包括設(shè)置在驅(qū)動電機輸出軸上的第一驅(qū)動齒輪、設(shè)置在所述基座上的第一傳動軸、設(shè)置于導(dǎo)向架兩側(cè)前、后端部的連接部；所述第一傳動軸兩端分別設(shè)有第一傳動齒輪，所述第一傳動軸的一端還設(shè)有第一從動齒輪，所述第一從動齒輪與第一驅(qū)動齒輪通過驅(qū)動鏈帶連接；所述導(dǎo)向軌道的前端分別設(shè)有與所述第一傳動齒輪配合的第二傳動齒輪，所述第一傳動齒輪與對應(yīng)的第二傳動齒輪之間設(shè)有第一環(huán)形鏈帶，所述第一環(huán)形鏈帶設(shè)有缺口，所述缺口端部分別與導(dǎo)向架對應(yīng)一側(cè)前、后端部的連接部固定連接。
[0012]驅(qū)動電機啟動時，所述驅(qū)動電機輸出軸上的第一驅(qū)動齒輪相應(yīng)地轉(zhuǎn)動；所述第一驅(qū)動齒輪通過驅(qū)動鏈帶帶動所述第一從動齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動所述第一傳動軸轉(zhuǎn)動，設(shè)置于所述第一傳動軸兩端的第一傳動齒輪相應(yīng)地轉(zhuǎn)動；所述第一傳動齒輪通過所述第一環(huán)形鏈帶帶動所述第二傳動齒輪轉(zhuǎn)動；所述第一傳動齒輪和第二傳動齒輪轉(zhuǎn)動時，所述第一環(huán)形鏈帶圍繞所述第一傳動齒輪和第二傳動齒輪轉(zhuǎn)動，同時拉動所述導(dǎo)向架運動。
[0013]進一步的，還包括滾筒輸送機構(gòu)，所述滾筒輸送機構(gòu)包括滾筒和驅(qū)動滾筒轉(zhuǎn)動的輸送電機，所述滾筒鋪設(shè)于所述基座的上側(cè)。選用滾筒作為輸送機構(gòu)，使輸送機構(gòu)具有負載能力強，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，使用及維護方便的優(yōu)點。
[0014]進一步的，所述滾筒輸送機構(gòu)還包括設(shè)置在所述輸送電機與所述滾筒之間的第二傳動機構(gòu)；所述第二傳動機構(gòu)包括設(shè)置在滾筒的滾筒軸上的第一滾筒傳動齒輪和第二滾筒傳動齒輪；任一滾筒的第一滾筒傳動齒輪通過滾筒環(huán)形鏈帶與前側(cè)相鄰滾筒的第一滾筒傳動齒輪相連，第二滾筒傳動齒輪通過滾筒環(huán)形鏈帶與后側(cè)相鄰滾筒的第二滾筒傳動齒輪相連。
[0015]當(dāng)所述輸送電機啟動時，所述輸送電機驅(qū)動與其相連的滾筒轉(zhuǎn)動，滾筒之間通過上述相鄰滾筒間采用滾筒環(huán)形鏈帶連接的方式，實現(xiàn)聯(lián)動。當(dāng)所需運送的物品放置于滾筒輸送機構(gòu)上時，所述滾筒轉(zhuǎn)動，運送物品至指定位置。
[0016]進一步的，還包括設(shè)置于地面的調(diào)平軌道，所述導(dǎo)向架的底部設(shè)有縱向軌道槽，所述調(diào)平軌道與所述縱向軌道槽相適配。
[0017]當(dāng)導(dǎo)向架運行到所述調(diào)平軌道對應(yīng)的位置時，所述縱向軌道槽夾設(shè)于所述調(diào)平軌道外側(cè)，采用縱向軌道槽與調(diào)平軌道配合的結(jié)構(gòu)，使所述導(dǎo)向架的運動方向更穩(wěn)定。
[0018]進一步的，所述調(diào)平軌道包括調(diào)平軌道組件、調(diào)平軌道連接件和連接螺母；所述調(diào)平軌道組件中部設(shè)有錨栓，所述調(diào)平軌道組件的兩側(cè)設(shè)有調(diào)平螺母通腔，所述調(diào)平螺母通腔內(nèi)設(shè)有調(diào)平螺母；所述調(diào)平螺母通腔的底部設(shè)有調(diào)平墊片，側(cè)部設(shè)有鎖定螺母通腔；所述鎖定螺母通腔內(nèi)設(shè)有鎖定螺母；所述調(diào)平軌道組件兩端設(shè)有連接槽，所述連接槽內(nèi)設(shè)有連接螺孔，所述調(diào)平軌道連接件安裝于相鄰的調(diào)平軌道組件的連接槽內(nèi)，所述調(diào)平軌道連接件兩端設(shè)有與連接螺孔配合的連接件螺孔；所述連接螺母依次穿過所述連接件螺孔和連接螺孔。
