一般而言，以下相關(guān)內(nèi)容涉及自動(dòng)化存取系統(tǒng)(as/rs)，且具體涉及用于使用自動(dòng)化升降儲(chǔ)存車(chē)在軌道中提升和移動(dòng)負(fù)載的設(shè)備、系統(tǒng)和方法，用于在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中儲(chǔ)存和取回放在托板上的材料。

背景技術(shù)：

自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)和自動(dòng)化存取系統(tǒng)(as/rs)可部分地減少儲(chǔ)存貨物的成本、失竊和破壞，這是因?yàn)樗枰绕渌闆r下類似操作少得多的工人。在典型的as/rs系統(tǒng)中，附接到倉(cāng)庫(kù)的天花板和地板的吊車(chē)類設(shè)備被用來(lái)運(yùn)送和定位負(fù)載。一些系統(tǒng)已經(jīng)開(kāi)發(fā)出用于在多層軌道結(jié)構(gòu)中進(jìn)行材料托板的運(yùn)輸、接近和儲(chǔ)存的電機(jī)化車(chē)。例如在倉(cāng)庫(kù)中，托板上的產(chǎn)品可以通過(guò)叉車(chē)式附件(fla)被提升和縮回裝載用升降機(jī)軸內(nèi)。負(fù)載被運(yùn)送到期望高度的軌道、從升降機(jī)被取出、并被放置在靠近升降機(jī)的臨時(shí)托板支架上。接下來(lái)，對(duì)應(yīng)于負(fù)載要被送到的高度的過(guò)道車(chē)在路的下面移動(dòng)。升降式橫排車(chē)被定位在過(guò)道車(chē)的頂部上，并致動(dòng)提升機(jī)構(gòu)以將負(fù)載從臨時(shí)托板支架上移除。隨后，過(guò)道車(chē)運(yùn)送負(fù)載，而橫排車(chē)在過(guò)道到達(dá)指定橫道，在此橫排車(chē)在承載負(fù)載向下到達(dá)橫排式軌道直至負(fù)載的最終目的地的同時(shí)與過(guò)道車(chē)分開(kāi)。當(dāng)負(fù)載從儲(chǔ)存結(jié)構(gòu)中被取回時(shí)，過(guò)程相反。這些動(dòng)作借助倉(cāng)庫(kù)的控制中心而典型地為全自動(dòng)化的。

典型地，橫排車(chē)隨著其通過(guò)軌道移動(dòng)而提升并運(yùn)載處于上升降表面上的負(fù)載。在一個(gè)示例中，升降表面經(jīng)由被螺栓連接到升降表面的下側(cè)的凸輪從動(dòng)件，通過(guò)中心豎直的定向的圓柱凸輪來(lái)提升，由此到達(dá)位于升降表面的蓋之下的支撐框架。當(dāng)中心凸輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于凸輪從動(dòng)件沿著凸輪輪廓表面的運(yùn)動(dòng)，蓋被升高和降低。隨后，車(chē)關(guān)于軌道移動(dòng)，并通過(guò)再次旋轉(zhuǎn)凸輪以使得凸輪從動(dòng)件移動(dòng)到下凸輪輪廓表面來(lái)使負(fù)載下降。在一些情況下，整個(gè)負(fù)載由大約十二平方英寸的總表面積來(lái)中心地支撐。這樣小尺寸的支撐區(qū)域會(huì)導(dǎo)致升降表面上的負(fù)載的不穩(wěn)定，這至少部分地歸因于車(chē)在其通過(guò)軌道移動(dòng)時(shí)加速和減速的速度。因?yàn)樨?fù)載由橫排車(chē)承載，所以高加速度可能導(dǎo)致負(fù)載傾斜、上下晃動(dòng)、扭曲和移動(dòng)，進(jìn)而導(dǎo)致諸如撞到區(qū)域內(nèi)其他結(jié)構(gòu)、變得失衡和凌亂、且由此向中心凸輪和升降表面施加不均勻應(yīng)力的問(wèn)題。其結(jié)果是，中心升降凸輪車(chē)會(huì)不正常和不準(zhǔn)確地執(zhí)行基本功能。

橫排車(chē)一般小而輕，并被設(shè)計(jì)成高效地升降、移動(dòng)、和降低托板負(fù)載。目前使用的中心凸輪在將裝載后的升降表面從完全下降位置移動(dòng)到完全提升位置時(shí)，會(huì)拋起負(fù)載而使其失衡或?qū)е峦馆嗠姍C(jī)損壞。這些不希望的效果可通過(guò)相對(duì)慢地驅(qū)動(dòng)凸輪而部分地被最小化，但這樣的解決方案又會(huì)浪費(fèi)繁忙的倉(cāng)庫(kù)調(diào)度的時(shí)間。只要一個(gè)橫排車(chē)保留在橫排式軌道中，那么至少對(duì)這部分橫排式軌道，其他橫排車(chē)可用的時(shí)間就會(huì)較少。在as/rs系統(tǒng)的一系列事件中，過(guò)道車(chē)與橫排車(chē)及其他部件匹配的的能力也要取決于橫排車(chē)能夠執(zhí)行其功能所用的速度。

一些橫排車(chē)可具有用于車(chē)上的凸輪或車(chē)輪的多個(gè)凸輪軸或驅(qū)動(dòng)軸。為了使車(chē)正確地工作，通常所有這些部件均必須同步旋轉(zhuǎn)。典型地，從一個(gè)軸延伸到另一個(gè)軸的鏈條和鏈輪或傳動(dòng)帶使一個(gè)軸與另一個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)同步。這樣設(shè)計(jì)出的并不是理想的低輪廓，不容易維護(hù)和組裝，不保護(hù)能源源，且其利用其罩內(nèi)空間的效率不高。機(jī)械聯(lián)動(dòng)件往往要求車(chē)較大，并且還需要潤(rùn)滑、使掉鏈的鏈輪復(fù)位、進(jìn)行其他維護(hù)以及為了安全進(jìn)行定期檢驗(yàn)。它們還通過(guò)傳輸損耗而浪費(fèi)電機(jī)的功率輸出(因此浪費(fèi)車(chē)載能量?jī)?chǔ)存)。此外，它們占用了車(chē)中有限的可用區(qū)域內(nèi)寶貴的空間。

現(xiàn)有的升降車(chē)維護(hù)時(shí)困難且耗時(shí)，因?yàn)榻咏鼉?nèi)部部件通常需要技術(shù)人員花時(shí)間來(lái)將車(chē)的多個(gè)部分至少部分地分解，進(jìn)行必要的檢查和維修，然后再花時(shí)間將車(chē)重新組裝到其原始狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)至少一個(gè)實(shí)施例，提供了一種用于提升自動(dòng)化升降車(chē)上的負(fù)載的設(shè)備。該設(shè)備包括升降表面，該升降表面被連接到升降車(chē)，且能相對(duì)于升降車(chē)豎直地移動(dòng)。該設(shè)備還包括第一對(duì)凸輪和第二對(duì)凸輪，它們被定位在升降表面之下，并具有被成形為一旦旋轉(zhuǎn)就提升升降表面的凸輪輪廓。另外，設(shè)備包括：第一編碼器，可操作以讀取第一對(duì)凸輪的旋轉(zhuǎn)性能；第二編碼器，可操作以讀取第二對(duì)凸輪的旋轉(zhuǎn)性能。設(shè)備還包括電控制器，該控制器被構(gòu)造成控制第一對(duì)凸輪和第二對(duì)凸輪中的每對(duì)凸輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)匹配來(lái)自第一編碼器和第二編碼器的輸出來(lái)使第一對(duì)凸輪和第二對(duì)凸輪的旋轉(zhuǎn)性能同步。

在一些實(shí)施例中，第一對(duì)凸輪的凸輪輪廓可與第二對(duì)凸輪的凸輪輪廓相反。因此第一對(duì)凸輪也可被構(gòu)造成沿與第二對(duì)凸輪相反的方向旋轉(zhuǎn)。在一些情況下，凸輪輪廓呈不對(duì)稱豆形。凸輪輪廓可包括運(yùn)動(dòng)輪廓部分和負(fù)載輪廓部分，其中，一旦成對(duì)凸輪旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)輪廓部分就會(huì)比負(fù)載輪廓部分更快速地提升升降表面。在凸輪輪廓中，運(yùn)動(dòng)輪廓部分可被構(gòu)造用于在負(fù)載輪廓部分提升裝載后的升降表面之前提升尚未裝載的升降表面。在一些實(shí)施例中，第一對(duì)凸輪和第二對(duì)凸輪通過(guò)運(yùn)動(dòng)輪廓部分的旋轉(zhuǎn)，在升降表面接觸負(fù)載之前提升升降表面，而負(fù)載輪廓部分從大約升降表面接觸負(fù)載之時(shí)提升升降表面。

在一些實(shí)施例中，設(shè)備也可包括在升降表面的下方延伸到與第一對(duì)凸輪和第二對(duì)凸輪接觸的多個(gè)凸輪從動(dòng)件。凸輪或凸輪從動(dòng)件在升降表面下方的接觸點(diǎn)可在升降表面下方形成矩形。設(shè)備還可包括將升降表面連接到升降車(chē)的至少一個(gè)穩(wěn)定器(例如直線運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定器)，其中，穩(wěn)定器可將升降表面的運(yùn)動(dòng)隔離成大體上豎直地平移。

在一些構(gòu)造中，由第一編碼器和第二編碼器讀取的旋轉(zhuǎn)性能可被用于確定角位置矢量。

設(shè)備的升降表面可包括蓋和支撐框架。支撐框架可處在蓋的下方且可通過(guò)鉸接件被附接到蓋。圍繞鉸接件旋轉(zhuǎn)蓋可提供通向車(chē)的位于蓋下方的區(qū)域的入口。第一對(duì)凸輪和第二對(duì)凸輪被定位在支撐框架的下方，且當(dāng)凸輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，可提升支撐框架以及蓋。

設(shè)備還可包括第一電機(jī)和第二電機(jī)，其中，第一電機(jī)可驅(qū)動(dòng)被鏈接到(linkedto)第一對(duì)凸輪的第一凸輪軸的旋轉(zhuǎn)，第二電機(jī)可驅(qū)動(dòng)鏈接到第二對(duì)凸輪的第二凸輪軸的旋轉(zhuǎn)。此外，第一編碼器可至少與第一電機(jī)一體成型。這些電機(jī)可以是中空孔電機(jī)。

在另一示例性實(shí)施例中，提供的是一種提升自動(dòng)化升降車(chē)的負(fù)載的方法。該方法包括多個(gè)步驟，例如以下步驟：(a)將升降車(chē)設(shè)置在軌道中，升降車(chē)包括升降表面，升降表面能夠經(jīng)由多個(gè)凸輪的旋轉(zhuǎn)而相對(duì)于升降車(chē)提升，多個(gè)凸輪的每個(gè)具有運(yùn)動(dòng)輪廓表面和負(fù)載輪廓表面；(b)將升降車(chē)定位在負(fù)載的下方，負(fù)載在軌道的上方與處在下降位置的升降表面隔開(kāi)；(c)旋轉(zhuǎn)多個(gè)凸輪，以沿著運(yùn)動(dòng)輪廓表面升高升降表面，由此將升降表面從下降位置移動(dòng)到至少靠近與負(fù)載的接觸位置；(d)旋轉(zhuǎn)多個(gè)凸輪，以沿著負(fù)載輪廓表面升高升降表面，由此將升降表面相對(duì)于升降車(chē)從接觸位置移動(dòng)到負(fù)載位置。按這種方法，負(fù)載輪廓表面通過(guò)凸輪的每一度旋轉(zhuǎn)以比運(yùn)動(dòng)輪廓表面低的速度來(lái)升高升降表面。

在一些實(shí)施例中，將升降車(chē)定位在負(fù)載的下方還可包括使用升降車(chē)上的傳感器來(lái)檢測(cè)處在升降車(chē)上方的負(fù)載的位置。傳感器可通過(guò)升降表面來(lái)檢測(cè)負(fù)載。

所述方法還可包括：設(shè)置被連接到多個(gè)凸輪中的第一對(duì)凸輪的第一凸輪軸和被連接到多個(gè)凸輪中的第二對(duì)凸輪的第二凸輪軸；讀取第一凸輪軸的旋轉(zhuǎn)性能；基于第一凸輪軸的旋轉(zhuǎn)性能驅(qū)動(dòng)第二凸輪軸的旋轉(zhuǎn)。在一些構(gòu)造中，旋轉(zhuǎn)性能可為第一凸輪軸的起始位置，且第二凸輪軸可被驅(qū)動(dòng)到相應(yīng)的起始位置。

