本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定方法和系統(tǒng)、及起重機(jī)。

背景技術(shù)：

單缸插銷(xiāo)式伸縮臂是采用單個(gè)伸縮油缸來(lái)推動(dòng)各節(jié)臂進(jìn)行伸縮的伸縮臂，在伸縮油缸的缸頭設(shè)有插拔缸銷(xiāo)和臂銷(xiāo)的機(jī)構(gòu)。N節(jié)(例如N≥5)單缸插銷(xiāo)式伸縮臂的基本結(jié)構(gòu)是：N節(jié)臂按照由外層到里層的順利依次編號(hào)為第1～N節(jié)臂，其中，第1節(jié)臂又叫基本臂，它與起重機(jī)上車(chē)相連，不進(jìn)行伸縮，第2～N節(jié)臂可以進(jìn)行伸縮。在第1～N-1節(jié)臂的每節(jié)臂的不同的長(zhǎng)度處(例如，在0％、46％、92％、100％的長(zhǎng)度處)分別有一個(gè)臂銷(xiāo)孔，尾部?jī)蓚?cè)各有一個(gè)缸銷(xiāo)孔，第i(i＝2～N)節(jié)臂的臂銷(xiāo)能插在第i-1節(jié)臂的臂銷(xiāo)孔中，從而實(shí)現(xiàn)第i節(jié)臂與第i-1節(jié)臂之間的鎖定，缸銷(xiāo)可以插入第2～N節(jié)臂中任意一節(jié)臂尾部的缸銷(xiāo)孔中，使得伸縮油缸可以推動(dòng)各節(jié)伸縮臂進(jìn)行伸縮。

伸縮臂的具體工作流程為：控制器發(fā)出指令拔出缸銷(xiāo)，使伸縮油缸與當(dāng)前伸縮臂解鎖，伸縮油缸按照控制器的指令找到需要伸縮的第i節(jié)臂后插上缸銷(xiāo)，然后拔下臂銷(xiāo)，讓第i節(jié)臂和第i-1節(jié)臂解鎖，伸縮油缸推動(dòng)第i節(jié)臂進(jìn)行伸縮動(dòng)作，到達(dá)指定的百分比位置，然后插上臂銷(xiāo)將第i節(jié)臂和第i-1節(jié)臂鎖定。這些動(dòng)作的成功實(shí)現(xiàn)都需要精確測(cè)量伸縮油缸的伸縮長(zhǎng)度(缸長(zhǎng)線)，進(jìn)而計(jì)算還需要伸縮的距離，以便在伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的位置時(shí)進(jìn)行相應(yīng)的控制動(dòng)作。

現(xiàn)有技術(shù)中，缸長(zhǎng)線可以通過(guò)位移傳感器來(lái)測(cè)量，但是，位移傳感器在長(zhǎng)期使用后會(huì)出現(xiàn)誤差累積，從而導(dǎo)致缸長(zhǎng)線的測(cè)量結(jié)果不準(zhǔn)確，進(jìn)而引起計(jì)算伸縮距離時(shí)存在偏差，最終導(dǎo)致伸縮油缸不能到達(dá)所需的 位置，使得伸縮臂的自動(dòng)伸縮失敗。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：解決缸長(zhǎng)線的測(cè)量結(jié)果不準(zhǔn)確的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定方法，包括：根據(jù)設(shè)定的作業(yè)工況信息控制伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置；記錄伸縮臂在其伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，所述位移傳感器用于測(cè)量缸長(zhǎng)線；獲取伸縮臂在其伸縮位置時(shí)缸長(zhǎng)線的真實(shí)值；根據(jù)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：根據(jù)如下方法確定伸縮臂是否到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置：判斷伸縮臂的臂銷(xiāo)是否已經(jīng)倒扣，若臂銷(xiāo)已經(jīng)倒扣，則確定伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：根據(jù)現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)和伸縮臂在其相應(yīng)的伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)確定缸長(zhǎng)線的測(cè)量值；判斷缸長(zhǎng)線的測(cè)量值與缸長(zhǎng)線的真實(shí)值之間的差值是否大于預(yù)設(shè)值；若大于預(yù)設(shè)值，則執(zhí)行所述根據(jù)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)的操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法所述根據(jù)現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)和伸縮臂在其相應(yīng)的伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)確定缸長(zhǎng)線的測(cè)量值包括：根據(jù)如下公式確定缸長(zhǎng)線的測(cè)量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