[0019]所述調(diào)平軌道組件通過所述錨栓固定于地面，通過調(diào)節(jié)調(diào)平軌道組件兩側(cè)的調(diào)平螺母可以把調(diào)平軌道組件調(diào)節(jié)至水平，調(diào)節(jié)所述調(diào)平螺母至所需高度后，鎖緊所述鎖定螺母，固定所述調(diào)頻螺母的位置；所述調(diào)平軌道組件之間采用調(diào)平軌道連接件及連接螺母配合的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)固定連接。所述調(diào)平軌道采用調(diào)平軌道組件與調(diào)平軌道連接件組合的結(jié)構(gòu)，使調(diào)平軌道的整體長度實現(xiàn)可調(diào)，并且能降低成本。
[0020]進一步的，所述導(dǎo)向架底部設(shè)有配合所述調(diào)平軌道的縱向軌道槽；所述縱向軌道槽兩側(cè)設(shè)有若干橫向的彈簧安裝孔，所述彈簧安裝孔內(nèi)設(shè)有彈簧，所述縱向軌道槽內(nèi)側(cè)設(shè)有軌道夾條，所述軌道夾條內(nèi)側(cè)與所述彈簧固定連接。
[0021]當(dāng)調(diào)平軌道進入所述縱向軌道槽內(nèi)，所述軌道夾條在所述彈簧的作用下，夾緊所述調(diào)平軌道，是調(diào)平軌道與縱向軌道槽配合更緊密，確保導(dǎo)向架保持直線運動。
[0022]進一步的，所述剪叉有8個，2個并列設(shè)置的剪叉構(gòu)成一剪叉組，形成4個剪叉組，所述氣缸有2個，每兩個剪叉組配置I個氣缸；所述氣缸一端設(shè)有氣缸活塞桿，所述氣缸活塞桿的端部設(shè)有氣缸活塞桿外接部，所述氣缸活塞桿外接部固定連接于對應(yīng)剪叉的下活動端；所述氣缸的另一端設(shè)有氣缸外接部，所述氣缸外接部固定連接于對應(yīng)剪叉的下活動端。
[0023]由兩個剪叉構(gòu)成一個剪叉模組，每兩個剪叉組配有氣缸，使移動提升機構(gòu)提升能力更強、提升物品時更穩(wěn)定。所述氣缸外接部與氣缸活塞桿外接部的設(shè)置，使所述氣缸及氣缸活塞桿推動剪叉的下活動端時，下活動端受力更穩(wěn)定。
[0024]進一步的，所述車架設(shè)有與所述下活動端相適配的下導(dǎo)向槽，所述頂板設(shè)有與所述上活動端相適配的上導(dǎo)向槽；所述剪叉的下活動端在所述下導(dǎo)向槽內(nèi)移動，所述剪叉的上活動端在所述上導(dǎo)向槽內(nèi)移動。
[0025]所述上導(dǎo)向槽及下導(dǎo)向槽的設(shè)置，使剪叉上升和下降時，所述上活動端與下活動端的滑動方向得到限制，從而使上活動端與下活動端的滾動更穩(wěn)定。
[0026]進一步的，所述導(dǎo)向架的側(cè)部設(shè)有導(dǎo)向架活動滑輪，所述導(dǎo)向架活動滑輪在所述導(dǎo)向軌道內(nèi)移動。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]圖1為上下料機構(gòu)整裝俯視圖；
[0028]圖2為上下料機構(gòu)整裝立體圖1 ;
[0029]圖3為上下料機構(gòu)整裝立體圖2 ；
[0030]圖4為A區(qū)域放大圖；
[0031]圖5為B區(qū)域放大圖；
[0032]圖6為車架底部立體圖；
[0033]圖7為上下料機構(gòu)部分結(jié)構(gòu)拆分俯視圖；
[0034]圖8為C區(qū)域放大圖；
[0035]圖9為移動提升機構(gòu)剖面圖；
[0036]圖10為調(diào)平軌道立體圖；
[0037]圖11為D區(qū)域放大圖。

【具體實施方式】
[0038]以下結(jié)合【專利附圖】

【附圖說明】本實用新型的【具體實施方式】:
[0039]參見圖1、圖2、圖6和圖7，一種上下料機構(gòu)，包括移動提升機構(gòu)1、導(dǎo)向機構(gòu)和滾筒輸送機構(gòu)4 ;所述導(dǎo)向機構(gòu)包括對稱設(shè)置的基座201、導(dǎo)向軌道202、導(dǎo)向架203、連接桿204、驅(qū)動電機205和第一傳動機構(gòu)；所述導(dǎo)向軌道202設(shè)置于對應(yīng)基座201的內(nèi)側(cè),所述導(dǎo)向架203兩側(cè)安裝于所述導(dǎo)向軌道202內(nèi)，所述導(dǎo)向架203兩側(cè)分別設(shè)有導(dǎo)向架活動滑輪203A，所述導(dǎo)向架活動滑輪203A可在對應(yīng)的導(dǎo)向軌道202內(nèi)滑動，便于所述導(dǎo)向架203移動。