所述方法還可包括：將處于負(fù)載位置的升降車(chē)和負(fù)載重新定位到目標(biāo)位置；旋轉(zhuǎn)多個(gè)凸輪，以將升降表面從負(fù)載位置降低到下降位置，由此將負(fù)載擱置在目標(biāo)位置。

在另一方案中，公開(kāi)的是一種自動(dòng)化升降車(chē)，其包括基座結(jié)構(gòu)以及前對(duì)輪和后對(duì)輪。第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)前對(duì)輪，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)可驅(qū)動(dòng)后對(duì)輪，其中，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降車(chē)的運(yùn)動(dòng)。升降表面被連接到基座結(jié)構(gòu)，并且因?yàn)橛械谝粚?duì)凸輪和第二對(duì)凸輪，其中，每對(duì)凸輪可被定位在升降表面的下方，且可具有被成形為一旦旋轉(zhuǎn)就提升升降表面的凸輪輪廓，所以每對(duì)凸輪能相對(duì)于基座結(jié)構(gòu)豎直地移動(dòng)。第一凸輪軸可操作以旋轉(zhuǎn)第一對(duì)凸輪，且第二凸輪軸可被操作以旋轉(zhuǎn)第二對(duì)凸輪。第一凸輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一凸輪軸；且第二凸輪電機(jī)可驅(qū)動(dòng)第二凸輪軸，其中，第一凸輪電機(jī)和第二凸輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降表面相對(duì)于基座結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，該自動(dòng)化升降車(chē)還可包括升降車(chē)上的能量?jī)?chǔ)存系統(tǒng)，其中，能量?jī)?chǔ)存系統(tǒng)為第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)而且為第一凸輪電機(jī)和第二凸輪電機(jī)提供能量。另外，能量?jī)?chǔ)存系統(tǒng)可以是鋰離子電池。電機(jī)(例如驅(qū)動(dòng)電機(jī)和凸輪電機(jī))可以是中空孔電機(jī)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)和凸輪電機(jī)均可以被獨(dú)立地控制。

另一實(shí)施例可提供一種通過(guò)以下步驟使自動(dòng)化升降車(chē)中的驅(qū)動(dòng)軸同步的方法：(a)設(shè)置驅(qū)動(dòng)升降車(chē)的第一驅(qū)動(dòng)軸的引導(dǎo)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)升降車(chē)的第二驅(qū)動(dòng)軸的滯后電機(jī)，其中，引導(dǎo)電機(jī)具有轉(zhuǎn)矩電流；(b)測(cè)量轉(zhuǎn)矩電流；(c)將測(cè)量值經(jīng)由鏈接(linking)引導(dǎo)電機(jī)的控制部的通信總線發(fā)送到滯后電機(jī)，以控制滯后電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。滯后電機(jī)隨后可被驅(qū)動(dòng)以匹配引導(dǎo)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩電流。

在一些方案中，第一驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)至少可驅(qū)動(dòng)被定位成移動(dòng)升降車(chē)的第一輪，而第二驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)至少可驅(qū)動(dòng)被定位成移動(dòng)升降車(chē)的第二輪。在一些實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)至少驅(qū)動(dòng)被定位成提升升降車(chē)的支撐結(jié)構(gòu)的第一凸輪，第二驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)至少驅(qū)動(dòng)被定位成提升支撐結(jié)構(gòu)的第二凸輪。

根據(jù)下面更具體的描述以及附圖中所示的本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施例，本發(fā)明的前述和其他特征、實(shí)施和優(yōu)點(diǎn)將更加明顯。

附圖說(shuō)明

附圖示出多個(gè)示例性實(shí)施例并且是說(shuō)明書(shū)的一部分。這些附圖與本說(shuō)明書(shū)一起，展示和說(shuō)明了本公開(kāi)的各種原理。本發(fā)明的性質(zhì)和優(yōu)點(diǎn)的進(jìn)一步理解可通過(guò)參考以下附圖來(lái)實(shí)現(xiàn)。在所附的附圖中，類似的部件或特征可以具有相同的附圖標(biāo)記。

圖1a是根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例的蓋被示出為關(guān)閉的升降車(chē)的正視圖。

圖1b是圖1a的升降車(chē)的俯視圖。

圖1c是圖1a的升降車(chē)的左視圖。

圖1d是圖1a的升降車(chē)的后視圖。

圖1e是蓋被示出為打開(kāi)的圖1a的升降車(chē)的左側(cè)的正視圖。

圖1f是圖1e的升降車(chē)的右側(cè)的正視圖。

圖1g是圖1e的升降車(chē)的俯視圖。

圖2a是根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例的升降車(chē)的簡(jiǎn)化視圖的左前側(cè)的正視圖。

圖2b是圖2a的升降車(chē)的俯視圖。

圖2c是圖2a的升降車(chē)的分解右后正視圖。

圖3a是根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的后驅(qū)動(dòng)組件的分解正視圖。

圖3b是圖3a的組件的俯視圖。

圖4a是根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例的增量編碼器的正視圖。

圖4b是圖4a的增量編碼器的側(cè)視圖。

圖5是根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例的升降車(chē)的各種升降組件的簡(jiǎn)化正視圖。

圖6a是本發(fā)明的示例性實(shí)施例的支撐組件的分解正視圖。

圖6b是圖6a的支撐組件的組裝后的正視圖。

圖7a是本發(fā)明的示例性實(shí)施例的凸輪驅(qū)動(dòng)組件的分解正視圖。

圖7b是圖7a的凸輪驅(qū)動(dòng)組件的俯視圖。

圖8a是根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例的升降車(chē)的升降組件的側(cè)視圖。

圖8b是凸輪沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的圖8a的升降組件的側(cè)視圖。

圖8c是凸輪進(jìn)一步沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的圖8b的升降組件的側(cè)視圖。

圖8d是凸輪進(jìn)一步沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的圖8c的升降組件的側(cè)視圖。

圖8e是凸輪進(jìn)一步沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的圖8d的升降組件的側(cè)視圖。

圖9是根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例的升降組件的凸輪傳感器的正視圖。

圖10a是本公開(kāi)的示例性實(shí)施例的接近度傳感器組件的特寫(xiě)正視圖。

圖10b是圖10a的接近度傳感器組件的側(cè)視圖。

圖11a是在升降車(chē)的示例性實(shí)施例的基座罩中的升降車(chē)的蓋接近度傳感器的正視圖。

圖11b示出了圖11a的詳細(xì)視圖。

圖12a是升降車(chē)的示例性實(shí)施例的簡(jiǎn)化正視圖，其中各種電子部件在基座罩中被絕緣。

圖12b是圖12a的升降車(chē)的俯視圖。

圖13是本公開(kāi)的升降車(chē)的示例性實(shí)施例的外圍部件的簡(jiǎn)化分解正視圖。

圖14是本公開(kāi)的升降車(chē)的示例性實(shí)施例的各種電氣元件的電氣圖。

圖15是本公開(kāi)的升降車(chē)的示例性刷子附接組件的特寫(xiě)分解正視圖。

圖16是根據(jù)本公開(kāi)的各種元件的示例實(shí)施的自動(dòng)化存取系統(tǒng)(as/rs)的示例。

圖17是示例性方法的流程圖，借助該方法，負(fù)載可通過(guò)自動(dòng)化升降車(chē)被提升。

圖18是示例性方法的流程圖，借助該方法，自動(dòng)化升降車(chē)中的驅(qū)動(dòng)軸可被同步旋轉(zhuǎn)和/或定位。

圖19是適于實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)的一些實(shí)施例的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的框圖。

盡管這里描述的實(shí)施例易于進(jìn)行各種修改和替換形式，但是具體的實(shí)施例已經(jīng)通過(guò)附圖中的示例示出，并將在此詳細(xì)描述。然而，在此描述的示例性實(shí)施例并非旨在被限制為所公開(kāi)的特定形式。相反，本公開(kāi)涵蓋落入所附權(quán)利要求的范圍之內(nèi)的所有修改、等同物和替代。

具體實(shí)施方式

本說(shuō)明書(shū)提供多個(gè)示例，而并不限制權(quán)利要求書(shū)中所闡述的范圍、適用性或構(gòu)造。因此，應(yīng)理解，在所討論元件的功能和布置方面可以做出改變而不脫離本公開(kāi)的精神和范圍，且多種實(shí)施例可酌情被省略、替代或添加其他程序或部件。所描述的方法可以以與所描述不同的順序來(lái)執(zhí)行，并且可以添加、省略或合并各種步驟。另外，對(duì)于特定實(shí)施例所描述的特征可以在其他實(shí)施例中進(jìn)行組合。例如用于自動(dòng)化升降儲(chǔ)存車(chē)的本文公開(kāi)的各種設(shè)備和系統(tǒng)可在一些實(shí)施例中結(jié)合，諸如四凸輪升降設(shè)備與鉸接蓋設(shè)備結(jié)合。

本公開(kāi)的多個(gè)實(shí)施例可提供用于實(shí)施自動(dòng)化升降儲(chǔ)存車(chē)的多種系統(tǒng)、設(shè)備和方法。自動(dòng)化升降儲(chǔ)存車(chē)可以是基于與as/rs系統(tǒng)有關(guān)的本文公開(kāi)的示例性實(shí)施例的軌道車(chē)，本申請(qǐng)中稱為橫排車(chē)、橫排式軌道車(chē)、過(guò)道式軌道車(chē)、過(guò)道車(chē)或升降車(chē)，但是本公開(kāi)的原理和教導(dǎo)可被應(yīng)用并適用于任何實(shí)施例中的軌道車(chē)輛，其包括但不限于輪軌車(chē)輛、過(guò)山車(chē)、公路軌道兩用車(chē)輛以及其他有軌車(chē)輛和鐵路運(yùn)行裝置。一些實(shí)施例可示出或描述橫排車(chē)，但是過(guò)道車(chē)或軌道系統(tǒng)中有關(guān)的其他車(chē)的特征和實(shí)施例可與橫排車(chē)的特征互換。因此，“升降車(chē)”可以是橫排車(chē)或過(guò)道車(chē)。

在至少一個(gè)實(shí)施例中，用于定位升降車(chē)的系統(tǒng)可包括升降車(chē)和控制器。升降車(chē)可具有機(jī)動(dòng)輪；機(jī)動(dòng)輪與自動(dòng)化儲(chǔ)存設(shè)施中的儲(chǔ)存區(qū)域的軌道接合，且可被構(gòu)造成關(guān)于部分的軌道移動(dòng)以升降、運(yùn)輸和復(fù)位負(fù)載(例如托板上的負(fù)載)?？刂破骺梢允俏挥趦?chǔ)存設(shè)施處的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或控制站，諸如升降車(chē)隨車(chē)攜帶的中心控制站或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。控制系統(tǒng)可周期性地、例如每幾秒將控制信號(hào)發(fā)送到車(chē)，或基本上連續(xù)地將控制信號(hào)發(fā)送到車(chē)。

多個(gè)凸輪可被定位在升降表面或升降車(chē)的蓋之下，用以相對(duì)于車(chē)的底盤(pán)或罩提升和降低支架。這些凸輪可沿豎直面旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施例中，這些凸輪在其旋轉(zhuǎn)過(guò)程中可被同步，從而在與升降表面接觸(或與連接在升降表面與凸輪之間的凸輪從動(dòng)件接觸)的每個(gè)點(diǎn)提供均勻的提升。同步的凸輪也可沿相反方向旋轉(zhuǎn)并具有相應(yīng)的相反凸輪表面。該特征可通過(guò)抵消在升降表面以及相關(guān)的穩(wěn)定元件上的沿各個(gè)方向的力來(lái)最小化橫向移動(dòng)、側(cè)向加載和升降表面上的壓力。此外，多個(gè)凸輪可在升降表面之下被隔開(kāi)，由此隨著車(chē)通過(guò)軌道進(jìn)行加速和減速，來(lái)為負(fù)載提供額外的穩(wěn)定性，并防止負(fù)載相對(duì)于升降表面出現(xiàn)不符合期望的移動(dòng)。在一些實(shí)施例中，凸輪可被間隔開(kāi)以在升降表面的下面形成矩形的角部。

由于控制器基于來(lái)自電機(jī)編碼器的凸輪軸位置反饋以及監(jiān)視位置誤差來(lái)發(fā)出位置移動(dòng)指令，所以凸輪能夠同步旋轉(zhuǎn)。多個(gè)電機(jī)可驅(qū)動(dòng)多個(gè)凸輪軸，并且多個(gè)編碼器可監(jiān)控并追蹤這些凸輪軸的移動(dòng)，以使得所有凸輪可被控制從而匹配彼此的速度和旋轉(zhuǎn)位置。通過(guò)使用多個(gè)與其自身的凸輪軸編組的電機(jī)，升降車(chē)內(nèi)提升部件所占用的的空間能夠被保留，且電力傳輸損失可被減少。此外，這種車(chē)與將要使用諸如鏈條和鏈輪或傳動(dòng)帶之類的鏈接機(jī)構(gòu)的車(chē)相比，需要維護(hù)的較少并因此需要的停機(jī)時(shí)間減少。

