本發(fā)明是有關(guān)于一種可吊升并搬運(yùn)平面形狀為直角平行四邊形的可堆積的物品搬運(yùn)用箱型貨柜的搬運(yùn)裝置。

背景技術(shù)：

作為可升降搬運(yùn)箱型的貨柜的搬運(yùn)裝置，例如如專利文獻(xiàn)1所記載，已知一種貨柜升降搬運(yùn)裝置，是將被懸吊成升降自如的升降體設(shè)于天花板行走起重機(jī)形式的行走體，并在此升降體的下側(cè)，將貨柜懸吊用掛勾設(shè)成開(kāi)閉自如的構(gòu)造。此搬運(yùn)裝置是將該貨柜懸吊用掛勾能卡脫自如的被卡合金屬件突設(shè)于貨柜的頂面，或是在貨柜的底面下，預(yù)先確保留有該貨柜懸吊用掛勾能卡脫自如的間隙。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)平06－115608號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明欲解決的課題

上述專利文獻(xiàn)1所記載的構(gòu)成，是以在作為被搬運(yùn)物的貨柜的頂面突設(shè)有懸吊專用被卡合金屬件，或是在貨柜底面下形成有間隙為前提要件，而無(wú)法將可以用雙手舉起并搬運(yùn)的上側(cè)開(kāi)放的小型塑料制貨柜直接作為被搬運(yùn)物使用。當(dāng)然，在一般流通的塑料制貨柜中，作為增強(qiáng)對(duì)策，因?yàn)槠渫鈧?cè)面主要在上端側(cè)一體地形成有與周向方向平行地連續(xù)的增強(qiáng)用凸緣部，所以若將該懸吊用掛勾用于勾掛在貨柜的平行兩側(cè)面的凸緣部，如上所述的一般流通的上側(cè)開(kāi)放的小型塑料制貨柜也可當(dāng)作搬運(yùn)對(duì)象，但是這種貨柜常會(huì)是堆積起來(lái)的平面尺寸相同的多個(gè)貨柜。在通過(guò)與其最下段的貨柜的凸緣部卡合的該懸吊用掛勾吊升并搬運(yùn)依此方式所堆積的貨柜的情況，貨柜的堆積數(shù)量越多就會(huì)變得越不穩(wěn)定，而無(wú)法安全地搬運(yùn)。

解決課題的方案

本發(fā)明是為了解決如上所述的以往的問(wèn)題點(diǎn)而提出一種能夠活用的貨柜升降搬運(yùn)裝置的方案，為了容易理解本發(fā)明所涉及的貨柜升降搬運(yùn)裝置與后述的實(shí)施例間的關(guān)系，將使用于該實(shí)施例的說(shuō)明中的參考符號(hào)附上括號(hào)加以標(biāo)示，即為具備對(duì)物品搬運(yùn)用貨柜(C)的四個(gè)角部各別在水平方向嵌合脫離自如的四個(gè)握持用升降體(45a～46b)的貨柜升降搬運(yùn)裝置中，將升降自如的中央升降連桿構(gòu)件(82、88)配置在俯視下四個(gè)握持用升降體(45a～46b)所包圍的直角平行四邊形的各邊的中央位置，而成為通過(guò)在上下方向搖動(dòng)自如的至少上下一對(duì)的平行搖動(dòng)連桿(83a～84b、89a～90b)將此各中央升降連桿構(gòu)件(82、88)與其兩側(cè)的握持用升降體(45a～46b)彼此連結(jié)的構(gòu)成。