所述驅(qū)動電機205驅(qū)動所述導(dǎo)向架203滑動，所述驅(qū)動電機205外接有驅(qū)動電機控制器(所述驅(qū)動電機控制器圖中未示)，控制所述驅(qū)動電機205的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)及停止。所述基座201之間設(shè)有活動通道206 ;所述活動通道206的出口端鋪設(shè)有RFID站點卡，為AGV提供目標地址信息，AGV只需要實行點對點的運輸，大大增強了物料運輸?shù)男?。所述基?01外側(cè)還設(shè)有AGV無線呼叫器6，當(dāng)需要運輸物品時，呼叫對應(yīng)的AGV接收貨物(所述站點卡圖中未示)。
[0040]參見圖9，所述移動提升機構(gòu)I包括車架101、剪叉102、頂板104和氣缸103 ;所述頂板104鋪設(shè)于剪叉組上側(cè)。
[0041]所述剪叉102有8個，2個內(nèi)外并列設(shè)置的剪叉102構(gòu)成一剪叉組，對稱設(shè)置成4個剪叉組，所述氣缸103有2個，每兩個同側(cè)的剪叉組之間設(shè)置有I個氣缸103 ;所述剪叉102的頂端分別為上固定端102C和上活動端102D，底端分別為下固定端102A和下活動端102B ;所述下固定端102A與車架101固定連接，所述下活動端102B與車架101可滑動連接；所述上固定端102C與頂板104固定連接，所述上活動端102D與頂板104可滑動連接。
[0042]所述氣缸103外接有進氣管(所述進氣管圖中未示)。所述氣缸103 —端設(shè)有氣缸活塞桿105,所述氣缸活塞桿105的端部設(shè)有氣缸活塞桿外接部105A,所述氣缸活塞桿外接部105A固定連接于對應(yīng)剪叉的下活動端102B ;所述氣缸的另一端設(shè)有氣缸外接部103A，所述氣缸外接部103A固定連接于對應(yīng)剪叉的下活動端102B。
[0043]所述移動提升機構(gòu)I提升時，所述氣缸103通過進氣管工作，所述氣缸活塞桿105伸出，所述氣缸活塞桿105及氣缸的另一端推動對應(yīng)剪叉102的下活動端102B，使剪叉102升起，所述剪叉102升起的同時支撐所述頂板104升起。所述移動提升機構(gòu)I下降時，所述氣缸103工作，所述氣缸活塞桿105收縮，所述剪叉組兩個剪叉102的下活動端相應(yīng)地向氣缸103中部方向滑動，所述剪叉102下降，帶動所述頂板104下降。
[0044]采用剪叉組作為升降結(jié)構(gòu)，使移動提升機構(gòu)I的升降幅度大，剪叉102完全收回時，移動提升機構(gòu)I的整體高度小于135_，使該機構(gòu)能運輸放置高度小于10mm的棧板。剪叉102與氣缸103配合的結(jié)構(gòu)，使氣缸103輸出的橫向動力轉(zhuǎn)換成縱向的提升力，不僅實現(xiàn)對物品提升的功能，而且更省力。采用所述橫向放置的氣缸103作為剪叉102上升的動力源，也有利于節(jié)約動力源所占的空間，使移動提升機構(gòu)I的體積更小。
[0045]參見圖9，所述車架101設(shè)有與所述下活動端102B相適配的下導(dǎo)向槽101A，所述頂板104設(shè)有與所述上活動端102D相適配的上導(dǎo)向槽104A ;所述剪叉102的下活動端102B可滑動安裝于所述下導(dǎo)向槽1lA內(nèi)，所述剪叉102的上活動端102D可滑動安裝于所述上導(dǎo)向槽104A內(nèi)；所述上導(dǎo)向槽104A及下導(dǎo)向槽1lA的設(shè)置,使剪叉102上升和下降時,所述上活動端102D與下活動端102B的滑動方向得到限制,從而使上活動端102D與下活動端102B的滑動更穩(wěn)定。所述車架101底部設(shè)有定向輪101B，便于所述移動提升機構(gòu)102前后移動。所述氣缸外接部103A與氣缸活塞桿外接部105A的設(shè)置，使所述氣缸103及氣缸活塞桿105推動剪叉102的下活動端102B時，下活動端102B受力更穩(wěn)定。所述氣缸外接部103A與氣缸活塞桿外接部105A的活動軌跡中設(shè)有行程開關(guān)，所述行程開關(guān)與所述氣缸103相連，控制氣缸103的活動范圍(所述行程開關(guān)圖中未示)。所述氣缸103的進氣管外接有消聲器，減弱所述氣缸103吸氣和排氣時產(chǎn)生的噪音(所述消聲器圖中未不)。
