裝箱機用機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了 一種裝箱機用機械手，安裝在裝箱機的機架上，包括固設在所述機架上的中心塔架、固設在所述中心塔架上的相互平行的多條環(huán)形導軌、安裝在所述中心塔架上的可沿所述環(huán)形導軌的軌道滑行的多條旋轉臂、可升降地安裝在每條所述旋轉臂上的用于抓放待裝箱瓶體的抓手總成，所述機械手還包括可帶動所述旋轉臂沿所述環(huán)形導軌滑行的傳動裝置，本實用新型的裝箱機用機械手結構簡單、裝箱的連貫性好、產能高，杜絕了間歇模式下設備起停沖擊造成倒瓶破箱現(xiàn)象的發(fā)生。
【專利說明】裝箱機用機械手

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及包裝【技術領域】，特別涉及一種裝箱機用機械手。

【背景技術】
[0002]在飲料包裝機械近幾年的發(fā)展中，機械手在裝箱過程中運用的越來越多。目前，主要采用的裝箱模式為:先將待裝箱的瓶子按道分好，排好，等待抓瓶器來抓瓶；裝箱時，要將箱子排列好，這樣抓瓶器就會將排好的瓶子抓起，并且把瓶子運送到等待裝箱的箱子中，完成裝箱。這種裝箱模式只能每次幾箱地步進運行，設備運行的起停沖擊造成倒瓶破箱現(xiàn)象常有發(fā)生，產能低。


【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型的目的是提供一種結構簡單、可連續(xù)裝箱的、產能高的裝箱機用機械手。
[0004]為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案是:一種裝箱機用機械手，安裝在所述裝箱機的機架上，包括固設在所述機架上的中心塔架、固設在所述中心塔架上的相互平行的多條環(huán)形導軌、安裝在所述中心塔架上的可沿所述環(huán)形導軌的軌道滑行的多條旋轉臂、可升降地安裝在每條所述旋轉臂上的用于抓放待裝箱瓶體的抓手總成，所述機械手還包括可帶動所述旋轉臂沿所述環(huán)形導軌滑行的傳動裝置。
[0005]優(yōu)選地，所述傳動裝置為鏈輪裝置，所述鏈輪裝置包括豎直安裝在所述中心塔架兩側的主動軸和從動軸，所述主動軸與所述從動軸的上、下兩端均固設有一鏈輪，所述主動軸與所述從動軸上同一端的所述鏈輪通過驅動鏈條相連接，所述機械手還包括連接在所述主動軸上的用于驅動所述鏈輪裝置帶動所述旋轉臂沿所述環(huán)形導軌的軌道滑行的旋轉伺服電機。
[0006]進一步優(yōu)選地，所述旋轉臂包括第一滑軌與第二滑軌，所述第一滑軌上設有與所述鏈輪裝置上的所述驅動鏈條相連接的驅動連接件、用于與所述第二滑軌相鎖定連接的鎖緊塊；所述第二滑軌上設有與所述環(huán)形導軌相一一對應的滾輪，所述滾輪的滾輪面與對應的所述環(huán)形導軌的軌道內側支撐面相滾動接觸，通過所述滾輪所述旋轉臂沿所述環(huán)形導軌的軌道滑行。
[0007]優(yōu)選地，所述機械手還包括可帶動所述抓手總成相對機座上下移動的升降伺服電缸，所述旋轉臂的上端還固設有電缸安裝架，所述升降伺服電缸通過滑塊安裝在所述電缸安裝架上，所述升降伺服電缸還包括可沿豎直方向升降的升降桿、用于驅動所述升降桿升降的升降電機。
[0008]進一步優(yōu)選地，所述抓手總成包括可拆卸的連接在所述升降桿下端的抓手支架、套設在所述旋轉臂上的用于所述抓手總成抓放待裝箱瓶體時起導向作用的直線軸承、多個用于抓放待裝箱瓶體的抓瓶器，所述直線軸承與所述抓手支架相固定連接。
[0009]更進一步優(yōu)選地，所述抓手總成上的所述抓瓶器有24個，呈4排6列排布。
[0010]優(yōu)選地，所述環(huán)形導軌有兩條，分別位于所述中心塔架的上下兩端，所有所述環(huán)形導軌的兩端部分為弧形，中間部分為直線形。
[0011]進一步優(yōu)選地，所述旋轉臂有六條，所有所述旋轉臂沿所述環(huán)形導軌的軌道方向間隔分布，相應的所述抓手總成與所述升降伺服電缸均有六套。
[0012]由于上述技術方案的運用，本實用新型與現(xiàn)有技術相比具有下列優(yōu)點:本實用新型的裝箱用機械手通過設置中心塔架、環(huán)形導軌、旋轉臂及抓手總成，使得該機械手在瓶體裝箱時，可連貫裝箱，克服了現(xiàn)有技術中間歇裝箱造成的設備運行起停沖擊造成倒瓶破箱的現(xiàn)象出現(xiàn)，且結構簡單、裝箱穩(wěn)定、產能高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]附圖1為本實用新型裝箱機用機械手的結構示意圖；
