一種抓取終端RS232插頭裝置本發(fā)明專利申請是發(fā)明創(chuàng)造名稱為“一種抓取終端RS232插頭裝置”的發(fā)明專利的分案申請，原申請的申請日為2013年9月4日，原申請的申請?zhí)枮?013103988507。技術領域本發(fā)明涉及一種抓取終端RS232插頭裝置。

背景技術：
終端電能表要實現(xiàn)自動化生產，檢測環(huán)節(jié)是必不可少的，終端電能表上設有專門的RS232插口，用于檢測終端電能表的各項參數(shù)是否正常，在流水線上有專門的插RS232的裝置，但是在檢測完畢后還需要一個拔取終端上RS232插頭的裝置，因為拔和插還是存在諸多方面的不同，簡單的將插RS232裝置用來拔RS232插頭，會造成諸多的浪費。

技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種抓取終端RS232插頭裝置，能夠滿足終端生產流水線拔RS232插頭的要求。為了解決上述技術問題，本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的：一種抓取終端RS232插頭裝置，包括機架、設置在機架下部的終端托盤托舉定位裝置、設置在機架上的終端定位裝置、設置在機架兩側的終端開關蓋裝置、設置在終端上方機架上的RS232插頭抓取機械手。優(yōu)選的，所述終端定位裝置包括固定在終端旁左側機架上的第一橫向平推定位機構、固定在終端上部機架上的第二橫向平推定位機構、固定在機架前方或者后方機架上的縱向平推定位機構；利用終端托盤的邊作為基準，采用第一橫向平推定位機構推動一個終端靠住終端托盤中間的定位柱，對該終端進行橫向定位，由第二橫向平推定位機構對終端托盤上的另一個終端進行橫向定位，由縱向平推定位機構推動所有終端靠緊終端托板邊緣進行定位，本裝置結構簡單，利用標準化的終端托盤作為定位基準，使終端能準確定位，便于后續(xù)步驟順利進行。優(yōu)選的，還包括固定在終端旁右側機架上的第三橫向平推定位機構，所述第三橫向平推定位機構包括第三平推氣缸和固定在第三平推氣缸活塞頭部的墊片，所述第三平推氣缸的缸體通過安裝板固定在機架的橫梁上；所述第二橫向平推定位機構包括固定在終端上部機架上的第二平推氣缸、與第二平推氣缸活塞固定連接的第一縱向氣缸，所述第一縱向氣缸活塞的底部設有導向滾輪；所述第一縱向氣缸的活塞連接一根橫桿，所述橫桿的端部固定有豎桿，所述豎桿的下端固定有導向滾輪；第一橫向平推定位機構和第三橫向平推定位機構在定位中只有一個能運行，使用戶可以根據實際情況選擇，第二橫向平推定位機構的前端要伸入到兩個終端之間再向推左邊或者右邊的終端定位，導向滾輪可以防止本機構運行時與終端產生擠壓，保證終端不被損壞，第一縱向氣缸與導向滾輪的連接結構減少第二平推氣缸的行程，提高穩(wěn)定性。優(yōu)選的，所述縱向平推定位機構包括固定在機架上的縱向平推氣缸、固定在縱向平推氣缸活塞上的第二縱向氣缸、固定在第二縱向氣缸活塞上的水平推板，所述水平推板上固定有至少一組導向滾輪；可以同時推動多個終端，提高定位效率。優(yōu)選的，所述終端開關蓋裝置包括開蓋組件和關蓋組件，所述開蓋組件包括至少兩個開蓋氣嘴、至少一個帶動開蓋氣嘴伸入兩個相鄰終端之間的開蓋伸縮裝置，所述機架上固定一個開蓋氣嘴，每個所述開蓋伸縮裝置的前端均固定一個開蓋氣嘴，所述開蓋氣嘴的出氣方向均斜向上朝向終端端蓋；所述關蓋組件包括至少兩個關蓋氣嘴、至少一個帶動關蓋氣嘴伸入兩個相鄰終端端蓋的關蓋伸縮裝置，所述機架上固定一個關蓋氣嘴，每個所述關蓋伸縮裝置的前端固定一個關蓋氣嘴，所述關蓋氣嘴的出氣方向均斜向上與終端端蓋垂直；利用氣流將終端端蓋吹開，檢測完后再用吹的方式使端蓋關上，對于靠近機架的端蓋氣嘴的位置是固定的，為了不影響檢測裝置內其他部件的運行，設計使用伸縮裝置，需要開蓋或者關蓋時將氣嘴送到指定位置，在完成開蓋或者關蓋動作后，再將氣嘴收回，本裝置結構簡單，可靠性高，同時能避免對其他部件的干擾。優(yōu)選的，所述RS232插頭抓取機械手包括固定在機架上的葉片式擺動氣缸、由葉片式擺動氣缸驅動轉動且下端轉動設置在機架上的轉軸、通過連接板與轉軸固定連接的升降氣缸、通過支板與升降氣缸活塞固定連接的柔性自適應機械手連接裝置、固定在柔性自適應機械手連接裝置下端的機械手爪；結構簡單操作方便迅速，抓取RS232插頭時準確率高，能準確的將RS232插入終端進行檢測或者將RS232拔出終端放入指定位置，能很好的適配在終端電能表自動化生產檢測線上。