[0046]參見圖1，所述移動提升機構(gòu)I通過連接桿204與導(dǎo)向架103相連；所述驅(qū)動電機205驅(qū)動導(dǎo)向架203運動時，導(dǎo)向架203通過連接桿204帶動所述移動提升機構(gòu)I在活動通道206內(nèi)運動。所述移動提升機構(gòu)I的端部還設(shè)有路況識別傳感器(所述路況識別傳感器圖中未示)；所述路況識別傳感器與驅(qū)動電機控制器相連，為驅(qū)動電機控制器提供路況信息，所述驅(qū)動電機控制器根據(jù)實際的路況信息控制驅(qū)動電機205的啟動和關(guān)閉。所述導(dǎo)向軌道202端部還設(shè)有導(dǎo)向輪202A，為移動提升機構(gòu)I進入所述導(dǎo)向軌道202內(nèi)側(cè)時提供導(dǎo)向功能。
[0047]參見圖2、圖3、圖4、圖5和圖6，所述驅(qū)動電機205與導(dǎo)向架203之間設(shè)有第一傳動機構(gòu)，所述第一傳動機構(gòu)包括設(shè)置在驅(qū)動電機205輸出軸205A上的第一驅(qū)動齒輪205B、設(shè)置在基座201之間的第一傳動軸301、設(shè)置于導(dǎo)向架203兩側(cè)前、后端部的連接部203B ；所述第一傳動軸301兩端分別設(shè)有第一傳動齒輪302,所述第一傳動軸301的一端還設(shè)有第一從動齒輪301A，所述第一從動齒輪301A與第一驅(qū)動齒輪205B通過驅(qū)動鏈帶連接(所述驅(qū)動鏈帶圖中未示)；所述導(dǎo)向軌道202的前端分別設(shè)有與所述第一傳動齒輪302配合的第二傳動齒輪303，所述第一傳動齒輪302與對應(yīng)的第二傳動齒輪303之間設(shè)有第一環(huán)形鏈帶(所述第一環(huán)形鏈帶圖中未示)，所述第一環(huán)形鏈帶設(shè)有缺口，所述缺口端部分別與導(dǎo)向架對應(yīng)一側(cè)前、后端部的連接部203B固定連接，使第一環(huán)形鏈帶可雙向拉動導(dǎo)向架203。
[0048]驅(qū)動電機205啟動時，所述驅(qū)動電機輸出軸205A上的第一驅(qū)動齒輪205B相應(yīng)地轉(zhuǎn)動；所述第一驅(qū)動齒輪205B通過驅(qū)動鏈帶帶動所述第一從動齒輪301A轉(zhuǎn)動，從而帶動所述第一傳動軸301轉(zhuǎn)動，設(shè)置于所述第一傳動軸301兩端的第一傳動齒輪302相應(yīng)地轉(zhuǎn)動；所述第一傳動齒輪302通過所述第一環(huán)形鏈帶帶動所述第二傳動齒輪303轉(zhuǎn)動；所述第一傳動齒輪302和第二傳動齒輪303轉(zhuǎn)動時，所述第一環(huán)形鏈帶圍繞所述第一傳動齒輪302和第二傳動齒輪303轉(zhuǎn)動，同時拉動所述導(dǎo)向架203運動。
[0049]參見圖1、圖7和圖8，所述滾筒輸送機構(gòu)4包括滾筒組和驅(qū)動對應(yīng)滾筒組轉(zhuǎn)動的輸送電機401 ;所述滾筒組由若干滾筒402組成，并鋪設(shè)于基座202的上側(cè)。所述滾筒輸送機構(gòu)4還包括把所述輸送電機401的動能傳遞至對應(yīng)滾筒402的第二傳動機構(gòu)。所述第二傳動機構(gòu)包括設(shè)置在滾筒402的滾筒軸403上的第一滾筒傳動齒輪403A和第二滾筒傳動齒輪403B ;任一滾筒402的第一滾筒傳動齒輪403A通過滾筒環(huán)形鏈帶與前側(cè)相鄰滾筒402的第一滾筒傳動齒輪403A相連，第二滾筒傳動齒輪403B通過滾筒環(huán)形鏈帶與后側(cè)相鄰滾筒402的第二滾筒傳動齒輪403B相連(所述滾筒環(huán)形鏈帶圖中未示)。上述滾筒402間的連接方式，使同一個滾筒組的滾筒402實現(xiàn)聯(lián)動，而且該種實現(xiàn)聯(lián)動的連接方式，機構(gòu)簡單、故障幾率低。滾筒組中一個滾筒402的滾筒軸403端部還設(shè)有第二從動齒輪403C，所述輸送電機401輸出軸上設(shè)有第二驅(qū)動齒輪401A，所述第二從動齒輪403C與第二驅(qū)動齒輪40IA通過輸送鏈帶連接(所述輸送鏈帶圖中未示)。