在一些實(shí)施例中，兩個(gè)或更多驅(qū)動(dòng)軸可被鏈接到四個(gè)或更多個(gè)車(chē)輪。由于編程和監(jiān)控的電機(jī)控制，所以驅(qū)動(dòng)軸也能夠同步旋轉(zhuǎn)。編碼器可追蹤驅(qū)動(dòng)軸的速度和旋轉(zhuǎn)，而又因?yàn)轵?qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)車(chē)，所以編碼器的輸出可被用于確保車(chē)輪同步。在一些實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)軸可通過(guò)監(jiān)測(cè)來(lái)自引導(dǎo)電機(jī)的目前的轉(zhuǎn)矩，并且通過(guò)鏈接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制的車(chē)基通信總線將當(dāng)前值傳送到滯后電機(jī)而被同步。

本文所示的某些構(gòu)造可具有一種升降結(jié)構(gòu)，該升降結(jié)構(gòu)容納凸輪從動(dòng)件的安裝且還包括鉸接蓋特征。這樣能夠允許在為了執(zhí)行多種維修或檢查任務(wù)而必須甚至部分地分解升降結(jié)構(gòu)的場(chǎng)合，比車(chē)更快和更容易地接近內(nèi)部部件。鉸接蓋可通過(guò)磁體被進(jìn)一步固定，且車(chē)可根據(jù)蓋是否被定向在關(guān)閉位置而操作。

在本公開(kāi)的一些方案中，升降車(chē)的凸輪可包括多個(gè)凸輪輪廓部。例如凸輪可具有運(yùn)動(dòng)輪廓部和負(fù)載輪廓部。當(dāng)凸輪從動(dòng)件隨運(yùn)動(dòng)輪廓部而運(yùn)動(dòng)時(shí)，凸輪可沿豎直方向、通過(guò)每一度旋轉(zhuǎn)按照比相同凸輪的負(fù)載輪廓部高的速度來(lái)驅(qū)動(dòng)凸輪從動(dòng)件。因此，當(dāng)車(chē)接收指令以提升負(fù)載且凸輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，升降表面可隨著凸輪從動(dòng)件接觸運(yùn)動(dòng)輪廓部而快速移動(dòng)，且隨后在凸輪從動(dòng)件到達(dá)負(fù)載輪廓面所，升降表面可較慢地移動(dòng)。在一些布置方案中，運(yùn)動(dòng)輪廓部被設(shè)計(jì)成將升降表面從較低位置或下降位置提升到升降表面開(kāi)始接觸(或幾乎接觸)處在車(chē)上的負(fù)載的位置，負(fù)載輪廓部將升降表面從至少接觸負(fù)載的點(diǎn)提升到升降表面的完全升起位置。

通過(guò)較快速地移動(dòng)升降表面使其通過(guò)運(yùn)動(dòng)輪廓部，橫排車(chē)占用橫排式軌道的時(shí)間長(zhǎng)度就會(huì)縮短，且升降表面隨著負(fù)載到達(dá)而移動(dòng)變慢，這樣在提升負(fù)載方面具有機(jī)械優(yōu)點(diǎn)。因此，損壞凸輪電機(jī)和其他提升相關(guān)部件的風(fēng)險(xiǎn)降低。如果通過(guò)相反地操作凸輪來(lái)使車(chē)卸載，那么又能夠節(jié)約時(shí)間。總之，通過(guò)增大車(chē)能夠提升和移動(dòng)負(fù)載的速度，就能夠允許更多動(dòng)作在給定的時(shí)間長(zhǎng)度中被完成，且可提升與諸如在升降車(chē)是其一部分的as/rs系統(tǒng)中的過(guò)道車(chē)和升降機(jī)構(gòu)的升降車(chē)有關(guān)的其他部件的時(shí)間效率。

車(chē)的控制器可接收編碼器的輸出(例如電機(jī)或其他旋轉(zhuǎn)元件的諸如角位移、角速度和/或角加速度這樣的位置矢量)，并確定旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)。然后，控制器可將旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)轉(zhuǎn)換成升降車(chē)所行進(jìn)的距離。

以下將討論附加實(shí)施例和特征，或者結(jié)合附圖和下面的詳細(xì)描述這些實(shí)施例和特征將變得顯而易見(jiàn)。圖1a-圖1g示出了升降車(chē)100特別是橫排式軌道車(chē)(rrc)的各種視圖，其具有本系統(tǒng)、設(shè)備和方法的各種特征。圖1a-圖1d示出具有被示出為封閉的蓋102的升降車(chē)100的視圖。圖1a是正視圖，圖1b是俯視圖，圖1c是左視圖，圖1d是后側(cè)視圖。圖1e-圖1g示出了蓋102處在打開(kāi)位置的升降車(chē)100的視圖。圖1e和圖1f分別是車(chē)100的左側(cè)和右側(cè)的正視圖，圖1g是俯視圖。

具體參照?qǐng)D1a-圖1d，車(chē)100包括基座罩104，該基座罩具有前端106和后端108。四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪110和編碼器輪112可從車(chē)100的側(cè)部側(cè)向地延伸。刷式組件114可被定位成鄰近驅(qū)動(dòng)輪110。前端106、后端108可包括用于收發(fā)機(jī)天線118的嵌入式殼體116。蓋102可包括用于光傳感器140的端口120(見(jiàn)下文，圖1e及相關(guān)描述)。

蓋102可為至少大致平面結(jié)構(gòu)，其用作支撐表面，用于托板、負(fù)載、被托負(fù)載或其他將要被升降車(chē)100提升的材料或負(fù)載。蓋102的大致平面頂表面可為蓋102提供能夠承擔(dān)多種負(fù)載的多功能性。在一些實(shí)施例中，蓋102可設(shè)有凹槽，形成有脊，或包括突起部或其他結(jié)構(gòu)元件以改善剛度、強(qiáng)度、重量分布，和/或在其頂表面上保持負(fù)載的安全性。例如蓋102可包括表面特征，這些表面特征被形成為適配在托板的板條之間，從而在由升降車(chē)100負(fù)載時(shí)防止負(fù)載的旋轉(zhuǎn)。還參見(jiàn)圖1e-圖1f，其示出了處在蓋102的底面的加強(qiáng)件103。蓋102可包括側(cè)表面122，側(cè)表面122圍繞蓋102的頂表面的周緣的至少一部分延伸，且為蓋102和處在蓋102下面的部件提供保護(hù)。蓋102可通過(guò)位于基座罩104之內(nèi)的凸輪130、132、134、136相對(duì)于基座罩104大體上豎直地被提升(參照以下圖1e、圖1f和相關(guān)描述)。在被提升時(shí)，側(cè)表面122可覆蓋由蓋102的移動(dòng)造成的蓋102與基座罩104之間的間隙。在一些實(shí)施例中，側(cè)表面122可具有切除部以防止干擾驅(qū)動(dòng)輪110、刷式組件114、編碼器輪112、和/或位于基座罩104的側(cè)部上的其他元件。

如在圖中所示，基座罩104可呈大致矩形的形狀，但也可具有其他形狀。基座罩104容納很多升降車(chē)100的部件，因此可由堅(jiān)硬的剛性材料(例如鋼或鋁)構(gòu)造。在一些實(shí)施例中，基座罩104可以通過(guò)凹槽、波紋、多層、復(fù)合層等來(lái)加強(qiáng)，以提高剛性和/或減輕重量。具體地，基座罩104中的用于驅(qū)動(dòng)輪110以及與其連接的軸或其他外部元件的開(kāi)口可被加強(qiáng)，以提高結(jié)構(gòu)的完整性?；?04可被定位在蓋102的下方?；?04還可被稱為外殼底盤(pán)。

驅(qū)動(dòng)輪110可從基座罩104的側(cè)部向外延伸到被構(gòu)造成接合軌道(升降車(chē)100將在該軌道中進(jìn)行操作)的位置。在一些實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)輪110可有利地包括氨基甲酸乙酯或其他相似聚合物，當(dāng)沿著金屬(例如鋼)軌道運(yùn)行時(shí)，其為升降車(chē)100提供握持力。例如驅(qū)動(dòng)輪110可以完全是氨基甲酸乙酯。在另一示例中，驅(qū)動(dòng)輪110可以包括鋼芯，該鋼芯具有氨基甲酸乙酯軌道接觸表面，該氨基甲酸乙酯軌道接觸表面圍繞與軌道接觸的輪的周緣延伸。這種鋼加固驅(qū)動(dòng)輪110在負(fù)載作用下可比完全氨基甲酸乙酯的輪有益地產(chǎn)生較少變形，同時(shí)仍提供全鋼輪上的強(qiáng)化握持力。

當(dāng)包括氨基甲酸乙酯和其他相似材料的驅(qū)動(dòng)輪110在鋼軌道上滾動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生靜電，且因此，在一些實(shí)施例中可設(shè)有用以消除靜電積聚的刷式組件114。刷式組件114可由分散靜電或收集靜電的材料制造，諸如用于向升降車(chē)100中的電池提供額外電荷。在一些實(shí)施例中，刷式組件114可清除軌道的灰塵和碎片，從而提高驅(qū)動(dòng)輪110和編碼器輪112的牽引的穩(wěn)定性。因此，刷式組件114可被定位到前端106的驅(qū)動(dòng)輪110的前面和被定位到后端108的驅(qū)動(dòng)輪110的后面。刷式組件114的特寫(xiě)分解圖在圖15中示出。

編碼器輪112可以從基座罩104的側(cè)部向外延伸。在一些實(shí)施例中，編碼器輪112可被豎直地定向(例如如圖1a中所示)，而在一些實(shí)施例中，其可被水平地定向，且在基座罩104的側(cè)部之下延伸或延伸到基座罩104的側(cè)部，或通過(guò)基座罩104中的槽口延伸，以開(kāi)始與軌道接觸。編碼器輪112可有利地由剛性材料制成，其將在升降車(chē)100移動(dòng)時(shí)維持握持軌道。例如編碼器輪112可有利地具有聚氨酯或橡膠外表面以維持與軌道的摩擦。編碼器輪112可替代地被稱為升降車(chē)100的第五輪或被稱為升降車(chē)100的第五輪編碼器的元件。在一些布置方案中，編碼器輪112可具有來(lái)自驅(qū)動(dòng)輪110的獨(dú)立懸架。在這些布置方案中，編碼器輪112因而可以不受到蓋102上的由驅(qū)動(dòng)輪110負(fù)擔(dān)的、可引起這些驅(qū)動(dòng)輪變形的負(fù)載。編碼器輪112不變形，故可為升降車(chē)100的行進(jìn)距離(即使當(dāng)其處于負(fù)載之下時(shí))提供可靠測(cè)定。編碼器輪112在負(fù)載被移除之后仍可維持其形狀特征。在一些實(shí)施例中，編碼器輪112可具有其自己的編碼器，諸如內(nèi)部編碼器164(參見(jiàn)圖1g)。

收發(fā)機(jī)天線118可經(jīng)由連接到其上的另一收發(fā)機(jī)提供升降車(chē)100與外部控制器或監(jiān)控器系統(tǒng)之間的通信。在這樣的實(shí)施例中，“收發(fā)機(jī)”可指發(fā)射機(jī)、接收機(jī)或者發(fā)射機(jī)/接收機(jī)。收發(fā)機(jī)天線118可以是電磁收發(fā)機(jī)系統(tǒng)的一部分，電磁收發(fā)機(jī)系統(tǒng)例如為射頻(rf)系統(tǒng)、全球定位系統(tǒng)(gps)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接(例如wifi)、藍(lán)牙或紫蜂連接、或相關(guān)的無(wú)線通信系統(tǒng)。在一些實(shí)施例中，收發(fā)機(jī)天線118可被連接到基座罩104內(nèi)部的控制器。收發(fā)機(jī)天線118可位于基座罩104的前端106和后端108，以提供通信到外部中央控制器收發(fā)機(jī)，而無(wú)論外部收發(fā)機(jī)位于基座罩104的哪一側(cè)。在一些實(shí)施例中，根據(jù)車(chē)100所處的無(wú)線通信領(lǐng)域的特征，收發(fā)機(jī)天線118可被定位到基座罩104的左側(cè)、右側(cè)、頂側(cè)或底側(cè)。收發(fā)機(jī)天線118可被放置在凹陷嵌入式殼體116中，以最小化天線118損壞的風(fēng)險(xiǎn)和/或減小升降車(chē)100在狹窄軌道和過(guò)道車(chē)保持裝置中所需的外部間隙。