優(yōu)選的，所述柔性自適應機械手連接裝置包括：固定在支板上的上固定管、底端與機械手爪固定的下固定管、將上固定管底端與下固定管頂端連接的柔性橡膠圈、定位銷軸、與支板固定連接驅動定位銷軸豎直運動的動力裝置，所述上固定管的內孔、柔性橡膠圈的內孔、下固定管的內孔直徑相等且位于同一軸線上組成定位孔，所述定位銷軸豎直活動設置在定位孔內，所述定位孔的中部設有與定位孔同軸且直徑大于定位孔的活動孔；通過定位銷軸與活動孔的位置關系，來控制機械手爪是處于柔性活動狀態(tài)，還是處于剛性連接狀態(tài)，在需要抓取時處于柔性活動狀態(tài)可以有效的消除電能表定位時產生的誤差，而轉為剛性連接狀態(tài)又可以順利的將RS232插頭拔出并插入指定的位置，從而很好的解決了電能表不能準確定位給拔RS232插頭工序造成故障的問題。優(yōu)選的，所述支板上固定有豎直的安裝板，所述動力裝置為氣缸，所述氣缸固定在安裝板上，所述定位銷軸的頂端與氣缸的活塞固定連接；所述定位銷軸的頂端通過連接頭固定在氣缸的活塞上，所述連接頭頂端開有螺紋通孔，所述氣缸的活塞上開有螺紋，所述連接頭的下端開有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷軸的頂端設有與T形槽相適配的T型頭；利用氣缸控制定位銷軸的豎直移動，高效便捷，活塞向下擰過螺紋通孔就可以頂住下面的定位銷軸，從而穩(wěn)固的將定位銷軸與氣缸連接在一起。優(yōu)選的，所述機械手爪包括固定在下固定管底端的機械手臂、對稱設置在機械手臂下端同步運動的左右兩根連接桿，每根連接桿上均固定有一個卡爪，所述卡爪包括與連接桿固定的連接部和抓取RS232插頭的爪體，所述連接部固定在連接桿的內側，與左側的連接桿連接的卡爪其連接部橫截面為凸形，與右側的連接桿連接的卡爪其連接部橫截面為凹形；兩個所述爪體相對的面上均開有與RS232插頭頭部相適配的凹槽；通過兩個卡爪連接部之間的凹凸配合，既可以使兩個卡爪完整的合攏到位消除與插頭之間的間隙，又可以限制兩個卡爪之間的間距防止夾壞插頭，通過這種凹凸配合結構也可以防止兩個卡爪在橫向上發(fā)生位移，同時針對不同的插頭可以更換不同型號的卡爪。優(yōu)選的，所述凹槽的頂面開有導向斜面，所述導向斜面與水平面的夾角和單個卡爪張開的角度相等；導向斜面在抓取RS232插頭時，能方便的使插頭的頭部卡入凹槽內。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點是：利用托舉定位裝置對終端托盤定位，然后對終端定位，再利用機械手將終端上的RS232插頭拔出，最后將終端端蓋關閉進入下個流程，本裝置據拔RS232插頭的要求設計最簡單的結構，能準確的將RS232插頭拔出，有效的降低成本，提高產品競爭力。附圖說明圖1為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置的結構示意圖；圖2為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中終端定位裝置的結構示意圖；圖3為圖2的左視圖；圖4為圖2的俯視圖；圖5為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中終端開關蓋裝置和終端托盤托舉定位裝置的結構示意圖；圖6為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中傾斜板的結構示意圖；圖7為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中RS232插頭抓取機械手的結構示意圖；圖8為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中柔性自適應機械手連接裝置的結構示意圖；圖9為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中機械手爪的結構示意圖。