[0050]當(dāng)所述輸送電機401啟動時，所述輸送電機輸出軸上的第二驅(qū)動齒輪401A相應(yīng)地轉(zhuǎn)動，所述第二驅(qū)動齒輪40IA通過輸送鏈帶帶動所述第二從動齒輪403C轉(zhuǎn)動，從而帶動第二從動齒輪403C所在的滾筒402轉(zhuǎn)動，由于同一個滾筒組的滾筒之間實現(xiàn)聯(lián)動，所以設(shè)有第二從動齒輪403C所在的滾筒402轉(zhuǎn)動的同時，帶動同一滾筒組的滾筒402作相應(yīng)的轉(zhuǎn)動。選用滾筒組作為輸送機構(gòu)，使輸送機構(gòu)具有負載能力強，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高以及維護方便的優(yōu)點。
[0051]所述輸送電機401還外接有輸送電機控制器,控制輸送電機401的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)及停止(所述輸送電機控制器圖中未示)。滾筒組兩端設(shè)有定位傳感器，所述定位傳感器與所述輸送電機控制器相連，為輸送電機控制器提供物品的位置信息，輸送電機控制器根據(jù)物品的實際放置位置，控制驅(qū)動電機401作相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(所述定位傳感器圖中未示)。同一側(cè)基座201上鋪設(shè)的滾筒輸送機構(gòu)4可由一組滾筒組組成，也可由多組滾筒組組成，每組滾筒組均配有輸送電機401、第二傳動結(jié)構(gòu)及定位傳感器。
[0052]參見圖1、圖6、圖10和圖11，所述上下料機構(gòu)還包括設(shè)置于地面的調(diào)軌道207，所述調(diào)平軌道207包括調(diào)平軌道組件211、調(diào)平軌道連接件212和連接螺母213 ;所述調(diào)平軌道組件211中部設(shè)有錨栓211A，所述調(diào)平軌道組件211的兩側(cè)設(shè)有調(diào)平螺母通腔211B，所述調(diào)平螺母通腔內(nèi)設(shè)有調(diào)平螺母211C ;所述調(diào)平螺母通腔211B的底部設(shè)有調(diào)平墊片(所述調(diào)平墊片圖中未示)，側(cè)部設(shè)有鎖定螺母通腔211E，所述鎖定螺母通腔211E內(nèi)設(shè)有鎖定螺母211F ;所述調(diào)平軌道組件211兩側(cè)端部設(shè)有連接槽211G，所述連接槽211G內(nèi)設(shè)有連接螺孔(所述連接螺孔圖中未示)，所述調(diào)平軌道連接件212安裝于相鄰的調(diào)平軌道組件211的連接槽內(nèi)211G，所述調(diào)平軌道連接件212兩端設(shè)有與連接螺孔配合的連接件螺孔(所述連接件螺孔圖中未示)；所述連接螺母213依次穿過所述連接件螺孔和連接螺孔。所述調(diào)平軌道組件211通過所述錨栓21IA固定于地面，通過調(diào)節(jié)調(diào)平軌道組件211兩側(cè)的調(diào)平螺母211C可以把調(diào)平軌道組件211調(diào)節(jié)至水平，調(diào)節(jié)所述調(diào)平螺母211C至所需高度后，鎖緊所述鎖定螺母211F，固定所述調(diào)頻螺母211C的位置；所述調(diào)平軌道組件211之間采用調(diào)平軌道連接件212及連接螺母213配合的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)固定連接。所述調(diào)平軌道208采用調(diào)平軌道組件211與調(diào)平軌道連接件212組合的結(jié)構(gòu)，使調(diào)平軌道208的整體長度實現(xiàn)可調(diào)。
