本發(fā)明涉及電子通信技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種垃圾桶智能設(shè)備的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在人們?nèi)粘Ｉ钪?，垃圾處理是必不可少的，而最常見最廣泛的方法就是使用垃圾桶。最早的垃圾桶一般露置在街頭或公共場所，容易招來蒼蠅、蚊子等昆蟲，而且如果沒有及時(shí)清理的話，容易散發(fā)食物腐敗的味道或者別的異味。后來的垃圾桶配備了蓋子，采用使用者自己用手拉或者腳踩的方式打開蓋子投擲垃圾，解決了上述問題，但是完全靠使用者自覺，實(shí)際使用率不高，最新型的垃圾桶有自動(dòng)感應(yīng)裝置，可以自動(dòng)開合垃圾桶的蓋子，但是在垃圾桶的清潔管理工作上還是有不能及時(shí)被清理，而導(dǎo)致滿了的垃圾桶周圍全是垃圾，破壞市容、影響環(huán)境的缺點(diǎn)。同時(shí)由于每個(gè)垃圾桶使用的頻率不一樣，垃圾處理站不能有效地安排清潔員進(jìn)行清潔工作，造成了人力物力的浪費(fèi)。

垃圾桶是盛放垃圾的容器，是日常生活非常常用的用品，目前使用的垃圾桶都是靜置在地面上，若當(dāng)前距離垃圾桶較遠(yuǎn)，要將垃圾放入垃圾桶，就必須起身走過去，將垃圾投入垃圾桶，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，若不想起身，將垃圾遠(yuǎn)距離投向垃圾桶，垃圾投入垃圾桶的幾率低，垃圾容易掉落在垃圾桶旁的地面上，使地面變雜亂。一般家居環(huán)境都會(huì)放置一些垃圾桶，用于收集生活垃圾，但是一般垃圾桶不會(huì)太多，很可能就兩個(gè)，廚房一個(gè)，客廳一個(gè)。垃圾桶不 多的原因主要是影響家居美觀，但是垃圾桶太少會(huì)帶來許多不便，扔一個(gè)小小的垃圾需要走到垃圾桶那里去扔，尤其對(duì)于行動(dòng)不便的老人家更是如此。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于能夠使使用者無須起身，投放垃圾方便，垃圾投入垃圾桶幾率高，避免了垃圾掉落在垃圾桶旁的地面上，使地面變雜亂，提供一種垃圾桶智能設(shè)備的控制方法，解決以上技術(shù)問題。

一種垃圾桶智能設(shè)備的控制方法，包括以下步驟：

步驟A，發(fā)出持續(xù)的導(dǎo)航遙控信號(hào)，智能設(shè)備探測到導(dǎo)航遙控信號(hào)；

步驟B，智能設(shè)備由基準(zhǔn)點(diǎn)跟隨導(dǎo)航遙控信號(hào)位移至指定區(qū)域，同時(shí)獲得所述指定區(qū)域相對(duì)所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)；

步驟C，發(fā)出預(yù)定區(qū)域設(shè)定信號(hào)，智能設(shè)備探測到預(yù)定區(qū)域設(shè)定信號(hào)并將所述指定區(qū)域相對(duì)所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)設(shè)定為一個(gè)預(yù)定區(qū)域并命名；

步驟D，智能設(shè)備接收預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)并自動(dòng)位移至所述預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)對(duì)應(yīng)的預(yù)定區(qū)域的坐標(biāo)處。

上述的垃圾桶智能設(shè)備的控制方法，所述步驟D中智能設(shè)備接收預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)的方式包括：發(fā)出預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)，智能設(shè)備探測到所述預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)；或者所述智能設(shè)備探測人為發(fā)出的語音方式的預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)，或者接收無線通訊終端發(fā)出的預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)。

上述的垃圾桶智能設(shè)備的控制方法，還包括步驟E，當(dāng)智能設(shè)備自動(dòng)位移至所述預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)對(duì)應(yīng)的預(yù)定區(qū)域的坐標(biāo)處時(shí)，打開桶蓋。

本發(fā)明的目的還在于提供能夠自動(dòng)行走的智能垃圾桶，給家居生活增加便利，尤其方便行動(dòng)不便的人群，提供一種智能的垃圾桶設(shè)備，解決以上技 術(shù)問題。

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題可以采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種智能的垃圾桶設(shè)備，包括機(jī)體、充電座及遙控終端，所述機(jī)體包括：遙控信號(hào)探測模塊，信號(hào)連接所述遙控終端；控制模塊，包括主控單元、行動(dòng)控制單元、導(dǎo)航控制單元及避障控制單元，所述遙控信號(hào)探測模塊、所述行動(dòng)控制單元、所述導(dǎo)航控制單元及所述避障控制單元均與所述主控單元電連接；位移模塊，所述行動(dòng)控制單元信號(hào)連接所述位移模塊；可充電電源模塊，信號(hào)連接所述主控單元，為所述機(jī)體提供工作電源。