具體實施方式參閱圖1為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置的實施例，一種抓取終端RS232插頭裝置，包括機架1、設置在機架下部的終端托盤托舉定位裝置3、設置在機架上的終端定位裝置4、設置在機架兩側的終端開關蓋裝置5、設置在終端上方機架上的RS232插頭抓取機械手6。如圖2至圖4所示，所述終端定位裝置4包括固定在終端2旁左側機架1上的第一橫向平推定位機構251、固定在終端2上部機架1上的第二橫向平推定位機構252、固定在機架1前方或者后方機架1上的縱向平推定位機構253。還包括固定在終端2旁右側機架1上的第三橫向平推定位機構257，所述第三橫向平推定位機構257包括第三平推氣缸258和固定在第三平推氣缸258活塞頭部的墊片255，所述第三平推氣缸258的缸體通過安裝板256固定在機架1的橫梁上；所述第二橫向平推定位機構252包括固定在終端2上部機架1上的第二平推氣缸259、與第二平推氣缸259活塞固定連接的第一縱向氣缸260，所述第一縱向氣缸260活塞的底部設有導向滾輪261；所述第一縱向氣缸260的活塞連接一根橫桿262，所述橫桿262的端部固定有豎桿263，所述豎桿263的下端固定有導向滾輪261。如圖3、圖4所示，所述縱向平推定位機構253包括固定在機架1上的縱向平推氣缸264、固定在縱向平推氣缸264活塞上的第二縱向氣缸265、固定在第二縱向氣缸265活塞上的水平推板266，所述水平推板266上固定有至少一組導向滾輪261。如圖5所示，所述終端開關蓋裝置5包括開蓋組件和關蓋組件，所述開蓋組件包括至少兩個開蓋氣嘴201、至少一個帶動開蓋氣嘴201伸入兩個相鄰終端之間的開蓋伸縮裝置202，所述機架1上固定一個開蓋氣嘴201，每個所述開蓋伸縮裝置202的前端均固定一個開蓋氣嘴201，所述開蓋氣嘴201的出氣方向均斜向上朝向終端端蓋；所述關蓋組件包括至少兩個關蓋氣嘴203、至少一個帶動關蓋氣嘴203伸入兩個相鄰終端端蓋的關蓋伸縮裝置204，所述機架1上固定一個關蓋氣嘴203，每個所述關蓋伸縮裝置204的前端固定一個關蓋氣嘴203，所述關蓋氣嘴203的出氣方向均斜向上與終端端蓋垂直，所述開蓋伸縮裝置202和關蓋伸縮裝置204均為氣缸，所述氣缸的缸體通過傾斜板205固定在機架1上，如圖6所示，所述傾斜板205包括與機架1相連的水平部206、與氣缸缸體相連的傾斜部207、連接部208，所述連接部208為S形，連接部208一端與水平部206相連，連接部208另一端與傾斜部207相連。如圖7至圖9所示，所述RS232插頭抓取機械手6包括固定在機架上的葉片式擺動氣缸151、由葉片式擺動氣缸151驅動轉動且下端轉動設置在機架上的轉軸152、通過連接板153與轉軸152固定連接的升降氣缸154、通過支板101與升降氣缸154活塞固定連接的柔性自適應機械手連接裝置155、固定在柔性自適應機械手連接裝置155下端的機械手爪102。如圖8所示，所述柔性自適應機械手連接裝置包括：固定在支板101上的上固定管103、底端與機械手爪102固定的下固定管104、將上固定管103底端與下固定管104頂端連接的柔性橡膠圈105、定位銷軸106、與支板101固定連接驅動定位銷軸106豎直運動的動力裝置，所述上固定管103的內孔、柔性橡膠圈105的內孔、下固定管104的內孔直徑相等且位于同一軸線上組成定位孔108，所述定位銷軸106豎直活動設置在定位孔108內，所述定位孔108的中部設有與定位孔108同軸且直徑大于定位孔108的活動孔109。所述支板101上固定有豎直的安裝板110，所述動力裝置為氣缸107，所述氣缸107固定在安裝板110上，所述定位銷軸106的頂端與氣缸107的活塞固定連接；所述定位銷軸106的頂端通過連接頭111固定在氣缸107的活塞上，所述連接頭111頂端開有螺紋通孔，所述氣缸107的活塞上開有螺紋，所述連接頭111的下端開有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷軸106的頂端設有與T形槽相適配的T型頭112；如圖9所示，所述機械手爪102包括固定在下固定管104底端的機械手臂301、對稱設置在機械手臂301下端同步運動的左右兩根連接桿302，每根連接桿302上均固定有一個卡爪303，所述卡爪303包括與連接桿302固定的連接部304和抓取RS232插頭的爪體305，所述連接部304固定在連接桿302的內側，與左側的連接桿302連接的卡爪303其連接部304橫截面為凸形，與右側的連接桿302連接的卡爪303其連接部304橫截面為凹形；兩個所述爪體305相對的面上均開有與RS232插頭頭部相適配的凹槽306。