現(xiàn)在具體參照?qǐng)D1e-圖1f，被示出的是當(dāng)蓋102處于豎直方向時(shí)，升降車(chē)100的內(nèi)部部件。當(dāng)蓋處于水平方向時(shí)，支撐表面124(即支撐框架)被示出直接位于蓋102的底面之下并支撐蓋102。由于鉸接件126在基座罩104的前端106處將蓋102連接到支撐表面124，所以蓋102可從它與支撐表面124接觸的圖1a中所示的位置樞轉(zhuǎn)到圖1e所示的位置。鉸接件126可以為了在無(wú)需移除螺釘或完全移除蓋102的條件下進(jìn)行修理、維修、更換、和相關(guān)任務(wù)，而提供易于接近基座罩104的內(nèi)部部件的入口，在一些實(shí)施例中，鉸接件126可以被連接到蓋102的一個(gè)或多個(gè)側(cè)表面122。鉸接件126優(yōu)選地不連接到基座罩104，以允許蓋102在支撐表面124的頂部上相對(duì)于基座罩104移動(dòng)。

支撐表面124可包括大致平坦的支撐梁，該支撐梁從前向后水平地延伸穿過(guò)升降車(chē)100。支撐表面124可通過(guò)車(chē)100的每側(cè)上的兩個(gè)豎直穩(wěn)定器支座128被鏈接到基座罩104。只有一個(gè)穩(wěn)定器支座128在圖1f中可見(jiàn)。豎直穩(wěn)定器支座128可將支撐表面124定向?yàn)樗角覂H相對(duì)于基座罩104沿基本豎直方向移動(dòng)。以這種方式，支撐表面124和蓋102當(dāng)通過(guò)凸輪130、132、134、136而被提升時(shí)會(huì)保持水平，且不會(huì)相對(duì)于基座罩104側(cè)向地移動(dòng)。

兩個(gè)前凸輪130、132和兩個(gè)后凸輪134、136由下凸輪從動(dòng)件138移動(dòng)支撐表面124，下凸輪從動(dòng)件138附接到支撐表面124的底側(cè)。再參見(jiàn)圖1f。在所示出的實(shí)施例中，每個(gè)支撐表面124可被鏈接到一對(duì)前凸輪130、132中的一個(gè)凸輪、以及一對(duì)后凸輪134、136中的一個(gè)凸輪。在一些實(shí)施例中，一個(gè)支撐表面124可被鏈接到兩個(gè)前凸輪，而另一個(gè)支撐表面124可被鏈接到兩個(gè)后凸輪。在又進(jìn)一步的實(shí)施例中，這些支撐表面124可以相互鏈接，使得所得單一支撐表面通過(guò)四個(gè)凸輪而成為能夠一次移動(dòng)的。如本文所使用的，“升降表面”可以指圖1e-圖1g示出的一個(gè)或多個(gè)支撐表面124(即，支撐框架)，且可備選地指升降車(chē)的可支持負(fù)載的表面，其例如集體地或單獨(dú)地包括支撐表面124和蓋102。在一些實(shí)施例中，支撐表面124和蓋102可彼此一體成型或附接到彼此，使得單個(gè)部件用作升降表面。

在蓋102的下面示出的是光傳感器140。光傳感器140可感測(cè)通過(guò)端口120的光(參見(jiàn)圖1a)，并因而被用于借助由托板或其他材料投射在蓋102上的陰影來(lái)確定是否車(chē)100處在托板或其他材料的下方。在一些實(shí)施例中，光傳感器140可由諸如像超聲波或激光測(cè)距儀之類的接近度傳感器來(lái)代替，用以確定在蓋102與位于蓋102上方的負(fù)載的下側(cè)之間的距離。因此，在一些實(shí)施例中，支撐表面124可被稱為支撐框架或蓋102下方的支撐框架，在這種情況下，升降表面可包括被放置在支撐表面/框架124的頂部上的蓋102。在其他實(shí)施例中，例如在支撐表面124和蓋102被一體成型或附接在一起的實(shí)施例中，升降表面可指支撐表面124和蓋102組成的單一結(jié)構(gòu)。

可延伸氣動(dòng)彈簧142可被鏈接到位于蓋102的底面上的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)以及多個(gè)支撐表面124中的一個(gè)支撐表面的內(nèi)表面連接點(diǎn)143(參見(jiàn)圖1f)。氣動(dòng)彈簧142可在蓋被向上樞轉(zhuǎn)時(shí)，氣動(dòng)地幫助打開(kāi)并舉起蓋102且隨后允許蓋102回到水平位置。在一些實(shí)施例中，當(dāng)蓋被打開(kāi)或關(guān)閉時(shí)，氣動(dòng)彈簧142可減緩蓋102的運(yùn)動(dòng)。在圖1g中，氣動(dòng)彈簧142被示出為已從內(nèi)表面連接點(diǎn)143和蓋102的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)被移除。

一對(duì)接近度傳感器144可被定位在基座罩104中，用以感測(cè)支撐表面124相對(duì)于基座罩104的位置。這些傳感器144會(huì)結(jié)合圖10a-圖10b更詳細(xì)地加以討論。

圖1g示出了被附接到驅(qū)動(dòng)輪110的前驅(qū)動(dòng)軸148和后驅(qū)動(dòng)軸150。驅(qū)動(dòng)軸148、150分別由前驅(qū)動(dòng)電機(jī)152和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)153來(lái)驅(qū)動(dòng)。前凸輪軸154和后凸輪軸156驅(qū)動(dòng)凸輪130、132、134、136(參見(jiàn)圖1e-圖1f)。凸輪軸154、156分別由前凸輪電機(jī)158和后凸輪電機(jī)160驅(qū)動(dòng)。在一些實(shí)施例中，電機(jī)152、154、158、160可以有利地是中空孔齒輪電機(jī)。在這樣的實(shí)施例中，電機(jī)152、154、158、160可以直接地驅(qū)動(dòng)每對(duì)輪或凸輪的運(yùn)動(dòng)而沒(méi)有那些若系統(tǒng)具有(例如經(jīng)由每個(gè)驅(qū)動(dòng)軸148、150上的鏈條和鏈輪)共同地將動(dòng)力輸送到每個(gè)驅(qū)動(dòng)軸148、150的單一電機(jī)和驅(qū)動(dòng)系的話將會(huì)出現(xiàn)的機(jī)械驅(qū)動(dòng)損耗。此外，由于低功率電機(jī)可比用額外的電力傳輸設(shè)備鏈接驅(qū)動(dòng)軸148、150的單一的高功率電機(jī)緊湊，在一些應(yīng)用中，低功率電機(jī)可被使用，從而節(jié)約罩空間或允許車(chē)100更小。

一組驅(qū)動(dòng)電機(jī)(例如前驅(qū)動(dòng)電機(jī)152)、輪(例如多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪110中的一個(gè))以及編碼器(例如前驅(qū)動(dòng)電機(jī)152或前驅(qū)動(dòng)軸148上的編碼器)可統(tǒng)稱為驅(qū)動(dòng)組。在一些實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)組還可以包括例如像驅(qū)動(dòng)軸這樣的旋轉(zhuǎn)元件。

兩個(gè)電池罩162可圍繞用于為電機(jī)152、154、158、160提供電力的電池。升降車(chē)100內(nèi)的控制電路165可以由電池罩162中的電池供電，且可以響應(yīng)于經(jīng)由收發(fā)機(jī)天線118、傳感器(例如接近度傳感器144、內(nèi)部編碼器164和光傳感器140)接收到的控制信號(hào)、或預(yù)設(shè)的指令，對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)152、154、158、160進(jìn)行管理控制。在一些布置方案中，控制電路165還可以執(zhí)行例如像將內(nèi)部編碼器164的測(cè)量結(jié)果轉(zhuǎn)換為編碼器輪112的旋轉(zhuǎn)數(shù)或基于旋轉(zhuǎn)數(shù)確定升降車(chē)100行進(jìn)的距離這樣的運(yùn)算和計(jì)算。接觸器組件166作為用于罩162中的充電電池的連接點(diǎn)，可被包括在基座罩104中。接觸組件166可以通過(guò)基座罩104的下側(cè)延伸，以接觸升降車(chē)100之下(例如像處在過(guò)道車(chē)的頂面或另一充電站上)的充電端子。

圖2a-圖2c示出升降車(chē)100的簡(jiǎn)化視圖，其中驅(qū)動(dòng)和編碼器部件在包括基座罩104、驅(qū)動(dòng)輪110、編碼器輪112、驅(qū)動(dòng)軸148、150、驅(qū)動(dòng)電機(jī)152、153和內(nèi)部編碼器164的組件中被絕緣。圖2a是車(chē)100的左前側(cè)的正視圖，圖2b是俯視圖，圖2c是分解右后正視圖。圖2a-圖2c清晰示出驅(qū)動(dòng)電機(jī)152、153的中空孔構(gòu)造以及編碼器輪112的獨(dú)立旋轉(zhuǎn)和編碼。圖2a-圖2c還示出前驅(qū)動(dòng)輪110已經(jīng)由前驅(qū)動(dòng)電機(jī)152獨(dú)自驅(qū)動(dòng)而同步旋轉(zhuǎn)，且由于后驅(qū)動(dòng)電機(jī)153獨(dú)立于前驅(qū)動(dòng)輪110地驅(qū)動(dòng)后驅(qū)動(dòng)輪，所以后驅(qū)動(dòng)輪110具有相同特征。

前驅(qū)動(dòng)電機(jī)152、后驅(qū)動(dòng)電機(jī)153可以各自具有一絕對(duì)編碼器200，絕對(duì)編碼器200被構(gòu)造為電機(jī)152、153的一部分。這些絕對(duì)編碼器200可在電機(jī)152、153和/或驅(qū)動(dòng)軸148、150在軌道上推動(dòng)車(chē)100時(shí)被用于追蹤電機(jī)152、153和/或驅(qū)動(dòng)軸148、150的運(yùn)動(dòng)。絕對(duì)編碼器200也可用作一系統(tǒng)的一部分，在該系統(tǒng)中車(chē)100的控制器追蹤車(chē)100中的前驅(qū)動(dòng)組和后驅(qū)動(dòng)組的運(yùn)動(dòng)，并且經(jīng)過(guò)比較絕對(duì)編碼器200的輸出使驅(qū)動(dòng)輪110的速度和旋轉(zhuǎn)同步。在一些實(shí)施例中，來(lái)自絕對(duì)編碼器200的驅(qū)動(dòng)軸148、150的反饋允許控制器對(duì)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)電機(jī)152、153的命令和信號(hào)進(jìn)行管理，諸如通過(guò)增加落后電機(jī)的速度來(lái)減小因特定驅(qū)動(dòng)輪110運(yùn)動(dòng)慢于其他輪而引起的摩擦。絕對(duì)編碼器200也可允許控制器追蹤驅(qū)動(dòng)軸148、150所經(jīng)歷的旋轉(zhuǎn)的數(shù)量，且因此追蹤車(chē)100在軌道上行進(jìn)的至少近似的距離。

在一些實(shí)施例中，外部增量編碼器202被附接到驅(qū)動(dòng)軸148、150或驅(qū)動(dòng)組中的其他元件。這些增量編碼器202可起到絕對(duì)編碼器200的功能，但還可以或替代性地被設(shè)置于電機(jī)的外部，用以直接地測(cè)量其他元件(例如驅(qū)動(dòng)輪110)的旋轉(zhuǎn)。

圖3a是可被安裝在根據(jù)本公開(kāi)的升降車(chē)的一些實(shí)施例中的后驅(qū)動(dòng)組件的分解正視圖。圖3b是圖3a的部件組裝后的俯視圖。后驅(qū)動(dòng)電機(jī)153可通過(guò)后驅(qū)動(dòng)軸150連接到驅(qū)動(dòng)輪110。驅(qū)動(dòng)軸150可被固定在軸承300之內(nèi)。后驅(qū)動(dòng)電機(jī)153可具有電力和控制接口302，多種連接可被附接到該電力和控制接口。例如電力和控制接口302可以接收電機(jī)電力線304、電機(jī)信號(hào)線306以及控制器局域網(wǎng)(can)連接部308。因此，后驅(qū)動(dòng)電機(jī)153可以接收電力并對(duì)升降車(chē)100的其他元件和周?chē)到y(tǒng)發(fā)送和接收信號(hào)。例如這些連接可被用于控制電機(jī)153的速度。在一些實(shí)施例中，后驅(qū)動(dòng)電機(jī)153可具有集成編碼器(例如絕對(duì)編碼器200)，且編碼器的輸出可為經(jīng)由電力和控制接口302的輸出。在其他實(shí)施例中，外部增量編碼器202可被構(gòu)造為通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)153的電力和控制接口302與外部的連接，來(lái)獲得驅(qū)動(dòng)電機(jī)153、驅(qū)動(dòng)軸150、或驅(qū)動(dòng)輪110的旋轉(zhuǎn)性能。