[0053]參見圖1、圖6、圖10和圖11，所述導(dǎo)向架203底部設(shè)有配合所述調(diào)平軌道208的縱向軌道槽207 ;所述縱向軌道槽207兩側(cè)設(shè)有若干橫向的彈簧安裝孔209，所述彈簧安裝孔209內(nèi)設(shè)有彈簧(所述彈簧圖中未示)，所述縱向軌道槽207內(nèi)側(cè)設(shè)有軌道夾條210，所述軌道夾條210內(nèi)側(cè)與所述彈簧固定連接，當(dāng)調(diào)平軌道208進入所述縱向軌道槽207內(nèi)，所述軌道夾條210在所述彈簧的作用下，夾緊所述調(diào)平軌道208。所述縱向軌道槽207與調(diào)平軌道208配合的結(jié)構(gòu)，使所述導(dǎo)向架203的運動方向更穩(wěn)定，也以通過調(diào)節(jié)調(diào)平軌道208的高度，因地面不平整，影響導(dǎo)向架203的運動。
[0054]參見圖1，所述上下料機構(gòu)還包括提升機構(gòu)供電機構(gòu)，所述提升機構(gòu)供電機構(gòu)包括外部電源、電纜、設(shè)置于所述導(dǎo)軌基座之間的電纜通道501、電纜保護鏈502、以及設(shè)置與連接桿內(nèi)側(cè)的電纜槽；所述電纜通道501中部設(shè)有電纜出口，所述電纜保護鏈502—端與電纜出口相連，另一端與所述導(dǎo)向架203上表面固定連接；所述電纜一端與外部電源相連?’另一端依次穿過電纜通道501、電纜出口、電纜保護鏈502和電纜槽，與所述氣缸相連(所述電纜出口、外部電源和電纜圖中未示)。提升機構(gòu)供電機構(gòu)不僅能實現(xiàn)為氣缸103運行供電，還能在可移動提升機I運動過程中保護電纜不受損壞。
[0055]本實用新型包括以下兩種操作模式
[0056]1、自動操作模式:
[0057]AGV無線呼叫器6，發(fā)出呼叫信號，AGV運行到相應(yīng)的RFID站點卡處，所述站點卡一端的基座201端部設(shè)有光電傳感器(所述光電傳感器圖中未不)，所述光電傳感器與驅(qū)動電機控制器相連。光電傳感器將檢測到的信號發(fā)送至所述驅(qū)動電機控制器，觸發(fā)驅(qū)動電機啟動，推出所述移動提升機構(gòu)，繼而完成相應(yīng)的上料或下料工序。
[0058]上料時，所述移動提升機構(gòu)I端部的路況識別傳感器檢測前側(cè)是否有障礙，所述路況識別傳感器把信號傳送至所述驅(qū)動電機控制器，若有障礙所述驅(qū)動電機205停止轉(zhuǎn)動；若無障礙所述驅(qū)動電機205正常轉(zhuǎn)到動,通過第一傳動機構(gòu)，帶動導(dǎo)向架203運動，導(dǎo)向架203推動所述移動提升機構(gòu)I運行，使所述可移動提升機I構(gòu)進入棧板底部，所述移動提升機構(gòu)I伸入指定位置后，驅(qū)動電機停止205運轉(zhuǎn)，然后氣缸103工作，所述氣缸活塞桿伸出105，所述氣缸活塞桿外接部105A與氣缸外接部103A推動相應(yīng)的剪叉102的下活動端102B，剪叉102升起，把棧板舉起至高于所述滾筒輸送機構(gòu)4的高度后，剪叉102停止上升；所述驅(qū)動電機205再次啟動，通過第一傳動機構(gòu)帶動導(dǎo)向架203運動，導(dǎo)向架203拉動移動提升機構(gòu)機構(gòu)I，棧板底部進入滾筒輸送機構(gòu)4的范圍，當(dāng)所述棧板底部完全架于所述滾筒輸送機構(gòu)4上，氣缸103工作，氣缸活塞桿105縮回，剪叉102的下活動端102A做相應(yīng)滑動，剪叉102下降，把棧板放置于滾筒組上；所述定位傳感器檢測棧板的放置位置，將棧板的位置信息傳遞至輸送電機4控制器，輸送電機控制器控制所述輸送電機401作相應(yīng)的運轉(zhuǎn)，通過第二傳動機構(gòu)，帶動滾筒組轉(zhuǎn)動，把棧板運送到基座201的另一端，AGV在該端接收貨物。
[0059]下料時，AGV把棧板運送到滾筒輸送機構(gòu)4的一端，放置于滾筒組上，所述定位傳感器檢測棧板的放置位置，將棧板的位置信息傳遞至輸送電機4控制器，輸送電機控制器控制所述輸送電機401作相應(yīng)的運轉(zhuǎn)，通過第二傳動機構(gòu)，帶動滾筒組轉(zhuǎn)動，把棧板運送到基座201的另一端；所述驅(qū)動電機205啟動，通過第一傳動機構(gòu)，帶動導(dǎo)向架203運動，導(dǎo)向架203推動所述移動提升機構(gòu)I運行，使所述移動提升機構(gòu)I進入棧板底部，所述移動提升機構(gòu)I伸入指定位置后，驅(qū)動電機205停止運轉(zhuǎn)，然后氣缸103工作，所述氣缸活塞桿105伸出，所述氣缸活塞桿外接部105A與氣缸外接部103A推動相應(yīng)的剪叉102的下活動端102B，剪叉102升起，把棧板舉起至脫離所述滾筒輸送機構(gòu)4后，剪叉102停止上升；所述驅(qū)動電機205再次啟動，通過第一傳動模塊帶動導(dǎo)向架203運動，導(dǎo)向架203拉動移動提升機構(gòu)1，把棧板運送到指定位置；當(dāng)運動到指定位置時，所述驅(qū)動電機205停止運轉(zhuǎn)，氣缸103工作，氣缸活塞桿105縮回，剪叉102的活動端102B做相應(yīng)滑動，剪叉102下降，把棧板放置于指定地點，完成下料。