其中，i為大于或等于2的整數(shù)，X_i為第i節(jié)伸縮臂達(dá)到其伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，a、b為現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)包括：根據(jù)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值，按照公式Y(jié)_i＝aX_i+b進(jìn)行一元線性回歸計(jì)算得到新的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)a’ 和b’；其中，i為大于或等于2的整數(shù)，X_i為第i節(jié)伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，a、b為現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，Y_i為缸長(zhǎng)線的真實(shí)值。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取伸縮臂在其伸縮位置時(shí)缸長(zhǎng)線的真實(shí)值包括：根據(jù)伸縮臂的長(zhǎng)度和伸縮位置、以及伸縮臂與基本臂之間的距離，確定伸縮臂在其相應(yīng)的伸縮位置時(shí)缸長(zhǎng)線的真實(shí)值。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述位移傳感器包括拉線位移傳感器。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)，包括控制器，所述控制器包括：控制單元，用于根據(jù)設(shè)定的作業(yè)工況信息控制伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置；記錄單元，用于記錄伸縮臂在其伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，所述位移傳感器用于測(cè)量缸長(zhǎng)線；獲取單元，用于獲取伸縮臂在其伸縮位置時(shí)缸長(zhǎng)線的真實(shí)值；標(biāo)定單元，用于根據(jù)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述控制器還包括：判斷單元，用于判斷伸縮臂的臂銷(xiāo)是否已經(jīng)倒扣，若臂銷(xiāo)已經(jīng)倒扣，則確定伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述控制器還包括：缸長(zhǎng)線測(cè)量值確定單元，用于根據(jù)現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)和伸縮臂在其相應(yīng)的伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)確定缸長(zhǎng)線的測(cè)量值；啟動(dòng)單元，用于判斷缸長(zhǎng)線的測(cè)量值與缸長(zhǎng)線的真實(shí)值之間的差值是否大于預(yù)設(shè)值；若大于預(yù)設(shè)值，則觸發(fā)標(biāo)定單元執(zhí)行所述根據(jù)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)的操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述缸長(zhǎng)線測(cè)量值確定單元具體用于：根據(jù)如下公式確定缸長(zhǎng)線的測(cè)量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

其中，i為大于或等于2的整數(shù)，X_i為第i節(jié)伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，a、b為現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述標(biāo)定單元具體用于：根據(jù)至少兩組伸縮臂在 其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值，按照公式Y(jié)_i＝aX_i+b進(jìn)行一元線性回歸計(jì)算得到新的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)a’和b’；其中，i為大于或等于2的整數(shù)，X_i為第i節(jié)伸縮臂達(dá)到其伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，a、b為現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，Y_i為缸長(zhǎng)線的真實(shí)值。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取單元具體用于：根據(jù)伸縮臂的長(zhǎng)度和伸縮位置、以及伸縮臂與基本臂之間的距離，確定伸縮臂在其相應(yīng)的伸縮位置時(shí)缸長(zhǎng)線的真實(shí)值。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括：位移傳感器，用于實(shí)時(shí)將位移傳感器的示數(shù)發(fā)送給控制器。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括：交互顯示裝置，用于接收用戶設(shè)定的作業(yè)工況信息并發(fā)送給控制器。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述位移傳感器包括拉線位移傳感器。

根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供一種起重機(jī)，包括上述任意一個(gè)實(shí)施例提供的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)。

本發(fā)明實(shí)施例具有如下有益效果：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值可以確定出缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，根據(jù)所確定的標(biāo)定系數(shù)對(duì)位移傳感器的示數(shù)進(jìn)行修正可以得到更準(zhǔn)確的缸長(zhǎng)線的測(cè)量值，從而可以及時(shí)修正位移傳感器的測(cè)量偏差，使得缸長(zhǎng)線的測(cè)量值更加準(zhǔn)確，提高了伸縮臂伸縮的控制精度和伸縮的成功率。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，在缸長(zhǎng)線的測(cè)量值與真實(shí)值之間的差值大于預(yù)設(shè)值時(shí)，才自動(dòng)重新確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，從而可以在缸長(zhǎng)線的測(cè)量值不準(zhǔn)確時(shí)及時(shí)重新確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，以使得缸長(zhǎng)線的測(cè)量值更加準(zhǔn)確。