[0014]附圖2為附圖1的俯視圖；
[0015]附圖3為本實用新型裝箱機用機械手中旋轉臂的第一滑軌的結構示意圖；
[0016]附圖4為本實用新型裝箱機用機械手中旋轉臂的第二滑軌的結構示意圖；
[0017]附圖5為附圖1中A部分的放大示意圖；
[0018]附圖6為附圖1中B部分的放大示意圖；
[0019]其中:1、機架；2、中心塔架；3、環(huán)形導軌；4、旋轉伺服電機；5、旋轉臂；51、第一滑軌、52第二滑軌；53、驅動連接件；54、鎖緊塊；55、電缸安裝架；56、滾輪；6、抓手總成；61、抓手支架；62、直線軸承；63、抓瓶器；7、升降伺服電缸；71、升降桿；72、滑塊；8、鏈輪裝置；81、主動軸；82、從動軸；83、鏈輪；84、驅動鏈條。

【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖來對本實用新型的技術方案作進一步的闡述。
[0021]參見圖1所示，一種裝箱機用機械手，安裝在裝箱機的機架I上。包括固設在機架I上的中心塔架2、固設在中心塔架2上的相互平行的多條環(huán)形導軌3、安裝在中心塔架2上的可沿環(huán)形導軌3的軌道滑行的多條旋轉臂5、可升降地安裝在每條旋轉臂5上的用于抓放待裝箱瓶體的抓手總成6，該機械手還包括可帶動旋轉臂5沿環(huán)形導軌3滑行的傳動裝置。在本實施例中環(huán)形導軌3有兩條，分別位于中心塔架2的上下兩端。參見圖2所示，旋轉臂有6條位于兩條環(huán)形導軌3間，分別沿環(huán)形導軌3的軌道方向間隔分布。
[0022]參見圖1所示，本實施例中傳動裝置為鏈輪裝置8，鏈輪裝置8包括豎直安裝在中心塔架2兩側的主動軸81和從動軸82，主動軸81與從動軸82的上、下兩端均固設有一鏈輪83,主動軸81與從動軸82上同一端的鏈輪83通過驅動鏈條84相連接。該機械手還包括驅動鏈輪裝置8帶動旋轉臂5沿環(huán)形導軌3滑行的旋轉伺服電機4，該旋轉伺服電機4安裝在主動軸81的下端,通過旋轉伺服電機4驅動主動軸81旋轉從而帶動從動軸82旋轉，實現(xiàn)主動軸81與從動軸82上、下兩端鏈輪83間的驅動鏈條84同步運轉。
[0023]參見圖3至圖6所示，為了防止抓手總成6在沿旋轉臂5上下移動的過程中造成旋轉臂5變形，在本實施例中，旋轉臂5包括兩條滑軌，分別為第一滑軌51與第二滑軌52，在第一滑軌51上設有與鏈輪裝置8上的驅動鏈條84相連接的驅動連接件53、用于與第二滑軌52相鎖定連接的鎖緊塊54;第二滑軌上設有與環(huán)形導軌3相一一對應的滾輪56，因環(huán)形導軌3有2條，因此，滾輪56也有兩個，滾輪56的滾輪56面與環(huán)形導軌3的軌道內側支撐面相滾動接觸，旋轉臂5通過滾輪56可沿環(huán)形導軌3的軌道滑行。參見圖2所示，在本實施例中，環(huán)形導軌3的兩端部分為弧形，中間部分為直線形，則旋轉臂5在旋轉過程中形成的運動軌跡呈腰形柱狀包絡線。
[0024]參見圖3所示，本實施例中，機械手還包括用于帶動抓手總成6相對機座I上下移動的升降伺服電缸。在旋轉臂5的第一滑軌51的上端還固設有電缸安裝架55，升降伺服電缸7通過滑塊72安裝在該電缸安裝架55上。該升降伺服電缸7還包括可沿豎直方向升降的升降桿71、用于驅動升降桿71升降的升降電機。參見圖1所示，抓手總成6包括可拆卸的連接在升降桿71下端的抓手支架61、套設在旋轉臂5上的用于抓手總成6在抓放待裝箱瓶體時起導向作用的直線軸承62、用于抓放待裝箱瓶體的多個抓瓶器63，直線軸承62與抓手支架61相固定連接。因在本實施例中，旋轉臂5有6條，相應地，抓手總成6與升降伺服電缸7均有6套，而抓瓶器63的數量可根據實際每箱裝瓶數量進行排列，在本實施例中，抓瓶器63有24個,呈4排6列排布。
[0025]裝箱時，待裝箱的瓶體與待裝瓶的箱體分別通過瓶體輸送系統(tǒng)及箱體輸送系統(tǒng)傳輸至機械手的兩側，參見圖1、圖2所示，通過運動控制器和PLC控制程序將信號傳輸至旋轉伺服電機4及升降伺服電機上，促使旋轉伺服電機4驅動主動軸81帶動從動軸82旋轉，實現(xiàn)上下驅動鏈條84的同步運轉，從而帶動旋轉臂5沿環(huán)形導軌3的軌道方向滑行。同時，