[0060]2、手動操作模式:
[0061]所述驅(qū)動電機控制器外接有伸出按鈕和縮回按鈕，所述氣缸103外接有提升按鈕和下降按鈕，所述輸送電機控制器外接有滾動按鈕，長按伸出按鈕，把移動提升機構(gòu)I推出，運行到所需搬運的棧板下側(cè)；按下提升按鈕，氣缸103吸氣，所述氣缸活塞桿105伸出，所述氣缸活塞桿外接部105A和氣缸外接部103A推動對應(yīng)剪叉102的下活動102B，所述剪叉102升起，所述頂板104舉起棧板；到達指定高度后，長按縮回按鈕，驅(qū)動電機205啟動，移動提升機構(gòu)I被拉回；當(dāng)運送的棧板完全進入滾筒輸送機構(gòu)4范圍內(nèi)，長按下降按鈕；當(dāng)移動提升機構(gòu)I脫離棧板后，長按滾動按鈕，輸送電機啟動，通過第二傳動機構(gòu)帶動滾筒轉(zhuǎn)動，棧板在滾筒線上運輸至指定位置，AGV在該位置接貨(所述伸出按鈕、縮回按鈕、提升按鈕、下降按鈕和滾動按鈕圖中未示)。
[0062] 根據(jù)上述說明書的揭示和教導(dǎo)，本實用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實施方式進行變更和修改。因此，本實用新型并不局限于上面揭示和描述的【具體實施方式】，對本實用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實用新型的權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語和方位詞，但這些術(shù)語和方位詞只是為了方便說明，并不對本實用新型構(gòu)成任何限制。
【權(quán)利要求】
1.一種上下料機構(gòu)，其特征在于:包括移動提升機構(gòu)和導(dǎo)向機構(gòu)，所述導(dǎo)向機構(gòu)與所述移動提升機構(gòu)連接； 所述導(dǎo)向機構(gòu)包括基座、導(dǎo)向軌道、導(dǎo)向架和驅(qū)動電機，所述導(dǎo)向軌道設(shè)置于所述基座的內(nèi)側(cè)，所述導(dǎo)向架與所述導(dǎo)向軌道連接，所述驅(qū)動電機驅(qū)動所述導(dǎo)向架沿著所述導(dǎo)向軌道移動； 所述移動提升機構(gòu)包括車架、頂板、剪叉和氣缸，所述剪叉的頂端與所述頂板連接，所述剪叉的頂端分別為上固定端和上活動端，所述上固定端與頂板固定連接，所述上活動端與頂板滑動連接；所述剪叉的底端與所述車架連接，所述剪叉的底端分別為下固定端和下活動端，所述下固定端與車架固定連接，所述下活動端與車架滑動連接；所述氣缸驅(qū)動所述剪叉，從而帶動所述頂板升降。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上下料機構(gòu)，其特征在于:所述驅(qū)動電機與導(dǎo)向架之間設(shè)有第一傳動機構(gòu)，所述第一傳動機構(gòu)包括設(shè)置在驅(qū)動電機輸出軸上的第一驅(qū)動齒輪、設(shè)置在所述基座上的第一傳動軸、設(shè)置于導(dǎo)向架兩側(cè)前、后端部的連接部；所述第一傳動軸兩端分別設(shè)有第一傳動齒輪，所述第一傳動軸的一端還設(shè)有第一從動齒輪，所述第一從動齒輪與第一驅(qū)動齒輪通過驅(qū)動鏈帶連接；所述導(dǎo)向軌道的前端分別設(shè)有與所述第一傳動齒輪配合的第二傳動齒輪，所述第一傳動齒輪與對應(yīng)的第二傳動齒輪之間設(shè)有第一環(huán)形鏈帶，所述第一環(huán)形鏈帶設(shè)有缺口，所述缺口端部分別與導(dǎo)向架對應(yīng)一側(cè)前、后端部的連接部固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上下料機構(gòu)，其特征在于:還包括滾筒輸送機構(gòu)，所述滾筒輸送機構