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將 對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定方法一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定方法另一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)又一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)再一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

除非另外具體說(shuō)明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說(shuō)明書(shū)的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類(lèi)似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行 進(jìn)一步討論。

需要說(shuō)明的是，除非特別指出，否則在本發(fā)明中，“缸長(zhǎng)線”一詞指的是伸縮油缸的伸縮長(zhǎng)度。

圖1是本發(fā)明伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定方法一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。如圖1所示，本實(shí)施例的標(biāo)定方法包括：

步驟102，控制器根據(jù)設(shè)定的作業(yè)工況信息控制伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置。

其中，伸縮位置是與作業(yè)工況信息相應(yīng)的伸縮位置。對(duì)于一節(jié)伸縮臂來(lái)說(shuō)，可以在伸縮臂的特定位置，例如伸縮臂的0％、46％、92％、100％的長(zhǎng)度處設(shè)置臂銷(xiāo)孔，使得伸縮臂可以伸縮到臂銷(xiāo)孔所在的位置。

用戶可以通過(guò)交互顯示裝置設(shè)定作業(yè)工況，并將設(shè)定的作業(yè)工況信息發(fā)送給控制器，例如，設(shè)定的作業(yè)工況信息為：控制第5節(jié)伸縮臂伸到46％的伸縮位置，則控制器根據(jù)該作業(yè)工況信息控制臂銷(xiāo)油缸將第5節(jié)伸縮臂的臂銷(xiāo)拔下，然后控制伸縮油缸帶動(dòng)第5節(jié)伸縮臂伸到46％的位置，然后控制臂銷(xiāo)油缸將臂銷(xiāo)插在對(duì)應(yīng)的臂銷(xiāo)孔上。

為了更安全，優(yōu)選地，在將臂銷(xiāo)插上后，可以控制伸縮油缸回縮，以實(shí)現(xiàn)臂銷(xiāo)倒扣。

步驟104，控制器記錄伸縮臂在其伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，所述位移傳感器用于測(cè)量缸長(zhǎng)線。

作為一個(gè)非限制性示例，位移傳感器可以是拉線位移傳感器。位移傳感器實(shí)時(shí)將其輸出的模擬信號(hào)發(fā)送給控制器，控制器通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，在某一節(jié)伸縮臂到達(dá)其相應(yīng)的伸縮位置時(shí)，控制器將轉(zhuǎn)換后的數(shù)字信號(hào)作為位移傳感器的示數(shù)來(lái)記錄。

步驟106，控制器獲取伸縮臂在其伸縮位置時(shí)缸長(zhǎng)線的真實(shí)值。

其中，缸長(zhǎng)線的真實(shí)值可以提前保存在控制器中，或者控制器可以根據(jù)伸縮臂的長(zhǎng)度和伸縮臂的伸縮位置、以及該節(jié)伸縮臂與基本臂之間的距離來(lái)確定缸長(zhǎng)線的真實(shí)值。

步驟108，控制器根據(jù)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)。

其中，一組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值可以是不同節(jié)的伸縮臂在其伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值，或者，也可以是同一節(jié)伸縮臂在不同的伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值。例如，控制器在每節(jié)伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)，均記錄位移傳感器的示數(shù)X_i，并分別將位移傳感器的示數(shù)X_i和此時(shí)缸長(zhǎng)線的真實(shí)值Y_i存儲(chǔ)到兩個(gè)堆棧中，例如將位移傳感器的示數(shù)X_i存儲(chǔ)到堆棧A中，將缸長(zhǎng)線的真實(shí)值Y_i存儲(chǔ)到堆棧B中。在確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)時(shí)，控制器可以從堆棧A和堆棧B中取出至少兩個(gè)X_i和Y_i，并按照位移傳感器的示數(shù)與缸長(zhǎng)線的測(cè)量值之間的關(guān)系確定出缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，以便在下一次控制伸縮臂伸縮時(shí)，按照所確定出的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)計(jì)算缸長(zhǎng)線，從而使得缸長(zhǎng)線的測(cè)量值更加準(zhǔn)確。

本實(shí)施例中，控制器在控制伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置后，均進(jìn)行缸長(zhǎng)線的標(biāo)定，即通過(guò)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值確定出缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，根據(jù)所確定出的標(biāo)定系數(shù)可以得到缸長(zhǎng)線的測(cè)量值，從而可以及時(shí)修正位移傳感器的測(cè)量偏差，使得缸長(zhǎng)線的測(cè)量值更加準(zhǔn)確，提高了伸縮臂伸縮的控制精度和伸縮的成功率。