發(fā)明效果

上述構(gòu)成的貨柜升降搬運(yùn)裝置中的四個(gè)握持用升降體，雖然可以各自相對(duì)于貨柜的四個(gè)角部進(jìn)行水平方向的嵌合脫離動(dòng)作與升降動(dòng)作的方式支撐在支撐用構(gòu)造體，但是作為該支撐用構(gòu)造體，通過(guò)使用可在處理對(duì)象的貨柜的上方空間行走的行走體或可水平地?fù)u動(dòng)的可動(dòng)臂，而可利用作為可使已握持并吊升的貨柜伴隨該行走體或可動(dòng)臂的動(dòng)作，移動(dòng)至其他場(chǎng)所后卸下的貨柜搬運(yùn)部件。此外，該支撐用構(gòu)造體被架設(shè)在固定位置，在一度吊升通過(guò)搬運(yùn)用行走體搬運(yùn)至此支撐用構(gòu)造體的下側(cè)固定位置的貨柜后，再將該貨柜卸下至被送入到該固定位置的其他搬運(yùn)用行走體上的使用方法也是可行。再者，上述本發(fā)明中的四個(gè)握持用升降體是為了可通過(guò)在與貨柜角部嵌合的狀態(tài)的上升移動(dòng)，吊升該貨柜，而將彈性件或凹凸面、或者進(jìn)退自如的銷(xiāo)狀支撐件等用以防止往貨柜的下方滑動(dòng)的部件設(shè)于對(duì)向貨柜角部的嵌合部，也可構(gòu)成為僅通過(guò)該四個(gè)握持用升降體而可吊升并搬運(yùn)搬運(yùn)對(duì)象的貨柜，但是該四個(gè)握持用升降體，特別是使用作為從周?chē)粘炙逊e的貨柜全體并保持成垂直姿勢(shì)的部件，另外，一起使用了利用其周?chē)耐咕壊康葋?lái)吊升該四個(gè)握持用升降體所握持的貨柜中的至少最下段的貨柜的吊升用升降體者為佳。

在任一種使用方法中，都因?yàn)槭顾膫€(gè)握持用升降體下降至與搬運(yùn)對(duì)象的貨柜的四個(gè)角部嵌合的位準(zhǔn)后，使其水平地彼此接近移動(dòng)，而使得各握持用升降體與搬運(yùn)對(duì)象的貨柜的四個(gè)角部嵌合，所以各握持用升降體握持貨柜的位置，是從支撐在該握持用升降體的支撐用構(gòu)造體的位置向下方大幅遠(yuǎn)離。從而，當(dāng)各握持用升降體握持貨柜時(shí)，各握持用升降體因其反作用力而水平向外彎折，而具有相對(duì)于貨柜角部的握持力下降的疑慮。

然而，若根據(jù)上述本發(fā)明的構(gòu)成，沿著握持的貨柜的各側(cè)面相鄰的握持用升降體彼此是經(jīng)由其中間位置的中央升降連桿構(gòu)件與至少上下一對(duì)的平行搖動(dòng)連桿彼此連結(jié)，因?yàn)榕c握持用升降體的水平方向的接近或遠(yuǎn)離移動(dòng)無(wú)關(guān)，全部的握持用升降體總是保持在彼此平行的垂直姿勢(shì)，所以在各握持用升降體握持貨柜的動(dòng)作時(shí)，握持該握持用升降體的貨柜的位置不會(huì)傾動(dòng)而向外側(cè)擴(kuò)展，而可通過(guò)各握持用升降體確實(shí)地握持貨柜角部。換言之，與通過(guò)提高各握持用升降體的彎曲強(qiáng)度來(lái)避免如上所述的困擾的情況相比，能謀得各握持用升降體的輕量化與成本降低，甚至也可減輕作用在用以使各握持用升降體在水平方向接近或遠(yuǎn)離移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件的負(fù)荷。

在實(shí)施上述本發(fā)明的貨柜升降搬運(yùn)裝置的情況，該平行搖動(dòng)連桿(83a～84b、89a～90b)是在與中央升降連桿構(gòu)件(82、88)連結(jié)的兩側(cè)的握持用升降體(45a～46b)彼此分離最遠(yuǎn)的狀態(tài)下，可構(gòu)成為從中央升降連桿構(gòu)件(82、88)側(cè)朝向兩側(cè)的握持用升降體(45a～46b)側(cè)往斜上傾斜。若根據(jù)此構(gòu)成，因?yàn)樽饔迷谥醒肷颠B桿構(gòu)件的重力，使得兩側(cè)的握持用升降體朝向彼此內(nèi)側(cè)拉近地作用，所以可更進(jìn)一步確保由四個(gè)握持用升降體所生成的貨柜的握持作用。