盡管已經(jīng)參照?qǐng)D3a和圖3b描述了后驅(qū)動(dòng)電機(jī)153和相關(guān)部件，但是如本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的，相似特征和元件可在前驅(qū)動(dòng)電機(jī)152及其相關(guān)部件中找到。

增量編碼器202在圖4a和4b中被更詳細(xì)地示出。圖4a是正視圖，圖4b是側(cè)視圖。增量編碼器400可包括編碼器盤(pán)400和編碼器傳感器402。編碼器盤(pán)400可被固定到驅(qū)動(dòng)軸148、150(例如如至少圖2a-圖3b中所示)、凸輪軸154、156(例如如圖5和圖7a-圖7b中所示)、電機(jī)152、153的輸出端，或相關(guān)部件，并隨它所連接到的部件旋轉(zhuǎn)。編碼器傳感器402感測(cè)編碼器盤(pán)400的旋轉(zhuǎn)并將讀數(shù)的信號(hào)輸出到輸出連接器404，輸出連接器404被鏈接到升降車(chē)100的電子部件(例如控制電路165)。在一些實(shí)施例中，增量編碼器202可以使用磁性編碼器傳感器402，用以對(duì)驅(qū)動(dòng)軸148、150的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行檢測(cè)和計(jì)數(shù)。

圖5示出了升降車(chē)100的簡(jiǎn)化視圖，其中，升降組件部件在基座罩104中被絕緣，升降組件部件包括前凸輪電機(jī)158和后凸輪電機(jī)160、前凸輪軸154和后凸輪軸156、前凸輪130、132、后凸輪134、136、凸輪從動(dòng)件138、支撐表面124和穩(wěn)定器支座128。基座罩104的側(cè)壁被移除以示出基座罩內(nèi)的部件。凸輪130、132、134、136在此圖中被示出為分布開(kāi)且在支撐表面124和凸輪從動(dòng)件138之下形成矩形形狀的角部頂點(diǎn)。這種分布開(kāi)的構(gòu)造可使支撐表面124和蓋102在重負(fù)載下以及在蓋102的頂部上可能失衡的負(fù)載下或偏心負(fù)載下也能夠穩(wěn)定。因此，其上所放置的負(fù)載不太可能搖晃、扭曲、晃動(dòng)或以其他方式移出其原本被放置在車(chē)100上的位置。因此，車(chē)100可以安全地承載其負(fù)載，并避免對(duì)負(fù)載或周?chē)O(shè)備或軌道的損壞。

前凸輪130、132的取向與后凸輪134、136的取向相反，如圖中通過(guò)凸輪130、132、134、136的彼此面對(duì)的較大非對(duì)稱部分所示。因此，在一些實(shí)施例中，前凸輪130、132沿一個(gè)方向(例如逆時(shí)針?lè)较?旋轉(zhuǎn)，后凸輪134、136沿相反方向(例如順時(shí)針?lè)较?旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)凸輪130、132、134、136的旋轉(zhuǎn)同步時(shí)，一些凸輪的運(yùn)動(dòng)可以處于與其他凸輪的運(yùn)動(dòng)相反的方向上。例如前凸輪130、132的1°逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)可以與后凸輪134、136的1°順時(shí)針旋轉(zhuǎn)同步。這種結(jié)構(gòu)會(huì)有益于減少支撐表面124、蓋102和穩(wěn)定器支座128所承受的側(cè)向應(yīng)力量。來(lái)自凸輪130、132、134、136中每對(duì)凸輪的剪切應(yīng)力因?yàn)樗鼈兿喾吹匦D(zhuǎn)而相互抵消。這會(huì)有助于防止穩(wěn)定器支座128粘合。在其他實(shí)施例例如像凸輪130、132、134、136這樣移動(dòng)緩慢的構(gòu)造中，凸輪130、132、134、136可以沿相同方向被定向并沿相同方向旋轉(zhuǎn)。

該視圖也清晰地示出了四個(gè)穩(wěn)定器支座128。穩(wěn)定器支座128還可通過(guò)限制車(chē)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)進(jìn)一步穩(wěn)定支撐表面124、蓋102和任何位于車(chē)100的頂部上的負(fù)載。然而，通過(guò)至少由凸輪130、132、134、136的旋轉(zhuǎn)提供的運(yùn)動(dòng)空間，穩(wěn)定器支座128還能有助于基座罩104與支撐表面124之間的相對(duì)豎直運(yùn)動(dòng)。在一些實(shí)施例中，隨著支撐表面通過(guò)凸輪130、132、134、136而被提升和降低，穩(wěn)定器支座128可附加地緩沖支撐表面124的運(yùn)動(dòng)。

兩個(gè)凸輪電機(jī)158、160驅(qū)動(dòng)凸輪軸154、156以旋轉(zhuǎn)凸輪130、132、134、136。如附圖所示，凸輪電機(jī)158、160可以是中空孔齒輪電機(jī)。中空孔電機(jī)可有利地同時(shí)向一個(gè)凸輪軸和兩個(gè)凸輪提供動(dòng)力而不需要額外的驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置。因此，中空孔電機(jī)可減少車(chē)100的成本和重量，并可節(jié)省罩104中的空間，且可提高電機(jī)158、160的輸出效率和能量效率。計(jì)算模塊或控制器連接到凸輪電機(jī)158、160，用以當(dāng)負(fù)載在支撐表面124和/或蓋102上被提升或降低時(shí)控制凸輪電機(jī)的凸輪軸154、156的位置和旋轉(zhuǎn)速度。凸輪電機(jī)158、160可以有利地被周緣地放置在基座罩104之內(nèi)(例如朝向基座罩104的前端106和后端108)，以使凸輪130、132、134、136朝向支撐表面124的兩端分布開(kāi)，從而分配車(chē)100的承重部分并改善負(fù)載的支撐表面124和蓋102的穩(wěn)定性。

圖6a-圖6b是支撐表面124、凸輪從動(dòng)件138和穩(wěn)定器支座128的視圖。圖6a是分解正視圖，圖6b是組裝后的正視圖。這些圖示出將在車(chē)100的左側(cè)的支撐表面124。類似的，鏡像式版本可被定位在右側(cè)，如圖5所示。支撐表面124包括大致平坦的接觸條600和下面的支撐條602。支撐條602可提高支撐表面124的剛性，并為穩(wěn)定器支座128和凸輪從動(dòng)件138提供用于附接的位置。在一些實(shí)施例中，支撐條602的側(cè)部可被連接到氣動(dòng)彈簧142(例如在內(nèi)表面連接點(diǎn)143，如圖1f所示)、位置構(gòu)件146(參見(jiàn)圖10a-圖10b)、或蓋接近度傳感器1100(見(jiàn)圖11)。接觸條600可以通過(guò)在比支撐條602的表面更寬闊的表面區(qū)域上分配負(fù)載來(lái)提高支撐表面124的穩(wěn)定性并減少蓋102中的壓力。接觸條600也可以支撐將蓋102連接到車(chē)100的鉸接件126。在一些實(shí)施例中，磁體604可被設(shè)置成靠近接觸條600的后端。磁體604可以磁性地偏置蓋102以保持與接觸條600接觸。

圖7a是前凸輪驅(qū)動(dòng)組件700的分解正視圖。圖7b是圖7a的凸輪驅(qū)動(dòng)組件的裝配后的俯視圖。前凸輪電機(jī)158可以是被配置成驅(qū)動(dòng)凸輪軸154的中空孔齒輪電機(jī)。在凸輪軸154通過(guò)軸承702及其與前凸輪電機(jī)158的接口而旋轉(zhuǎn)時(shí)，凸輪軸154可被保持原位。凸輪130、132可以靠近凸輪軸154的端部被附接，以處在支撐表面124的下方。凸輪傳感器704可以位于靠近凸輪軸154的端部。參照?qǐng)D9更詳細(xì)地討論凸輪傳感器704。

凸輪電機(jī)158可具有電力和控制接口706，多種連接可被附接到該電力和控制接口。例如電力和控制接口706可接收電機(jī)電力線708、電機(jī)信號(hào)線710、以及控制器局域網(wǎng)(can)連接部712。因此，前凸輪電機(jī)158可以接收電力并對(duì)升降車(chē)100的其他元件和周?chē)到y(tǒng)發(fā)送和接收信號(hào)。例如這些連接可被用于控制電機(jī)158的速度。在一些實(shí)施例中，前凸輪電機(jī)158可具有集成編碼器，例如絕對(duì)編碼器200，且編碼器的輸出可為經(jīng)由電力和控制接口706的輸出。在其他實(shí)施例中，外部增量編碼器202可被構(gòu)造為通過(guò)凸輪電機(jī)158的電力和控制接口706對(duì)外部的連接，來(lái)獲得凸輪電機(jī)158或凸輪軸154的旋轉(zhuǎn)性能。

盡管已經(jīng)參照?qǐng)D7a-圖7b描述了前凸輪電機(jī)158和相關(guān)部件，但是如本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的，相似特征和元件可在后凸輪電機(jī)160及其相關(guān)部件中找到。

圖8a-圖8e示出了升降裝置隨著凸輪800旋轉(zhuǎn)通過(guò)一整圈時(shí)的詳細(xì)側(cè)視圖，該升降裝置包括支撐表面124、凸輪從動(dòng)件138、穩(wěn)定器支座128和凸輪800。凸輪從動(dòng)件138可以沿通過(guò)凸輪800的旋轉(zhuǎn)中心802延伸的軸線接觸凸輪800。在支撐表面124相對(duì)于旋轉(zhuǎn)中心802豎直地向上和向下平移時(shí)，穩(wěn)定器支座128可限制支撐表面124。在圖8a中，凸輪從動(dòng)件138處在凸輪800-a上的最低位置。該位置通常對(duì)應(yīng)于車(chē)100被卸載且蓋102處于其相對(duì)于基座罩104的最低位置的狀態(tài)。這也典型地是當(dāng)車(chē)被卸載且移動(dòng)時(shí)(例如當(dāng)被過(guò)道車(chē)移動(dòng)到負(fù)載或從過(guò)道車(chē)移動(dòng)以拾取負(fù)載時(shí))的凸輪800-a上的位置。一旦達(dá)到指定的升降點(diǎn)，凸輪800-a可響應(yīng)于承載凸輪800-a、800-b的凸輪軸的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，進(jìn)入圖8b中的凸輪800-b的位置。

如圖8b所示，凸輪800-b已經(jīng)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)大約九十度?，F(xiàn)在，凸輪從動(dòng)件138進(jìn)一步離開(kāi)旋轉(zhuǎn)中心802和支撐表面124，且穩(wěn)定器支座128已相應(yīng)地被提升。提升凸輪從動(dòng)件138、支撐表面124和穩(wěn)定器支座128的隨著凸輪800-b逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的進(jìn)展通過(guò)圖8c和圖8d來(lái)示出，如凸輪800-c和800-d所示。

凸輪從動(dòng)件138在凸輪800-a和凸輪800-b的位置之間隨每一度旋轉(zhuǎn)向上移動(dòng)的速度大于凸輪從動(dòng)件138在800-b和800-d的位置之間隨每一度旋轉(zhuǎn)向上移動(dòng)的速度。因此，凸輪輪廓的在凸輪800-a和凸輪800-b的位置之間跨過(guò)的這部分可被稱為運(yùn)動(dòng)輪廓部分。在一些實(shí)施例中，當(dāng)凸輪800被用來(lái)在支撐表面124的最低位置與支撐表面124(或蓋102)的首先至少幾乎接觸到將被提升的負(fù)載的底部的位置之間提升支撐表面124時(shí)，該凸輪部分被使用。因?yàn)樵谲?chē)100的上表面上沒(méi)有負(fù)載，所以支撐表面124的這部分提升可被稱為提升中的無(wú)負(fù)載部分。而通過(guò)旋轉(zhuǎn)上述運(yùn)動(dòng)輪廓部分，車(chē)100的上表面隨凸輪800的每一度旋轉(zhuǎn)具有相當(dāng)高的運(yùn)動(dòng)速度。這樣能夠提高車(chē)100的可提升負(fù)載的速度。