上述的一種智能的垃圾桶設(shè)備，還包括桶蓋組件，所述桶蓋組件包括蓋體、連接機(jī)構(gòu)及開合控制機(jī)構(gòu)，所述蓋體設(shè)置于所述機(jī)體頂端開口處，并通過連接機(jī)構(gòu)可開合地連接于所述機(jī)體，開合控制機(jī)構(gòu)為人為觸發(fā)機(jī)構(gòu)或電信號(hào)觸發(fā)機(jī)構(gòu)，控制蓋體的開與合。

上述的一種智能的垃圾桶設(shè)備，所述位移模塊設(shè)置于所述機(jī)體底部；所述行動(dòng)控制單元由至少兩個(gè)單獨(dú)可控的電機(jī)及相應(yīng)的電機(jī)控制電路構(gòu)成，電機(jī)與相應(yīng)行動(dòng)輪連接，電機(jī)控制電路與主控單元電連接。

上述的一種智能的垃圾桶設(shè)備，所述導(dǎo)航控制單元包括加速度傳感器、陀螺儀、地磁傳感器及行動(dòng)輪碼盤計(jì)數(shù)器。

上述的一種智能的垃圾桶設(shè)備，還包括操作及顯示面板，與所述主控單元電連接。

上述的一種智能的垃圾桶設(shè)備，還包括語音識(shí)別模塊，與所述主控單元電連接。

上述的一種智能的垃圾桶設(shè)備，所述控制模塊還包括：無線通信單元， 與所述主控單元電連接；氣味傳感器，設(shè)置于所述桶蓋組件上，與所述主控單元電連接；音頻輸出單元，與所述主控單元電連接。

有益效果：由于采用以上技術(shù)方案，本發(fā)明這種垃圾桶智能設(shè)備的控制方法及系統(tǒng)能夠使用者無須起身，投放垃圾方便，垃圾投入垃圾桶幾率高，避免了垃圾掉落在垃圾桶旁的地面上，使地面變雜亂?？梢韵韧ㄟ^訓(xùn)練的方式設(shè)定一些預(yù)定區(qū)域，之后使用者可以通過遙控終端、語音或者是無線通訊終端讓機(jī)器人到特定的位置，還能夠自動(dòng)打開蓋子，收完垃圾后能夠自動(dòng)關(guān)閉并回到充電座處，能夠自動(dòng)進(jìn)行充電，當(dāng)垃圾箱內(nèi)部的垃圾變質(zhì)時(shí)，通過檢測里面的氣體，能夠進(jìn)行報(bào)警提醒倒垃圾。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中的一種垃圾桶智能設(shè)備的控制方法的工作流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中的一種智能的垃圾桶設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。

參照?qǐng)D1，一種垃圾桶智能設(shè)備的控制方法，包括以下步驟：

步驟A，發(fā)出持續(xù)的導(dǎo)航遙控信號(hào)，智能設(shè)備探測到導(dǎo)航遙控信號(hào)；

步驟B，智能設(shè)備由基準(zhǔn)點(diǎn)跟隨導(dǎo)航遙控信號(hào)位移至指定區(qū)域，同時(shí)獲得指定區(qū)域相對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)；

步驟C，發(fā)出預(yù)定區(qū)域設(shè)定信號(hào)，智能設(shè)備探測到預(yù)定區(qū)域設(shè)定信號(hào)并將指定區(qū)域相對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)設(shè)定為一個(gè)預(yù)定區(qū)域并命名；

步驟D，智能設(shè)備接收預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)并自動(dòng)位移至預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)對(duì)應(yīng)的預(yù)定區(qū)域的坐標(biāo)處。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種垃圾桶智能設(shè)備的控制方法的較佳的實(shí)施例中，步驟D中智能設(shè)備接收預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)的方式包括：發(fā)出預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)，智能設(shè)備探測到預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)；或者智能設(shè)備探測人為發(fā)出的語音方式的預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)，或者接收無線通訊終端發(fā)出的預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種垃圾桶智能設(shè)備的控制方法的較佳的實(shí)施例中，還包括步驟E，當(dāng)智能設(shè)備自動(dòng)位移至預(yù)定區(qū)域選定信號(hào)對(duì)應(yīng)的預(yù)定區(qū)域的坐標(biāo)處時(shí)，打開桶蓋。