所述凹槽306的頂面開有導向斜面307，所述導向斜面307與水平面的夾角和單個卡爪303張開的角度相等，所述凹槽306下部的爪體305橫截面為Y形，所述連接部304上開有與連接桿302相適配的放置槽，所述連接桿302的外側面與卡爪303的外側面在同一平面內。如圖5所示，所述終端托盤托舉定位裝置3包括固定在機架下部的固定板31，所述固定板31上設有頂升氣缸32，頂升氣缸32兩側的固定板上設有直線導軌33，固定板31的上方設有頂升板34，頂升氣缸32的活塞與頂升板34固定連接，頂升板34上還設有與直線導軌配合的導桿35，頂升板上還設有與終端托盤底部定位孔相適配的定位柱36，當載有終端的終端托盤7通過輸送帶送到到指定位置，頂升氣缸啟動，使定位柱插入終端托盤內，實現(xiàn)終端托盤定位。選擇第一橫向平推定位機構251和第二橫向平推定位機構252搭檔運行，第一平推氣缸254啟動將圖2中左側的終端2向右推，使終端2右邊靠在托盤中間的定位柱上，同時第二橫向平推定位機構252也啟動，使豎桿263下部的導向滾輪261位于兩個終端2之間，再將圖2中右側的終端2向右推，使這個終端2靠在托盤的右橫邊上，然后第二縱向氣缸265向下運動，平推氣缸啟動將同時推動兩個終端2縱向移動，最終靠在托盤的橫邊上，從而完成終端2的定位。根據客戶需要也可以選擇第三橫向平推定位機構257和第二橫向平推定位機構252搭檔運行，其運行過程與第一橫向平推定位機構251和第二橫向平推定位機構252搭檔運行基本一致，只是橫向推動終端的方向相反，但是如果選擇第一橫向平推定位機構251和第三橫向平推定位機構257搭檔運行將會使兩個終端2之間的間距過小，而造成開蓋裝置無法運行的問題。相應的本裝置上設有兩組RS232插頭抓取機械手，以提高檢測效率，圖4中箭頭方向為放下RS232插頭時葉片式擺動氣缸的旋轉方向，當需要拔取終端上的RS232插頭時，葉片式擺動氣缸啟動，帶動轉軸旋轉使機械手爪運行到RS232插頭上方，定位銷軸106的下端位于活動孔109內，此時由于上固定管103與下固定管104通過柔性橡膠圈105連接，使得下固定管104有一定的擺動空間，這樣機械手爪102就有一定的擺動范圍來抵消定位誤差，以便機械手爪102準確的抓住RS232插頭的頭部，控制兩個卡爪303打開，升降氣缸的活塞向下運動，使RS232的頭部位于兩個卡爪303的凹槽306之間，導向斜面307與RS232插頭頂部接觸，然后控制兩個卡爪303回收，使RS232插頭頂部進入凹槽306內，同時RS232插頭與頂部連接的頸部卡入凹槽306下部的Y形爪體305中，左卡爪303的凸形連接部304與右卡爪303的凹形連接部304配合，然后氣缸107啟動，使定位銷軸106向下移動，定位銷軸106的下端插入定位孔108的下部，上固定管103、柔性橡膠圈105、下固定管104處于剛性連接狀態(tài)，此時機械手爪102便不可再擺動了，再啟動升降氣缸使其活塞向上運動，將RS232插頭拔離終端，然后葉片式擺動氣缸啟動，使機械手爪運行到放置RS232插頭的指定位置，重復上述動作將RS232放入指定插槽內。然后關蓋伸縮裝置204伸出，使關蓋氣嘴203位于左側的終端端蓋和右側終端之間，并且不會干涉到右側的終端端蓋關閉，然后關蓋伸縮裝置204上的關蓋氣嘴203和設置在機架右側的關蓋氣嘴203同時啟動，分別朝左右兩個終端的端蓋吹氣，使兩個終端的端蓋關閉，然后關蓋伸縮裝置204縮回到初始位置，頂升氣缸向下移動，將終端托盤放回輸送帶上進入后續(xù)步驟。本裝置結構簡單，使用可靠性高，利用氣流控制終端端蓋的開關，在抓取RS232插頭的時候也設計了柔性連接部分，來盡可能的消除誤差對機械手抓取RS232插頭的影響。以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例，但本發(fā)明的技術特征并不局限于此，任何本領域的技術人員在本發(fā)明的領域內，所作的變化或修飾皆涵蓋在本發(fā)明的專利范圍之中。