凸輪輪廓的在凸輪800-b和800-d的位置之間延伸的部分可被稱為負(fù)載輪廓部分。當(dāng)凸輪從動(dòng)件138跨過(guò)凸輪800的負(fù)載輪廓部分時(shí)，車(chē)100的上表面的運(yùn)動(dòng)速度可慢于凸輪800的每一度旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施例中，當(dāng)凸輪800處于凸輪800-b的位置時(shí)，車(chē)100的上表面可與負(fù)載接觸，并且負(fù)載相對(duì)緩慢地被提升通過(guò)凸輪800-c的位置，且向前直到到達(dá)凸輪800-d的位置處的最大提升高度為止。在凸輪從動(dòng)件138接觸凸輪800-d處的凸輪輪廓可比其他附近凸輪輪廓部分更平坦(或完全平坦)，用以在負(fù)載被保持在其完全提升的位置的同時(shí)提供額外穩(wěn)定性。如果車(chē)在該位置斷電或關(guān)停，則負(fù)載典型地將處于穩(wěn)定狀態(tài)并將不會(huì)脫落凸輪800-d的該部分。通過(guò)在圖8b和圖8d所示出的位置之間隨每一度旋轉(zhuǎn)而更緩慢地移動(dòng)凸輪800，驅(qū)動(dòng)凸輪800的凸輪電機(jī)可的機(jī)械優(yōu)勢(shì)增強(qiáng)，從而降低了電機(jī)的若凸輪輪廓以穩(wěn)定快速的速度提升支撐表面124時(shí)所必須的扭矩規(guī)格。

當(dāng)?shù)竭_(dá)目的地且車(chē)100必須將負(fù)載降低到軌道或其他附近結(jié)構(gòu)上時(shí)，凸輪800從凸輪800-d的位置旋轉(zhuǎn)到凸輪800-c的位置(如圖8c所示)，且隨后繼續(xù)回到凸輪800-a的位置。這樣能夠逐漸且緩慢地減輕負(fù)載。如果當(dāng)在凸輪800-d的位置時(shí)車(chē)未被加載，則凸輪可被引導(dǎo)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)通過(guò)凸輪800-e的位置(如圖8e所示)。再次，當(dāng)在凸輪800-d與凸輪800-e之間被加載時(shí)，凸輪輪廓上的凸輪從動(dòng)件138可更緩慢地移動(dòng)，且隨后在凸輪800-e與凸輪800-a之間被卸載之后更快速地移動(dòng)。在一些實(shí)施例中，由于負(fù)載的勢(shì)能能夠輔助凸輪電機(jī)，所以凸輪800從凸輪800-d降低負(fù)載并回到凸輪800-a的位置的速度可大于在凸輪800-a與凸輪800-d之間提升負(fù)載的速度。

因此，如圖8a-圖8e所示，凸輪800可以大致被成形為不對(duì)稱的豆形、或可具有運(yùn)動(dòng)輪廓部分和負(fù)載輪廓部分，運(yùn)動(dòng)輪廓部分和負(fù)載輪廓部分基本形成向外螺旋形。通過(guò)使凸輪800上的運(yùn)動(dòng)輪廓部分與負(fù)載輪廓部分結(jié)合，車(chē)100可同時(shí)地使用低轉(zhuǎn)矩凸輪電機(jī)并減少提升負(fù)載所需的總時(shí)間。隨著車(chē)100與負(fù)載接觸，負(fù)載可被較緩慢和安全地移動(dòng)，然后當(dāng)緩慢移動(dòng)沒(méi)有必要時(shí)，車(chē)100可以較快地從負(fù)載移開(kāi)。

在一些布置方案中，被提升的負(fù)載的底部與車(chē)100的頂部之間的距離可以是恒定的。在這種情況下，車(chē)輪廓可被設(shè)計(jì)成使得運(yùn)動(dòng)輪廓部分提高車(chē)100的上表面，直到車(chē)100的上表面達(dá)到負(fù)載的底面的預(yù)期位置為止。在其他實(shí)施例中，負(fù)載可在原位下垂(sag)或具有相對(duì)于車(chē)100的上表面不一致的位置。在這些情況下，凸輪輪廓可被設(shè)計(jì)成具有較小的運(yùn)動(dòng)輪廓部分和較大的負(fù)載輪廓部分。因此，較小的運(yùn)動(dòng)輪廓部分可引起車(chē)100的上表面快速地跨越較小距離，并且隨后不會(huì)當(dāng)與下垂的負(fù)載或位置低于預(yù)期的負(fù)載接觸時(shí)意外地試圖快速移動(dòng)。此外，運(yùn)動(dòng)輪廓部分可有意地將車(chē)100的上表面提高到靠近負(fù)載的底面而不接觸負(fù)載的點(diǎn)。在這一點(diǎn)上，負(fù)載輪廓部分可封閉車(chē)100與負(fù)載之間的間隙的其余部分。通過(guò)減少在凸輪從動(dòng)件達(dá)到凸輪上的負(fù)載輪廓部分之前，負(fù)載接觸到車(chē)100的機(jī)會(huì)，這種配置能夠保持電機(jī)的使用壽命。

盡管已經(jīng)參照?qǐng)D8a-圖8e描述單個(gè)凸輪800，但是凸輪800的原理和特征可被應(yīng)用到車(chē)100中的每個(gè)凸輪(例如凸輪130、132、134、136)。一些凸輪可具有與凸輪800反向的取向。在一些實(shí)施例中，在非反向凸輪通過(guò)其運(yùn)動(dòng)輪廓部分被驅(qū)動(dòng)的同時(shí)，反向凸輪可被驅(qū)動(dòng)以通過(guò)其運(yùn)動(dòng)輪廓部分旋轉(zhuǎn)。同樣地，所有凸輪的負(fù)載輪廓部分可被同時(shí)地跨越。如此，負(fù)載可在車(chē)100上保持平衡。

圖9是凸輪傳感器900的正視圖。凸輪傳感器900可隨著凸輪130、132、134、136或凸輪軸154、156在基座罩104之內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，而檢測(cè)凸輪130、132、134、136或凸輪軸154、156的角位置。凸輪傳感器900可包括光學(xué)傳感器、接近度傳感器、磁傳感器等，用以追蹤凸輪驅(qū)動(dòng)組件中的旋轉(zhuǎn)元件的位置。在一些實(shí)施例中，凸輪傳感器900可以用作用于凸輪軸154或156的編碼器。凸輪傳感器900可被連接到車(chē)100的控制電路165，并且可以被用來(lái)確定凸輪130、132、134、136的位置。車(chē)100的計(jì)算模塊或控制器可接收車(chē)100中的凸輪傳感器900的輸出，并使用軸位置反饋來(lái)控制凸輪電機(jī)158、160，且由此同步凸輪130、132、134、136的角運(yùn)動(dòng)。凸輪傳感器900可與圖7a-圖7b的凸輪傳感器704相同。

在一些實(shí)施例中，凸輪傳感器900可被用于周期性地校準(zhǔn)凸輪軸154、156的位置。凸輪軸154、156的端部可具有嵌入磁體，凸輪傳感器900可檢測(cè)嵌入磁鐵的取向，以確定它所靠近的軸的旋轉(zhuǎn)位置。

圖10a示出一對(duì)接近度傳感器144和位置構(gòu)件146的簡(jiǎn)化正視圖的特寫(xiě)。凸輪134、后部凸輪軸156和后凸輪電機(jī)160未被示出。圖10b是圖10a的接近度傳感器144和位置構(gòu)件146的側(cè)視圖。接近度傳感器144被附接到基座罩104，并被構(gòu)造用以檢測(cè)位置構(gòu)件146的位置，位置構(gòu)件146被附接到支撐表面124的側(cè)部，且連同支撐表面124一起移動(dòng)。

多個(gè)接近度傳感器144可被實(shí)施以便提高支撐表面124的位置的測(cè)量精度。當(dāng)蓋102與支撐表面124處于降低位置時(shí)，位置構(gòu)件146由于靠近底部的接近度傳感器144而被檢測(cè)到，而當(dāng)蓋102和支撐表面124被升高時(shí)，位置構(gòu)件146移動(dòng)至與上部的接近度傳感器144對(duì)齊。雙重的接近度傳感器144確認(rèn)支撐表面124的升高或降低位置。在一些實(shí)施例中，下部的接近度傳感器可以確認(rèn)位置構(gòu)件146、且因此確認(rèn)支撐表面124是否正確地處于其降低位置。上部的接近度傳感器可確認(rèn)位置構(gòu)件146和支撐表面124是否處于升高位置。如果只使用一個(gè)接近度傳感器144，則控制器就會(huì)不能夠明確地確認(rèn)支撐表面124是否處于其最大的最高或最低位置，并且如果系統(tǒng)中存在未被注意到的卡塞，就可能出現(xiàn)問(wèn)題。

在另一實(shí)施例中，保持器板可被附接到支撐表面124的靠近凸輪130、132、134、136的下側(cè)。保持器板可以是圍繞凸輪的下側(cè)卷繞的元件，其使得當(dāng)凸輪向下移動(dòng)時(shí)，即使支撐表面124或蓋102在升高位置被卡在原位，凸輪將仍然能夠在支撐表面124上進(jìn)行下拉，并由此將該支撐表面帶到降低位置。保持器板可被包括在設(shè)有接近度傳感器144的實(shí)施例中，或可作為使用接近度傳感器144的替代方案來(lái)實(shí)施。

圖11a和圖11b示出了基座罩104的內(nèi)部的簡(jiǎn)化正視圖，其中，蓋接近度傳感器1100被附接到多個(gè)支撐表面124中的一個(gè)支撐表面的側(cè)部。蓋接近度傳感器1100可感測(cè)到蓋102相對(duì)于其所附接到的支撐表面124的位置。例如蓋接近度傳感器1100可以包括由于蓋102的存在而變暗的光傳感器、蓋102在關(guān)閉時(shí)將接觸到的壓電傳感器、紅外線傳感器、負(fù)載元件、聲學(xué)傳感器或其他類似的傳感裝置。通過(guò)使用蓋接近度傳感器1100，控制器可基于蓋102是否關(guān)閉以及是否水平地靠在支撐表面124上來(lái)控制車(chē)100。例如蓋接近度傳感器1100可檢測(cè)是否蓋102在車(chē)100運(yùn)動(dòng)期間打開(kāi)，且車(chē)100可被引導(dǎo)減速。備選地，蓋接近度傳感器1100可檢測(cè)到蓋102打開(kāi)，且可控制器由此防止驅(qū)動(dòng)電機(jī)152、153移動(dòng)車(chē)100，以便能夠更安全地執(zhí)行維護(hù)。

圖12a和圖12b示出升降車(chē)100的簡(jiǎn)化視圖，其中，電子部件在基座罩104中被絕緣，該升降車(chē)包括電池罩162、一對(duì)接近度傳感器144、控制電路165、接觸器組件166、收發(fā)機(jī)天線118、側(cè)向光傳感器1200、1202和外部控制器1204。在圖12a中，基座罩104的近側(cè)壁被隱去，以示出它后面的部件的細(xì)節(jié)。例如像在將車(chē)100定位在軌道上時(shí)，側(cè)向光傳感器1200、1202可獲取升降車(chē)100的側(cè)部的圖像或感測(cè)到達(dá)升降車(chē)100的側(cè)部的光。側(cè)向光傳感器1200、1202也可以用于檢測(cè)車(chē)100的起始位置。例如在橫排車(chē)的起始位置處在過(guò)道車(chē)的頂部上的實(shí)施例中，側(cè)向光傳感器1200、1202可感測(cè)過(guò)道車(chē)上的兩個(gè)反射器，當(dāng)兩個(gè)反射器與側(cè)向光傳感器1200、1202對(duì)齊時(shí)，起始位置可被確定。在其他實(shí)施例中，反射器可指示軌道表面上的起始位置或鄰近負(fù)載的起始位置。

圖12a和圖12b也示出了多個(gè)收發(fā)機(jī)天線118的相反的外部取向。外部控制器1204可以被定位成能夠如圖所示從基座罩104的外部接近，以使升降車(chē)100的電氣系統(tǒng)能夠更容易地被維護(hù)。在一些實(shí)施例中，外部控制器1204可包括斷路器1206和蓋控制器1208。這些斷路器1206可供維護(hù)電氣系統(tǒng)(例如當(dāng)保險(xiǎn)絲燒斷時(shí))。蓋控制器1208可允許例如通過(guò)控制按鈕或其他控制接口，對(duì)蓋102的位置進(jìn)行手動(dòng)控制。

圖13是車(chē)100的簡(jiǎn)化分解正視圖，其示出了基座罩104周?chē)耐鈬考Ｔ撘晥D示出了外部控制器1204的彼此分離的各個(gè)部分。接觸器組件166還被示出對(duì)應(yīng)于開(kāi)口1300，接觸器組件166的下部延伸通過(guò)該開(kāi)口以與用于充電器的焊盤(pán)或引線接觸。該充電器可處在過(guò)道車(chē)上或車(chē)100的其他起始位置。

圖14是升降車(chē)100的各種組件的電氣圖，其至少用于圖1g中示出的控制電路165的實(shí)施方案。在示出的示例性實(shí)施例中，升降車(chē)100的控制由各種部件例如像收發(fā)機(jī)118、傳感器(例如內(nèi)部編碼器164、一對(duì)接近度傳感器144、光傳感器140、蓋接近度傳感器1100)和到電機(jī)152、153、156、158的控制/can信號(hào)線之類所連接到的中央印刷電路板來(lái)提供。