此外，在支撐用構(gòu)造體(副行走體(3))，設(shè)有在俯視下與四個(gè)握持用升降體(45a～46b)所包圍的直角平行四邊形的彼此直角朝向的側(cè)邊平行的X方向與Y方向中，在X方向彼此接近或遠(yuǎn)離地移動(dòng)自如的X方向的一對(duì)主可動(dòng)臺(tái)(21a、21b)，并且在各主可動(dòng)臺(tái)(21a、21b)，設(shè)有在Y方向彼此接近或遠(yuǎn)離地移動(dòng)自如的Y方向的一對(duì)副可動(dòng)臺(tái)(30a～31b)，在這些四個(gè)副可動(dòng)臺(tái)(30a～31b)，四個(gè)握持用升降體(45a～46b)各別地以升降自如的方式支撐，位于Y方向的一對(duì)握持用升降體(45a、45b/46a、46b)間的中央的該中央升降連桿構(gòu)件(88)，是在升降自如地支撐在各主可動(dòng)臺(tái)(21a、21b)的垂直棒狀本體(66)以升降自如的方式支撐，該垂直棒狀本體(66)的上端部、與其兩側(cè)的Y方向的一對(duì)握持用升降體(45a、45b/46a、46b)的上端部，是通過(guò)容許該Y方向的一對(duì)握持用升降體(45a、45b/46a、46b)的Y方向的接近或遠(yuǎn)離移動(dòng)的連結(jié)部件(51A、51B)而連結(jié)，可升降驅(qū)動(dòng)被支撐在各主可動(dòng)臺(tái)(21a、21b)的X方向的一對(duì)該垂直棒狀本體(66)的升降驅(qū)動(dòng)部件(57A、57B)設(shè)在各主可動(dòng)臺(tái)(21a、21b)。

若根據(jù)此構(gòu)成，并非各別地升降驅(qū)動(dòng)在XY兩方向位置變化的四個(gè)握持用升降體，因?yàn)橹灰ㄟ^(guò)安裝在該主可動(dòng)臺(tái)的升降驅(qū)動(dòng)部件，使相對(duì)X方向的二個(gè)主可動(dòng)臺(tái)僅可升降的垂直棒狀本體升降驅(qū)動(dòng)即可，所以構(gòu)造變得簡(jiǎn)單，且能夠低成本地實(shí)施。而且，由于是以連結(jié)這些垂直棒狀本體與其兩側(cè)的握持用升降體的上端部彼此的連結(jié)部件，將垂直棒狀本體的升降運(yùn)動(dòng)傳達(dá)到其兩側(cè)的握持用升降體，因此可使各握持用升降體的全長(zhǎng)活用于貨柜握持用，并且各握持用升降體可由在副可動(dòng)臺(tái)以升降自如方式支撐的位置、和經(jīng)由連結(jié)部件與垂直棒狀本體連結(jié)的上端部的二個(gè)位置支撐，即使是細(xì)長(zhǎng)的握持用升降體，也可使其高度穩(wěn)定地動(dòng)作，但是可將為了得到這種效果所需的該垂直棒狀本體，利用在連結(jié)其兩側(cè)的握持用升降體彼此的平行連桿機(jī)構(gòu)的中央升降連桿構(gòu)件的升降導(dǎo)向支柱，而可提高將握持用升降體保持在垂直平行姿勢(shì)的功能。