需要指出的是，上述實(shí)施例中的各步驟并非表示時(shí)序關(guān)系，在具體執(zhí)行時(shí)，并非必然按照所述的順序來(lái)執(zhí)行。例如，可以先執(zhí)行步驟106，再執(zhí)行步驟104。

上述步驟102中，控制器控制伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置時(shí)，可以根據(jù)如下方法確定伸縮臂是否到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置：判斷伸縮臂的臂銷(xiāo)是否已經(jīng)倒扣，若臂銷(xiāo)已經(jīng)倒扣，則確定伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置。

圖2是本發(fā)明伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定方法另一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。本實(shí)施例的標(biāo)定方法與圖1所示實(shí)施例相比，增加了如下步驟202和步驟204，本實(shí)施例僅重點(diǎn)對(duì)增加的步驟進(jìn)行說(shuō)明，其他步驟可以參見(jiàn)上面的描述。如圖2所示，本實(shí)施例的標(biāo)定方法包括：

步驟102，控制器根據(jù)設(shè)定的作業(yè)工況信息控制伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置。

步驟104，控制器記錄伸縮臂在其伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，所述位移傳感器用于測(cè)量缸長(zhǎng)線。

步驟106，控制器獲取伸縮臂在其伸縮位置時(shí)缸長(zhǎng)線的真實(shí)值。

步驟202，根據(jù)現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)和伸縮臂在其相應(yīng)的伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)確定缸長(zhǎng)線的測(cè)量值。

其中的一種實(shí)現(xiàn)方式為：根據(jù)如下公式確定缸長(zhǎng)線的測(cè)量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

其中，i為大于或等于2的整數(shù)，X_i為第i節(jié)伸縮臂達(dá)到其伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，a、b為現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)。

步驟204，判斷缸長(zhǎng)線的測(cè)量值與缸長(zhǎng)線的真實(shí)值之間的差值是否大于預(yù)設(shè)值；若大于預(yù)設(shè)值，則執(zhí)行步驟108；否則，不執(zhí)行步驟108。

步驟108，控制器根據(jù)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)。

例如，控制器可以根據(jù)多個(gè)X_i和Y_i，按照公式Y(jié)_i＝aX_i+b進(jìn)行一元線性回歸計(jì)算得到新的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)a’和b’，并用新的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)a’和b’替換現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)a和b。本領(lǐng)域技術(shù)人員明白，在進(jìn)行一元線性回歸計(jì)算時(shí)，可以根據(jù)多個(gè)點(diǎn)(Xi，Yi)確定出一條直線Y_i＝aX_i+b，使得各點(diǎn)到這條直線的縱向距離之和最小，從而確定出a和b。

與圖1所示步驟類(lèi)似地，本實(shí)施例中的各步驟也并非表示時(shí)序關(guān)系，例如，步驟202可以在步驟106之前執(zhí)行。本實(shí)施例中，在缸長(zhǎng)線的測(cè)量值與缸長(zhǎng)線的真實(shí)值之間的差值大于預(yù)設(shè)值時(shí)才重新確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，減小了控制器的運(yùn)算壓力。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同或相似的部分相互參見(jiàn)即可。對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

本發(fā)明提供的伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定方法和標(biāo)定系統(tǒng)適于但不限于對(duì)單缸插銷(xiāo)式伸縮臂的缸長(zhǎng)線進(jìn)行標(biāo)定。

圖3是本發(fā)明伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，本實(shí)施例的標(biāo)定系統(tǒng)包括控制器301，控制器301包括控制單元3011、記錄單元3012、獲取單元3013和標(biāo)定單元3014，其中：

控制單元3011，用于根據(jù)設(shè)定的作業(yè)工況信息控制伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置；

記錄單元3012，用于記錄伸縮臂在其伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，所述位移傳感器用于測(cè)量缸長(zhǎng)線；

獲取單元3013，用于獲取伸縮臂在其伸縮位置時(shí)缸長(zhǎng)線的真實(shí)值；

標(biāo)定單元3014，用于根據(jù)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)。

本實(shí)施例中，控制器301中的控制單元3011控制伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置后，均進(jìn)行缸長(zhǎng)線的標(biāo)定，即標(biāo)定單元3014通過(guò)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值確定出缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，根據(jù)所確定出的標(biāo)定系數(shù)可以得到缸長(zhǎng)線的測(cè)量值，從而確保缸長(zhǎng)線的測(cè)量值更加準(zhǔn)確。