(gòu)包括滾筒和驅(qū)動滾筒轉(zhuǎn)動的輸送電機，所述滾筒鋪設(shè)于所述基座的上側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種上下料機構(gòu)，其特征在于:所述滾筒輸送機構(gòu)還包括設(shè)置在所述輸送電機與所述滾筒之間的第二傳動機構(gòu)；所述第二傳動機構(gòu)包括設(shè)置在滾筒的滾筒軸上的第一滾筒傳動齒輪和第二滾筒傳動齒輪；任一滾筒的第一滾筒傳動齒輪通過滾筒環(huán)形鏈帶與前側(cè)相鄰滾筒的第一滾筒傳動齒輪相連，第二滾筒傳動齒輪通過滾筒環(huán)形鏈帶與后側(cè)相鄰滾筒的第二滾筒傳動齒輪相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上下料機構(gòu)，其特征在于:還包括設(shè)置于地面的調(diào)平軌道，所述導(dǎo)向架的底部設(shè)有縱向軌道槽，所述調(diào)平軌道與所述縱向軌道槽相適配。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種上下料機構(gòu)，其特征在于:所述調(diào)平軌道包括調(diào)平軌道組件、調(diào)平軌道連接件和連接螺母；所述調(diào)平軌道組件中部設(shè)有錨栓，所述調(diào)平軌道組件的兩側(cè)設(shè)有調(diào)平螺母通腔，所述調(diào)平螺母通腔內(nèi)設(shè)有調(diào)平螺母；所述調(diào)平螺母通腔的底部設(shè)有調(diào)平墊片，側(cè)部設(shè)有鎖定螺母通腔；所述鎖定螺母通腔內(nèi)設(shè)有鎖定螺母；所述調(diào)平軌道組件兩端設(shè)有連接槽，所述連接槽內(nèi)設(shè)有連接螺孔，所述調(diào)平軌道連接件安裝于相鄰的調(diào)平軌道組件的連接槽內(nèi)，所述調(diào)平軌道連接件兩端設(shè)有與連接螺孔配合的連接件螺孔；所述連接螺母依次穿過所述連接件螺孔和連接螺孔。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種上下料機構(gòu)，其特征在于:所述導(dǎo)向架底部設(shè)有配合所述調(diào)平軌道的縱向軌道槽；所述縱向軌道槽兩側(cè)設(shè)有若干橫向的彈簧安裝孔，所述彈簧安裝孔內(nèi)設(shè)有彈簧，所述縱向軌道槽內(nèi)側(cè)設(shè)有軌道夾條，所述軌道夾條內(nèi)側(cè)與所述彈簧固定連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1一7任一項所述的一種上下料機構(gòu)，其特征在于:所述剪叉有8個，2個并列設(shè)置的剪叉構(gòu)成一剪叉組，形成4個剪叉組，所述氣缸有2個，每兩個剪叉組配置I個氣缸；所述氣缸一端設(shè)有氣缸活塞桿，所述氣缸活塞桿的端部設(shè)有氣缸活塞桿外接部，所述氣缸活塞桿外接部固定連接于對應(yīng)剪叉的下活動端；所述氣缸的另一端設(shè)有氣缸外接部，所述氣缸外接部固定連接于對應(yīng)剪叉的下活動端。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種上下料機構(gòu)，其特征在于:所述車架設(shè)有與所述下活動端相適配的下導(dǎo)向槽，所述頂板設(shè)有與所述上活動端相適配的上導(dǎo)向槽；所述剪叉的下活動端在所述下導(dǎo)向槽內(nèi)移動，所述剪叉的上活動端在所述上導(dǎo)向槽內(nèi)移動。
10.根據(jù)權(quán)利要求1一7任一項所述的一種上下料機構(gòu)，其特征在于:所述導(dǎo)向架的側(cè)部設(shè)有導(dǎo)向架活動滑輪，所述導(dǎo)向架活動滑輪在所述導(dǎo)向軌道內(nèi)移動。
【文檔編號】B65G47/52GK204161996SQ201420585644
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年10月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月10日
【發(fā)明者】崔俊健 申請人:廣東嘉騰機器人自動化有限公司