附圖說(shuō)明

【圖1】圖1是表示保管設(shè)備的俯視圖。

【圖2】圖2是同上的保管設(shè)備的正視圖。

【圖3】圖3是同上的保管設(shè)備的側(cè)視圖。

【圖4】圖4的(A)是表示副行走體上的主可動(dòng)臺(tái)的部分切除的后視圖，圖4的(B)是其側(cè)視圖。

【圖5】圖5是表示該主行走體的部分切除的俯視圖。

【圖6】圖6是表示該主行走體上的副行走體的俯視圖。

【圖7】圖7的(A)是表示該副行走體的正視圖，圖7的(B)是表示同副行走體的部分縱剖側(cè)視圖。

【圖8】圖8是表示該副行走體上的細(xì)部構(gòu)造的俯視圖。

【圖9】圖9是表示在該副行走體上所支撐的X方向的一對(duì)主可動(dòng)臺(tái)的俯視圖。

【圖10】圖10是表示在該主可動(dòng)臺(tái)上所支撐的Y方向的一對(duì)副可動(dòng)臺(tái)的俯視圖。

【圖11】圖11的(A)是表示驅(qū)動(dòng)該主可動(dòng)臺(tái)的X方向驅(qū)動(dòng)部件的部分切除的正視圖，圖11的(B)是表示設(shè)在該主可動(dòng)臺(tái)的升降驅(qū)動(dòng)部件的正視圖。

【圖12】圖12是表示驅(qū)動(dòng)該副可動(dòng)臺(tái)的Y方向驅(qū)動(dòng)部件的側(cè)視圖。

【圖13】圖13是表示單側(cè)的主可動(dòng)臺(tái)所支撐的副可動(dòng)臺(tái)與升降驅(qū)動(dòng)部件的側(cè)視圖。

【圖14】圖14是表示四個(gè)握持用升降體的支撐構(gòu)造的俯視圖。

【圖15】圖15是在四個(gè)握持用升降體最接近貨柜握持區(qū)域的中心的狀態(tài)的部分橫剖俯視圖。

【圖16】圖16是表示X方向的一對(duì)握持用升降體彼此分離最遠(yuǎn)的狀態(tài)的正視圖。

【圖17】圖17是表示X方向的一對(duì)握持用升降體彼此最接近的狀態(tài)的正視圖。

【圖18】圖18是表示分離最遠(yuǎn)的狀態(tài)的Y方向的一對(duì)握持用升降體與其中間位置的吊升用升降體的側(cè)視圖。

【圖19】圖19是表示最接近的狀態(tài)的Y方向的一對(duì)握持用升降體與其中間位置的吊升用升降體的側(cè)視圖。

【圖20】圖20的(A)是表示四個(gè)握持用升降體與X方向的一對(duì)吊升用升降體彼此分離最遠(yuǎn)的狀態(tài)的部分橫剖俯視圖，圖20的(B)是表示四個(gè)握持用升降體與X方向的一對(duì)吊升用升降體彼此最接近的狀態(tài)的部分橫剖俯視圖。

【圖21】圖21的(A)是表示一個(gè)吊升用升降體與同一側(cè)的一個(gè)握持用升降體的部分縱剖正視圖，圖21的(B)是表示另一個(gè)吊升用升降體與其支撐構(gòu)造、及同一側(cè)的一個(gè)握持用升降體的部分縱剖正視圖。

【圖22】圖22的(A)是表示吊升用升降體所具備的下側(cè)的支撐單元的放大正視圖，圖22的(B)是其側(cè)視圖，圖22的(C)是其橫剖俯視圖，圖22的(D)是其主要部分的放大縱剖側(cè)視圖。

【圖23】圖23是表示通過(guò)四個(gè)握持用升降體與X方向的一對(duì)吊升用升降體握持貨柜并使其升降時(shí)的狀態(tài)的部分橫剖俯視圖。

【圖24】圖24是說(shuō)明與貨柜相對(duì)的吊升用升降體的作用的縱剖正視圖，左半部表示即將舉起貨柜前的狀態(tài)，右半部表示剛舉起貨柜后的狀態(tài)。

【圖25】圖25是表示通過(guò)吊升用升降體以吊升搬運(yùn)貨柜時(shí)的狀態(tài)的部分切除、部分縱剖側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