上述垃圾桶智能設(shè)備的控制方法的工作原理及過程如下：

首先，智能設(shè)備能夠接收語音、遙控終端或者是無線通訊終端的命令，到達(dá)指定的地方。實(shí)現(xiàn)這些功能之前，首先需要用戶對(duì)智能設(shè)備進(jìn)行“訓(xùn)練”，這一過程通過遙控終端來實(shí)現(xiàn)。用戶第一次使用時(shí)，讓智能設(shè)備處在充電座的位置上，長按遙控終端，智能設(shè)備就能夠跟隨著遙控終端行走，當(dāng)行走到用戶需要的位置時(shí)，用戶釋放開遙控終端，然后長按預(yù)定義區(qū)域按鍵的其中一個(gè)，就將這個(gè)按鍵綁定為這個(gè)位置，下次需要垃圾桶到這個(gè)地點(diǎn)時(shí)，短按這個(gè)預(yù)定義區(qū)域按鍵，智能設(shè)備接受到命令，就會(huì)行動(dòng)至該位置。智能設(shè)備 移動(dòng)的過程，也可以通過遙控終端的方向?qū)Ш芥I來實(shí)現(xiàn)。需要實(shí)現(xiàn)語音控制時(shí)，在需要的地點(diǎn)需要對(duì)它進(jìn)行名字訓(xùn)練，即將名字與預(yù)定區(qū)域綁定，讓智能設(shè)備能夠識(shí)別出這個(gè)地點(diǎn)的名字，訓(xùn)練過后，直接通過說出這個(gè)地點(diǎn)的名字，智能設(shè)備也會(huì)自動(dòng)移動(dòng)到這個(gè)位置。

第二，以上能夠找到指定地點(diǎn)是通過智能設(shè)備內(nèi)部自主導(dǎo)航的能力，這是通過內(nèi)部的陀螺儀、加速度傳感器、地磁、行動(dòng)輪碼盤計(jì)數(shù)器這些數(shù)據(jù)的融合來實(shí)現(xiàn)，再通過主控單元內(nèi)部自建地圖，就可以做精確的導(dǎo)航，記錄各個(gè)預(yù)定義的位置。

第三，垃圾存放久了，可能存在變質(zhì)問題，垃圾桶內(nèi)放有氣體傳感器，當(dāng)檢測到有氨氣等這些有臭味的氣體時(shí)，可以提示用戶倒垃圾。

第四，智能垃圾桶通過自主導(dǎo)航到達(dá)特定位置工作完成后，靠自主定位，可以返回到充電座進(jìn)行充電，由于充電需要更為精確的對(duì)準(zhǔn)，在機(jī)體背面，裝有紅外或者是超聲波的單元，兩個(gè)點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)后，就可以進(jìn)行自動(dòng)充電。

第五，通過機(jī)身上面和下面的接近傳感器，可以檢測到障礙物和障礙物距離，繞開障礙物；通過底部的接近傳感器，可以檢測到懸崖，避免摔落，如跌落到樓梯。

參照?qǐng)D2，一種智能的垃圾桶設(shè)備，包括機(jī)體、充電座及遙控終端，機(jī)體包括：

遙控信號(hào)探測模塊1，信號(hào)連接遙控終端；

控制模塊2，包括主控單元21、行動(dòng)控制單元22、導(dǎo)航控制單元23及避障控制單元24，遙控信號(hào)探測模塊1、行動(dòng)控制單元22、導(dǎo)航控制單元23及避障控制單元24均與主控單元21電連接；