圖15是刷式組件114的諸如圖1a-圖1g中所示的那些示例性實(shí)施例的特寫(xiě)分解圖。刷式組件114可包括刷條組件1500和支撐板1502。在一些實(shí)施例中，刷條組件1500可以是被構(gòu)造為隨著車(chē)100的移動(dòng)從軌道上消除靜電和清除雜物的防靜電刷式組件。在一些實(shí)施例中，刷條組件1500可包括刷條組件1500與電容器或另一能量存儲(chǔ)介質(zhì)的電連接，該電容器或另一能量存儲(chǔ)介質(zhì)被構(gòu)造成收集通過(guò)刷子從軌道消除的靜電能量。

圖16是根據(jù)本公開(kāi)的各種元件的示例性實(shí)施例的自動(dòng)化存取系統(tǒng)(as/rs)1600的圖示。as/rs系統(tǒng)1600可包括多層過(guò)道式軌道1602、1604、1606與多層橫排式軌道1608、1610、1612連接的網(wǎng)絡(luò)。橫排式軌道1608、1610、1612可大體上垂直于過(guò)道式軌道1602、1604、1606。各層可使用升降機(jī)1614彼此鏈接，該升降機(jī)可具有旋轉(zhuǎn)式貨運(yùn)平臺(tái)1616。旋轉(zhuǎn)式貨運(yùn)平臺(tái)1616可通過(guò)叉車(chē)或叉車(chē)式設(shè)備(fla)1618來(lái)裝載。圖16中在多個(gè)位置示出旋轉(zhuǎn)式貨運(yùn)平臺(tái)1616，且示出了從軌道結(jié)構(gòu)的底部到頂部的運(yùn)動(dòng)的示例性路徑。旋轉(zhuǎn)式貨運(yùn)平臺(tái)可以通過(guò)剪式千斤頂1620的使用而被卸載。過(guò)道車(chē)1622可被定位成取回處于托板1626上的負(fù)載1624(托板1626由升降機(jī)1614移動(dòng))。過(guò)道車(chē)1622可在承載橫排車(chē)(例如卸載后的橫排車(chē)1628或裝載后的橫排車(chē)1630)的同時(shí)沿著過(guò)道式軌道1602、1604、1606移動(dòng)。卸載后的橫排車(chē)1628可被定位在托板1626下面，隨后再提高它的蓋(例如蓋102)以接合并提升托板1626，如每個(gè)裝載后的橫排車(chē)1630所示。然后，過(guò)道車(chē)1622可將裝載后的橫排車(chē)1630移動(dòng)到軌道(例如軌道1608、1610)。然后，裝載后的橫排車(chē)1630可分別沿著軌道1608移動(dòng)，以將托板1626存放在指定位置。然后，橫排車(chē)可返回卸載到達(dá)過(guò)道車(chē)1622上的起始位置，以進(jìn)行充電或進(jìn)行移動(dòng)和儲(chǔ)存另一托板的服務(wù)。

在一些實(shí)施例中，車(chē)100可被控制在軌道中。車(chē)100可包括定位設(shè)備、至少一個(gè)電機(jī)、以及控制模塊。所述定位設(shè)備和至少一個(gè)電機(jī)可如同在先前實(shí)施例中描述的那樣?？刂颇K可為車(chē)提供獨(dú)立的控制、監(jiān)測(cè)和定位能力。在這些實(shí)施例中，控制模塊也可經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)器的連接來(lái)接收命令、指令、進(jìn)行更新和連接其他方向性元件。車(chē)與服務(wù)器之間的網(wǎng)絡(luò)可包括例如像局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)這樣的有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，且包括但不限于因特網(wǎng)或內(nèi)聯(lián)網(wǎng)?？赏ㄟ^(guò)多種有線和無(wú)線連接設(shè)備獲得網(wǎng)絡(luò)的連通性，上述有線和無(wú)線連接設(shè)備包括，例如無(wú)線網(wǎng)絡(luò)(wi-fi)、射頻(rf)通信、藍(lán)牙紫蜂電纜、系繩、無(wú)線以太網(wǎng)、蜂窩網(wǎng)絡(luò)通信、無(wú)線局域網(wǎng)、現(xiàn)有技術(shù)中已知其他形式的網(wǎng)絡(luò)以及它們的組合。

在其他實(shí)施例中，車(chē)上的控制模塊可簡(jiǎn)單地接收和執(zhí)行直接來(lái)自服務(wù)器的命令和指令而沒(méi)有獨(dú)立的計(jì)算和控制能力。這些布置方式中的一些可被稱為主從配置，其中，服務(wù)器的控制模塊是主，而車(chē)的控制模塊是從。服務(wù)器可以是遙控器、計(jì)算模塊或計(jì)算機(jī)，其被構(gòu)造以經(jīng)由服務(wù)器控制模塊通過(guò)遙控器和定位設(shè)備、電機(jī)和/或控制模塊的連接來(lái)監(jiān)測(cè)車(chē)以及放置和定位車(chē)。服務(wù)器的控制模塊可類似于車(chē)的控制模塊，且可額外地被構(gòu)造為從多個(gè)車(chē)接收信息，監(jiān)測(cè)這些車(chē)的位置和其他狀態(tài)信息(例如它們是加載還是卸載的)，且根據(jù)來(lái)自使用者的輸入或預(yù)編程或預(yù)配置程序而根據(jù)需要發(fā)出命令和指令。在一些實(shí)施例中，服務(wù)器可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接到處于各種軌道中(或相同軌道中)的多個(gè)車(chē)，以監(jiān)測(cè)多個(gè)車(chē)的定位和位置。在一些實(shí)施例中，這樣有利于避免各車(chē)之間的碰撞、它們可承載的負(fù)載以及它們自身的軌道結(jié)構(gòu)。

在車(chē)連接到服務(wù)器的構(gòu)造中，車(chē)(或車(chē)上的控制模塊)可進(jìn)一步包括有線或無(wú)線連通設(shè)備，該有線或無(wú)線連通設(shè)備被構(gòu)造成使服務(wù)器與共享網(wǎng)絡(luò)協(xié)議連接。

在一些實(shí)施例中，控制模塊(例如車(chē)的或服務(wù)器的控制模塊)可包括通信模塊、轉(zhuǎn)換模塊和定位模塊。在一些實(shí)施例中，控制模塊還可包括提升控制模塊，該提升控制模塊被構(gòu)造成控制蓋(例如蓋102)的動(dòng)作或升降車(chē)的其他承載表面。

圖17是示出方法1700的流程圖，負(fù)載可通過(guò)該方法被自動(dòng)化升降車(chē)(例如升降車(chē)100)提升。首先，在框1705中，升降車(chē)可被設(shè)置在軌道中。升降車(chē)可具有可提升的升降表面(例如凸輪102和/或支撐表面124)以及凸輪(例如凸輪130、132、134、136)，凸輪具有運(yùn)動(dòng)輪廓表面和負(fù)載輪廓表面。

在框1710中，升降車(chē)被定位在處于軌道上方被隔開(kāi)的負(fù)載之下。在此位置，升降車(chē)的升降表面處于其下降位置。車(chē)可通過(guò)自身沿軌道向下移動(dòng)(例如經(jīng)由驅(qū)動(dòng)輪110、驅(qū)動(dòng)電機(jī)152、153、154、156和驅(qū)動(dòng)軸148、150)、或經(jīng)由過(guò)道車(chē)或系統(tǒng)(例如as/rs系統(tǒng)1600)中的其他裝置而被移動(dòng)，從而被定位在軌道中。在此位置，負(fù)載可處于車(chē)的上方被隔開(kāi)，這意味著負(fù)載的下側(cè)與車(chē)的頂側(cè)之間存在間隙。負(fù)載可被擱置在軌道上或通過(guò)一些其他結(jié)構(gòu)懸置在位于軌道中的車(chē)的上方。負(fù)載下方的車(chē)的位置可以通過(guò)升降車(chē)上的傳感器來(lái)確定。例如車(chē)的控制器可通過(guò)車(chē)的蓋102(例如通過(guò)端口120或通過(guò)可穿透蓋102的電磁傳感器)，利用光傳感器140來(lái)檢測(cè)負(fù)載?？刂破骺梢蕴娲缘乩脙?nèi)部編碼器164或光傳感器140來(lái)確定的車(chē)的位置，并將該位置與負(fù)載的已知位置比較，且車(chē)可被控制以使得車(chē)的位置對(duì)應(yīng)地處于負(fù)載下方。

在框1710中，車(chē)的升降表面可處于其下降位置。在一些構(gòu)造中，這意味著下降位置可為相對(duì)于車(chē)的其余部分盡可能最低的位置、或處于相對(duì)于車(chē)的其余部分盡可能最低的位置附近。在其他構(gòu)造中，下降位置可以指升降表面恰好低至足以在其移動(dòng)的軌道中所遇到的任何負(fù)載之下與負(fù)載具有間隙的那一點(diǎn)。在這些實(shí)施例的任何一個(gè)中，下降位置可允許車(chē)在負(fù)載的下方移動(dòng)而不與負(fù)載碰撞。

在框1715中，車(chē)處在適當(dāng)位置且車(chē)中的多個(gè)凸輪沿著它們的運(yùn)動(dòng)輪廓表面豎直地升高升降表面。這個(gè)動(dòng)作可將升降表面從下降位置提高到升降表面與負(fù)載接觸的至少一個(gè)點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，凸輪可驅(qū)動(dòng)升降表面，從而還將負(fù)載提升至在接觸點(diǎn)之上。當(dāng)負(fù)載并未重至足以在提升期間損壞驅(qū)動(dòng)凸輪的凸輪電機(jī)、或負(fù)載存在下垂現(xiàn)象從而使負(fù)載的底面比預(yù)期的更靠近升降表面時(shí)，這樣會(huì)是有益的。在一些實(shí)施例中，隨著升降表面被升高，車(chē)保持在原位，而在一些實(shí)施例中，車(chē)可隨著升降表面的升高而移動(dòng)(例如當(dāng)升降表面被提升時(shí)預(yù)期車(chē)正在到達(dá)負(fù)載之下的提升位置)。通過(guò)允許車(chē)在即將完全停止之前提升升降表面，車(chē)會(huì)在某些情況下更迅速地工作以移動(dòng)負(fù)載。

在框1720中，車(chē)?yán)^續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪，并使升降表面(和負(fù)載)相對(duì)于升降車(chē)至少?gòu)慕佑|負(fù)載位置的點(diǎn)提升。在該框1720中，負(fù)載位置可指負(fù)載在車(chē)所處軌道上方的最大距離、或凸輪能夠?qū)⑸当砻嫔叩淖畲缶嚯x。在一些實(shí)施例中，負(fù)載位置可以是任何負(fù)載不再停留(或通過(guò)某些其他支撐結(jié)構(gòu)被懸置)在軌道上，而是可通過(guò)車(chē)被平行于軌道移動(dòng)的位置。在框1720完成之后，負(fù)載可被車(chē)移動(dòng)。

在框1715和框1720中，凸輪的負(fù)載輪廓表面的特征可使其與運(yùn)動(dòng)輪廓表面相比，負(fù)載輪廓表面的通過(guò)多個(gè)凸輪的每一度旋轉(zhuǎn)來(lái)升高升降表面的速度較慢。換言之，運(yùn)動(dòng)輪廓表面可通過(guò)每一度旋轉(zhuǎn)來(lái)升高升降表面的速度快于負(fù)載輪廓表面。以這種方式，升降機(jī)的卸載部分可快速發(fā)生，而凸輪電機(jī)不需要具有足夠大的轉(zhuǎn)矩輸出以按照與運(yùn)動(dòng)輪廓表面所需的相同速度來(lái)提升負(fù)載，如參照?qǐng)D8a-圖8e更詳細(xì)地討論的。

在一些實(shí)施例中，方法1700可另外包括在車(chē)中設(shè)置第一凸輪軸和第二凸輪軸，第一凸輪軸連接到多個(gè)凸輪中的第一對(duì)凸輪，第二凸輪軸連接到多個(gè)凸輪中的第二對(duì)凸輪。在該構(gòu)造中，控制器可讀取第一凸輪軸的旋轉(zhuǎn)性能(例如角位置、角速度、或者角加速度)，并基于第一凸輪軸的旋轉(zhuǎn)性能來(lái)驅(qū)動(dòng)第二凸輪軸的旋轉(zhuǎn)。例如控制器可使用編碼器或傳感器(例如凸輪傳感器900)來(lái)檢測(cè)第一凸輪軸的旋轉(zhuǎn)性能，然后控制第二凸輪以匹配該旋轉(zhuǎn)性能(例如使其具有相同的角位置、速度或加速度)。在一些實(shí)施例中，控制器可監(jiān)測(cè)第二凸輪軸，諸如，通過(guò)使用編碼器或傳感器來(lái)追蹤第二凸輪軸是否符合從第一凸輪軸測(cè)量到的旋轉(zhuǎn)性能。在示例性實(shí)施例中，由控制器讀取的旋轉(zhuǎn)性能可以是第一凸輪軸的起始位置。然后，第二凸輪軸被控制以移動(dòng)到其起始位置，而這可以通過(guò)在第二凸輪軸上的凸輪傳感器或編碼器來(lái)確認(rèn)。