升降伺服電機收到傳輸信號后，帶動升降桿71沿豎直方向上下移動，同時抓手總成6上的抓瓶器63根據位置變化進行抓瓶和放瓶的動作。通過瓶體輸送系統(tǒng)與箱體輸送系統(tǒng)保持同步進行，即可使抓手總成6連貫不間斷的進行裝箱。
[0026]綜上所述，本實用新型的裝箱機用機械手，通過設置中心塔架、環(huán)形導軌、鏈輪裝置、升降伺服電缸及抓手總成，即可進行連貫不間斷的裝箱，克服了間歇裝箱模式下造成的設備運行起停沖擊帶來的倒瓶破箱的問題，裝箱穩(wěn)定可靠且產能大幅度提升。
[0027]上述實施例只為說明本實用新型的技術構思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術的人士能夠了解本實用新型的內容并據以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍。凡根據本實用新型精神實質所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種裝箱機用機械手，安裝在所述裝箱機的機架(I)上，其特征在于:包括固設在所述機架(I)上的中心塔架(2)、固設在所述中心塔架(2)上的相互平行的多條環(huán)形導軌(3)、安裝在所述中心塔架(2)上的可沿所述環(huán)形導軌(3)的軌道滑行的多條旋轉臂(5)、可升降地安裝在每條所述旋轉臂(5)上的用于抓放待裝箱瓶體的抓手總成(6)，所述機械手還包括可帶動所述旋轉臂(5)沿所述環(huán)形導軌(3)滑行的傳動裝置。
2.根據權利要求1所述的裝箱機用機械手，其特征在于:所述傳動裝置為鏈輪裝置(8)，所述鏈輪裝置(8)包括豎直安裝在所述中心塔架(2)兩側的主動軸(81)和從動軸(82)，所述主動軸(81)與所述從動軸(82)的上、下兩端均固設有一鏈輪(83)，所述主動軸(81)與所述從動軸(82)上同一端的所述鏈輪(83)通過驅動鏈條(84)相連接，所述機械手還包括連接在所述主動軸(81)上的用于驅動所述鏈輪裝置(8 )帶動所述旋轉臂(5 )沿所述環(huán)形導軌(3)的軌道滑行的旋轉伺服電機。
3.根據權利要求2所述的裝箱機用機械手，其特征在于:所述旋轉臂(5)包括第一滑軌(51)與第二滑軌(52)，所述第一滑軌上設有與所述鏈輪裝置(8)上的所述驅動鏈條(84)相連接的驅動連接件(53)、用于與所述第二滑軌相鎖定連接的鎖緊塊；所述第二滑軌上設有與所述環(huán)形導軌(3)相一一對應的滾輪(56)，所述滾輪(56)的滾輪面與對應的所述環(huán)形導軌(3)的軌道內側支撐面相滾動接觸，通過所述滾輪(56)所述旋轉臂(5)沿所述環(huán)形導軌(3)的軌道滑行。
4.根據權利要求1所述的裝箱機用機械手，其特征在于:所述機械手還包括可帶動所述抓手總成(6)相對所述機架(I)上下移動的升降伺服電缸(7)，所述旋轉臂(5)的上端還固設有電缸安裝架(55 )，所述升降伺服電缸(7 )通過滑塊(72 )安裝在所述電缸安裝架(55 )上，所述升降伺服電缸(7)還包括可沿豎直方向升降的升降桿(71)、用于驅動所述升降桿(71)升降的升降電機。
5.根據權利要求4所述的裝箱機用機械手，其特征在于:所述抓手總成(6)包括可拆卸的連接在所述升降桿(71)下端的抓手支架(61)、套設在所述旋轉臂(5)上的用于所述抓手總成(6)抓放待裝箱瓶體時起導向作用的直線軸承(62)、多個用于抓放待裝箱瓶體的抓瓶器(63)，所述直線軸承(62)與所述抓手支架(61)相固定連接。
6.根據權利要求5所述的裝箱機用機械手，其特征在于:所述抓手總成(6)上的所述抓瓶器(63)有24個,呈4排6列排布ο
7.根據權利要求1所述的裝箱機用機械手，其特征在于:所述環(huán)形導軌(3)有兩條，分別位于所述中心塔架(2)的上下兩端，所有所述環(huán)形導軌(3)的兩端部分為弧形，中間部分為直線形。
8.根據權利要求1至7任一所述的裝箱機用機械手，其特征在于:所述旋轉臂(5)有六條，所有所述旋轉臂(5)沿所述環(huán)形導軌(3)的軌道方向間隔分布，相應的所述抓手總成(6)與所述升降伺服電缸(7)均有六套。
【文檔編號】B65B35/36GK204236821SQ201420724354
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年11月26日 優(yōu)先權日:2014年11月26日
【發(fā)明者】江彩苗, 陳星秋 申請人:江蘇新美星包裝機械股份有限公司