位移模塊3，行動(dòng)控制單元22信號(hào)連接位移模塊3；

可充電電源模塊4，信號(hào)連接主控單元21，為機(jī)體提供工作電源。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種智能的垃圾桶設(shè)備的較佳的實(shí)施例中，還包括桶蓋組件，桶蓋組件包括蓋體、連接機(jī)構(gòu)及開合控制機(jī)構(gòu)，蓋體設(shè)置于機(jī)體頂端開口處，并通過連接機(jī)構(gòu)可開合地連接于機(jī)體，開合控制機(jī)構(gòu)為人為觸發(fā)機(jī)構(gòu)或電信號(hào)觸發(fā)機(jī)構(gòu)，控制蓋體的開與合。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種智能的垃圾桶設(shè)備的較佳的實(shí)施例中，位移模塊3設(shè)置于機(jī)體底部，用于在控制模塊2的定位導(dǎo)航及驅(qū)動(dòng)控制下，將智能設(shè)備移動(dòng)至指定位置；行動(dòng)控制單元22由至少兩個(gè)單獨(dú)可控的電機(jī)及相應(yīng)的電機(jī)控制電路構(gòu)成，電機(jī)與相應(yīng)行動(dòng)輪連接，電機(jī)控制電路與主控單元21電連接。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種智能的垃圾桶設(shè)備的較佳的實(shí)施例中，可充電電源模塊4包括充電對(duì)位機(jī)構(gòu)、充電接口及電源存儲(chǔ)單元；充電座的電源供給模塊相應(yīng)包括充電對(duì)位機(jī)構(gòu)、電源輸出接口和電源輸出單元。充電對(duì)位機(jī)構(gòu)和充電對(duì)位機(jī)構(gòu)相應(yīng)為紅外發(fā)生機(jī)構(gòu)和紅外識(shí)別機(jī)構(gòu)(或者為超聲波發(fā)生機(jī)構(gòu)和超聲波識(shí)別機(jī)構(gòu))，當(dāng)智能設(shè)備接近充電座時(shí)，通過智能設(shè)備的方向和位置，使得充電對(duì)位機(jī)構(gòu)和充電對(duì)位機(jī)構(gòu)完全對(duì)位，此時(shí)充電座的電源輸出接口與智能設(shè)備的充電接口對(duì)接，充電座的電源輸出單元即可向智能設(shè)備的電源存儲(chǔ)單元輸送電能。智能設(shè)備的電源存儲(chǔ)單元用于為整個(gè)智能設(shè)備提供工作電源。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種智能的垃圾桶設(shè)備的較佳的實(shí)施例中，導(dǎo)航控制單元23包括加速度傳感器、陀螺儀、地磁傳感器及行動(dòng)輪碼盤計(jì)數(shù)器。陀螺 儀用于實(shí)時(shí)提供機(jī)器人行動(dòng)的旋轉(zhuǎn)角度信息，通過陀螺儀角度的積分可以得到機(jī)器人的角度信息；加速度傳感器用于提供加速度信息，通過加速度傳感器對(duì)加速度的積分運(yùn)算可以得到機(jī)器人行動(dòng)距離信息；地磁傳感器用于提供一個(gè)恒定的地磁角度，可以對(duì)角度信息進(jìn)行一些修正；行動(dòng)輪碼盤計(jì)數(shù)器也可以得到角度和距離信息。這些數(shù)據(jù)都會(huì)有一些誤差，通過融和這些數(shù)據(jù)，就知道了精確的距離和角度的信息，就可以得到機(jī)器人對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)(一般設(shè)定為充電座)的相對(duì)位置，即坐標(biāo)信息。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種智能的垃圾桶設(shè)備的較佳的實(shí)施例中，還包括操作及顯示面板，與主控單元21電連接；還包括語音識(shí)別模塊5，與主控單元21電連接。操作及顯示面板用于直接對(duì)智能設(shè)備輸入操作指令以及顯示主控單元21處理后的操作指令、提示信息、工作狀態(tài)等信息。遙控信號(hào)探測模塊1用于探測遙控終端發(fā)出的各種遙控信號(hào)并提供給主控單元21進(jìn)行分析處理。語音識(shí)別模塊5用于識(shí)別用戶發(fā)出的語音操作指令并提供給主控單元21進(jìn)行分析處理。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種智能的垃圾桶設(shè)備的較佳的實(shí)施例中，控制模塊2還包括：

無線通信單元25，與主控單元21電連接；

氣味傳感器26，設(shè)置于桶蓋組件上，與主控單元21電連接；

音頻輸出單元27，與主控單元21電連接。

控制模塊2的無線通信單元25用于與其他的無限通訊終端通訊配合，例如與裝有相應(yīng)app手機(jī)通訊配合。控制模塊2的氣味傳感器26設(shè)置于桶蓋組件上，用于探測桶體內(nèi)的氣味，當(dāng)檢測到有氨氣等這些有臭味的氣體時(shí)，提供感測 信號(hào)給主控單元21，主控單元21進(jìn)而控制音頻輸出單元27輸出語音提示，提示用戶倒垃圾。

由于采用以上技術(shù)方案，本發(fā)明這種垃圾桶智能設(shè)備的控制方法及系統(tǒng)能夠使用者無須起身，投放垃圾方便，垃圾投入垃圾桶幾率高，避免了垃圾掉落在垃圾桶旁的地面上，使地面變雜亂?？梢韵韧ㄟ^訓(xùn)練的方式設(shè)定一些預(yù)定區(qū)域，之后使用者可以通過遙控終端、語音或者是無線通訊終端讓機(jī)器人到特定的位置，還能夠自動(dòng)打開蓋子，收完垃圾后能夠自動(dòng)關(guān)閉并回到充電座處，能夠自動(dòng)進(jìn)行充電，當(dāng)垃圾箱內(nèi)部的垃圾變質(zhì)時(shí)，通過檢測里面的氣體，能夠進(jìn)行報(bào)警提醒倒垃圾。

以上僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。