在一些實(shí)施例中，方法1700可額外地包括將負(fù)載位置的升降車(chē)和由車(chē)來(lái)提升的負(fù)載重新定位到目標(biāo)位置的步驟。例如車(chē)和負(fù)載可通過(guò)車(chē)的驅(qū)動(dòng)輪從車(chē)首先與負(fù)載接觸的位置被驅(qū)動(dòng)到另一位置(諸如過(guò)道車(chē)上或沿相同橫排的不同位置)。在另一示例中，車(chē)和負(fù)載可通過(guò)過(guò)道車(chē)而被重新定位，該過(guò)道車(chē)被構(gòu)造成同時(shí)承載橫排車(chē)和負(fù)載。一旦將負(fù)載重新定位到目標(biāo)位置(例如將要存放負(fù)載的點(diǎn))，控制器可旋轉(zhuǎn)多個(gè)凸輪，以將升降表面從裝載位置降低到下降位置；在該下降位置，負(fù)載重新被支撐或懸置在車(chē)的上方。在一些實(shí)施例中，凸輪的旋轉(zhuǎn)可以是框1715和1720中凸輪旋轉(zhuǎn)的延續(xù)，例如是通過(guò)使框1715和1720中已被順時(shí)針旋轉(zhuǎn)從而達(dá)到360度整體旋轉(zhuǎn)的凸輪繼續(xù)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的延續(xù)。在其他實(shí)施例中，例如通過(guò)使框1715、1720中進(jìn)行的凸輪的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)反向，凸輪的旋轉(zhuǎn)可以是反向進(jìn)行的框1715、1720中的旋轉(zhuǎn)，其中，凸輪從負(fù)載位置向后旋轉(zhuǎn)。

圖18是示出方法1800的流程圖，自動(dòng)化升降車(chē)中的驅(qū)動(dòng)軸可以通過(guò)該方法在旋轉(zhuǎn)和/或位置方面被同步。在框1805中，提供一種升降車(chē)，其中，引導(dǎo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)的第一驅(qū)動(dòng)軸，滯后電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)的第二驅(qū)動(dòng)軸。例如車(chē)可以是車(chē)100，引導(dǎo)電機(jī)可以是驅(qū)動(dòng)電機(jī)152，滯后電機(jī)可以是驅(qū)動(dòng)電機(jī)153，且驅(qū)動(dòng)軸可以是前驅(qū)動(dòng)軸148和后驅(qū)動(dòng)軸150。驅(qū)動(dòng)軸可連接到被構(gòu)造成為車(chē)提供動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)輪(例如驅(qū)動(dòng)輪110)。在框1810中，控制器測(cè)量引導(dǎo)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩電流。轉(zhuǎn)矩電流可對(duì)應(yīng)于電機(jī)輸出的運(yùn)動(dòng)速度、或引導(dǎo)電機(jī)正在驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)速度。在框1815中，轉(zhuǎn)矩電流經(jīng)由鏈接引導(dǎo)電機(jī)的控制部的通信總線，而被發(fā)送到滯后電機(jī)，用以控制滯后電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。以這種方式，滯后電機(jī)可被驅(qū)動(dòng)為，使得其輸出為第二凸輪軸提供的旋轉(zhuǎn)速率與引導(dǎo)電機(jī)為第一凸輪軸所提供的相同。由于滯后電機(jī)可能不會(huì)響應(yīng)于相同的轉(zhuǎn)矩電流，產(chǎn)生與引導(dǎo)電機(jī)相同的輸出，所以轉(zhuǎn)矩電流可能在某些情況下不會(huì)直接發(fā)送到滯后電機(jī)。然而，在一些實(shí)施例中，例如在引導(dǎo)電機(jī)和滯后電機(jī)是相同模式的電機(jī)或?qū)ο嗤霓D(zhuǎn)矩電流具有相同的響應(yīng)時(shí)，滯后電機(jī)直接由控制器來(lái)驅(qū)動(dòng)，以匹配轉(zhuǎn)矩電流。在框1815中，通信總線可以是圖19中示出的總線1905。

在一些實(shí)施例中，引導(dǎo)電機(jī)和滯后電機(jī)被連接到用作凸輪軸(例如像被連接到凸輪電機(jī)158、160的凸輪軸154、156)的驅(qū)動(dòng)軸。因此，當(dāng)框1805中的第一驅(qū)動(dòng)軸或第二驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，連接到驅(qū)動(dòng)軸的凸輪也旋轉(zhuǎn)。

圖19示出適于實(shí)施本系統(tǒng)和方法的一些實(shí)施例的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)1900的框圖。例如計(jì)算機(jī)系統(tǒng)1900可適用于在車(chē)上或在服務(wù)器上、在圖1g的控制電路165或圖14的電路上實(shí)施本文描述的控制模塊。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)1900包括總線1905，總線1905使計(jì)算機(jī)系統(tǒng)1900的主要子系統(tǒng)相互連接，上述主要子系統(tǒng)包括諸如中央處理器1910、系統(tǒng)存儲(chǔ)器1915(通常為ram，但是還可以包括rom、閃速存儲(chǔ)器ram等)、輸入/輸出控制器1920、外部音頻設(shè)備(例如經(jīng)由音頻輸出接口1930的揚(yáng)聲器系統(tǒng)1925)、外部設(shè)備(諸如經(jīng)由顯示適配器1940的顯示屏幕1935)、鍵盤(pán)1945(與鍵盤(pán)控制器1950連接)(或其他輸入裝置)、多個(gè)通用串行總線(usb)裝置1955(與usb控制器1960連接)以及存儲(chǔ)接口1965。還包括通過(guò)串行端口1980和網(wǎng)絡(luò)接口1985(直接地耦接到總線1905)連接的鼠標(biāo)1975(或者其他指向點(diǎn)擊裝置)。

總線1905允許中央處理器1910與系統(tǒng)存儲(chǔ)器1915之間的數(shù)據(jù)通信，如前所述，系統(tǒng)存儲(chǔ)器1915可包括只讀存儲(chǔ)器(rom)或閃速存儲(chǔ)器(均未示出)、以及隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)(未示出)。ram一般是裝載有操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序的主存儲(chǔ)器。除其他編碼外，rom或閃速存儲(chǔ)器可以包含基本輸入輸出系統(tǒng)(bios)，該基本輸入輸出系統(tǒng)控制諸如與外圍部件或裝置的相互作用的基本硬件操作。例如用以實(shí)施本發(fā)明的系統(tǒng)和方法的控制模塊1915-a可被存儲(chǔ)在系統(tǒng)存儲(chǔ)器1915之內(nèi)?？刂颇K1915-a可為圖17-圖18所示的控制模塊的一個(gè)示例以及本文討論的多種計(jì)算模塊或控制器的一部分。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)1900駐留的應(yīng)用程序儲(chǔ)存在諸如硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(例如硬盤(pán)1970)或其他儲(chǔ)存介質(zhì)的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上、且經(jīng)由上述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)而被訪問(wèn)。此外，當(dāng)經(jīng)由接口1985訪問(wèn)時(shí)，應(yīng)用程序可為根據(jù)應(yīng)用程序和數(shù)據(jù)通信技術(shù)調(diào)制的電子信號(hào)的形式。

存儲(chǔ)接口1965，與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)1900的其他存儲(chǔ)接口一樣，可以被連接到用于存儲(chǔ)和/或取回信息的標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(如硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器1970)中。硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器1970可以是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)1900的一部分，或可以是獨(dú)立的并且可通過(guò)其他接口系統(tǒng)訪問(wèn)。網(wǎng)絡(luò)接口1985可經(jīng)由pop(入網(wǎng)點(diǎn))，通過(guò)對(duì)因特網(wǎng)的直接網(wǎng)絡(luò)鏈接，來(lái)提供對(duì)遠(yuǎn)程服務(wù)器(例如上述服務(wù)器)的直接連接。網(wǎng)絡(luò)接口1985可使用無(wú)線技術(shù)提供這種連接，包括數(shù)字蜂窩電話連接、蜂窩數(shù)字分組數(shù)據(jù)(cdpd)連接、數(shù)字衛(wèi)星數(shù)據(jù)連接等。

許多其他裝置或子系統(tǒng)(未示出)(例如文檔掃描儀、數(shù)碼相機(jī)等)可按照類似的方式被連接。反過(guò)來(lái)說(shuō)，并非圖19中示出的所有設(shè)備均必須出現(xiàn)以實(shí)施本發(fā)明的系統(tǒng)和方法。裝置和子系統(tǒng)可按照與圖19中所示不同的方式被相互連接。諸如圖19所示的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的操作在本領(lǐng)域中容易了解，因此不在本申請(qǐng)中詳細(xì)討論。實(shí)施本公開(kāi)的編碼可被儲(chǔ)存在諸如一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)存儲(chǔ)器1915或硬盤(pán)1970的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中。被設(shè)置在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)1900上的操作系統(tǒng)可能是macos或其他類似的操作系統(tǒng)。

盡管前面的公開(kāi)使用特定的方框圖、流程圖、以及示例闡述了各個(gè)實(shí)施例，但是本文描述和/或示出的每個(gè)框圖組件、流程步驟、操作和/或組件可使用各種不同的硬件、軟件、或者固件(或者它們的任何組合)構(gòu)造單獨(dú)地和/或共同地被實(shí)施。此外，包含在其他部件內(nèi)的部件的任何公開(kāi)應(yīng)該在本質(zhì)上被認(rèn)為是示例性的，因?yàn)樵S多其他架構(gòu)可以被實(shí)施以便實(shí)現(xiàn)相同的功能。

本文(例如參照?qǐng)D17-圖18)所描述和/或示出的過(guò)程參數(shù)和順序是以舉例的方式給出的并且可以按期望來(lái)更改。例如雖然本文所示出和/或描述的步驟可按照特定順序被示出或討論，但是這些步驟并非必須以所示出或討論的順序來(lái)執(zhí)行。本文所描述和/或示出的各種示例性方法也可省略本文所描述或說(shuō)明的一個(gè)或多個(gè)步驟，或除了所公開(kāi)的那些步驟之外還包括額外的步驟。

此外，雖然本文已經(jīng)在全功能計(jì)算系統(tǒng)的背景下描述和/或示出了各種實(shí)施例，但是一個(gè)或多個(gè)這些示例性實(shí)施例可以被描述為各種形式的程序產(chǎn)品，而不管用于實(shí)際實(shí)施該分配的計(jì)算機(jī)的可讀介質(zhì)的特定類型。本文所公開(kāi)的實(shí)施例還可以使用執(zhí)行特定任務(wù)的軟件模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這些軟件模塊可包括腳本、批處理或可被存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上或計(jì)算系統(tǒng)中的其他可執(zhí)行文件。在一些實(shí)施例中，這些軟件模塊可以將計(jì)算系統(tǒng)配置為執(zhí)行本文所公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)示例性實(shí)施例。

出于解釋的目的，前面的描述中已經(jīng)參考了具體實(shí)施例。然而，上述說(shuō)明性的討論并非旨在窮舉或?qū)⒈景l(fā)明限制為所公開(kāi)的精確形式。鑒于上述教導(dǎo)，許多修改和變化是可能的。實(shí)施例被選擇并描述以最好地解釋本系統(tǒng)和方法及其實(shí)際應(yīng)用的原理，從而使當(dāng)可適合于預(yù)期的特定用途時(shí)，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠最好地利用本系統(tǒng)和方法以及具有各種修改的各種實(shí)施例。

除非另有說(shuō)明，如在說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)中使用的，術(shù)語(yǔ)“一”或“一個(gè)”，將被解釋為“至少一個(gè)”的意思。此外，為便于使用，如在說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)中使用的，詞語(yǔ)“包括”和“具有”是可以互換的，并且具有與詞語(yǔ)“包含”相同的含義。另外，如在說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)所使用的術(shù)語(yǔ)“基于”被解釋為“至少基于”的意思。在整個(gè)本公開(kāi)中，術(shù)語(yǔ)“示例”或“示例性”表示示例或?qū)嵗?，且不暗示或要求?duì)所說(shuō)明示例的任何偏好。因此，本發(fā)明并不限于本文中所描述的示例和設(shè)計(jì)，而是應(yīng)被賦予與本文所公開(kāi)的原理和新穎特征一致的最廣范圍。