標(biāo)定單元3014在確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)時(shí)的一種示例性實(shí)現(xiàn)方式為：標(biāo)定單元3014具體根據(jù)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值，按照公式Y(jié)_i＝aX_i+b進(jìn)行一元線性回歸計(jì)算得到新的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)a’和b’；

其中，i為大于或等于2的整數(shù)，X_i為第i節(jié)伸縮臂達(dá)到其伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，a、b為現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，Y_i為缸長(zhǎng)線的真實(shí)值。

獲取單元3013獲取缸長(zhǎng)線的真實(shí)值時(shí)的一種示例性實(shí)現(xiàn)方式為：獲取單元3013具體根據(jù)伸縮臂的長(zhǎng)度和伸縮位置、以及伸縮臂與基本臂之間的距離，確定伸縮臂在其相應(yīng)的伸縮位置時(shí)缸長(zhǎng)線的真實(shí)值。

為了確定控制單元3011是否已經(jīng)控制伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的伸縮位置，如圖4所示，為本發(fā)明伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例中的控制器301還可以包括判斷單元3015，用于判斷伸縮臂的臂銷(xiāo)是否已經(jīng)倒扣，若臂銷(xiāo)已經(jīng)倒扣，則確定伸縮臂到達(dá)相應(yīng)的 伸縮位置。

圖5是本發(fā)明伸縮臂缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)又一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，本實(shí)施例的標(biāo)定系統(tǒng)與圖3所示實(shí)施例相比，控制器301還可以包括：

缸長(zhǎng)線測(cè)量值確定單元3016，用于根據(jù)現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)和伸縮臂在其相應(yīng)的伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)確定缸長(zhǎng)線的測(cè)量值；

啟動(dòng)單元3017，用于判斷缸長(zhǎng)線的測(cè)量值與缸長(zhǎng)線的真實(shí)值之間的差值是否大于預(yù)設(shè)值；若大于預(yù)設(shè)值，則觸發(fā)標(biāo)定單元3014執(zhí)行所述根據(jù)至少兩組伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)和缸長(zhǎng)線的真實(shí)值確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)的操作。

本實(shí)施例中，無(wú)需在每節(jié)伸縮臂達(dá)到相應(yīng)的伸縮位置后都重新確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，而是在缸長(zhǎng)線的測(cè)量值與缸長(zhǎng)線的真實(shí)值之間的差值大于預(yù)設(shè)值時(shí)才重新確定缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)，減小了標(biāo)定次數(shù)和控制器的運(yùn)算壓力。

缸長(zhǎng)線測(cè)量值確定單元3016確定缸長(zhǎng)線的測(cè)量值的一種示例性實(shí)現(xiàn)方式為：缸長(zhǎng)線測(cè)量值確定單元3016具體用于根據(jù)如下公式確定缸長(zhǎng)線的測(cè)量值Y_i’：

Y_i’＝aX_i+b

其中，i為大于或等于2的整數(shù)，X_i為第i節(jié)伸縮臂在其相應(yīng)伸縮位置時(shí)位移傳感器的示數(shù)，a、b為現(xiàn)有的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系數(shù)。

圖6是本發(fā)明缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)再一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6所示，本實(shí)施例的標(biāo)定系統(tǒng)除了包括控制器301之外，還可以包括位移傳感器302，用于實(shí)時(shí)將位移傳感器的示數(shù)發(fā)送給控制器301。其中控制器301的具體結(jié)構(gòu)可以參見(jiàn)圖3-圖5。

作為一個(gè)非限制性示例，位移傳感器302可以是拉線位移傳感器。

在本發(fā)明缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)的另一個(gè)實(shí)施例中，參見(jiàn)圖6，還可以包括交互顯示裝置303，用于接收用戶設(shè)定的作業(yè)工況信息并發(fā)送給控制器301。

本發(fā)明提供的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)可以應(yīng)用在起重機(jī)上。

在本發(fā)明起重機(jī)的一個(gè)實(shí)施例中，可以包括上述任意一個(gè)實(shí)施例提供的缸長(zhǎng)線的標(biāo)定系統(tǒng)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。