在圖1～圖3中，1是天花板行走起重機(jī)形式的搬運(yùn)裝置，配設(shè)在平面形狀為直角平行四邊形的平坦的地面所構(gòu)成的保管區(qū)域的上側(cè)。此搬運(yùn)裝置1具備在水平面上的Y方向(前后進(jìn)深方向)行走自如的主行走體2、與在該主行走體2上被支撐成在對(duì)此主行走體2的行走方向?yàn)橹苯撬匠虻腦方向(左右寬幅方向)行走自如的副行走體3。在該保管區(qū)域，包圍此保管區(qū)域的矩形框構(gòu)造體4經(jīng)由柱構(gòu)件5水平地被架設(shè)于地面上一定高度，在此矩形框構(gòu)造體4的與Y方向平行的一組梁構(gòu)件4a、4b上，將該主行走體2的兩端部支撐成在Y方向行走自如。主行走體2具備在其行走方向(Y方向)隔著適當(dāng)間隔并列的長(zhǎng)度長(zhǎng)達(dá)X方向的全長(zhǎng)的一對(duì)側(cè)框2a、2b，在這兩個(gè)側(cè)框2a、2b上將副行走體3的兩側(cè)邊支撐成在X方向行走自如。

在該保管區(qū)域，并設(shè)有入庫(kù)用輸送帶6與出庫(kù)用輸送帶7。這兩條輸送帶6、7的保管區(qū)域側(cè)的移載用端部6a、7a進(jìn)入至該保管區(qū)域內(nèi)，通過(guò)矩形框構(gòu)造體4的在梁構(gòu)件4a、4b上的主行走體2的Y方向的行走、與主行走體2的在側(cè)框2a、2b上的副行走體3的X方向的行走，可使副行走體3位于以矩形框構(gòu)造體4所包圍的保管區(qū)域內(nèi)的包含該入出庫(kù)用輸送帶6、7的移載用端部6a、7a的全局任意位置的正上方。

主行走體2是如圖4及圖5所示，具有梁構(gòu)件4a、4b上被支撐成在該梁構(gòu)件4a、4b的長(zhǎng)度方向移動(dòng)自如的臺(tái)車(chē)部8a、8b，在此臺(tái)車(chē)部8a、8b上支撐該一對(duì)側(cè)框2a、2b，在該臺(tái)車(chē)部8a、8b，設(shè)有在梁構(gòu)件4a、4b上滾動(dòng)的多個(gè)車(chē)輪9、與從左右兩側(cè)夾持梁構(gòu)件4a、4b的定位用輥10。在各梁構(gòu)件4a、4b，將正時(shí)皮帶11a、11b撐掛成沿著這些梁構(gòu)件4a、4b轉(zhuǎn)動(dòng)自如，各正時(shí)皮帶11a、11b的兩端被附著在該臺(tái)車(chē)部8a、8b，撐掛各正時(shí)皮帶11a、11b的滑輪其中之一經(jīng)由傳動(dòng)軸12而與一個(gè)馬達(dá)13連動(dòng)連結(jié)，通過(guò)該馬達(dá)13，同步地旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)正時(shí)皮帶11a、11b，據(jù)此，將主行走體2構(gòu)成為在Y方向平行往復(fù)移動(dòng)。

在主行走體2的單側(cè)的側(cè)框2a，將正時(shí)皮帶14撐掛成沿著此側(cè)框2a轉(zhuǎn)動(dòng)自如，并設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)此正時(shí)皮帶14的馬達(dá)15。該副行走體3是如圖6及圖7所示，由與主行走體2的側(cè)框2a、2b平行地配置在該側(cè)框2a、2b的上側(cè)的一對(duì)側(cè)框3a、3b、與將兩側(cè)框3a、3b彼此一體化連結(jié)的一對(duì)連結(jié)框3c，3d所構(gòu)成，在側(cè)框3a、3b，軸支承著在主行走體2的側(cè)框2a、2b上滾動(dòng)的多個(gè)車(chē)輪16，并且在單側(cè)的側(cè)框3a的兩端近旁位置，附設(shè)有軸支承著夾持主行走體2的側(cè)框2a的各自一對(duì)輥17的軸承板18a、18b。該正時(shí)皮帶14的兩端被附著在該軸承版18a、18b，通過(guò)馬達(dá)15旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)正時(shí)皮帶14，據(jù)此，可使副行走體3在X方向往復(fù)移動(dòng)。

若根據(jù)上述構(gòu)成，通過(guò)使馬達(dá)13運(yùn)轉(zhuǎn)而使主行走體2在Y方向移動(dòng)、與使此主行走體2上的馬達(dá)15運(yùn)轉(zhuǎn)而在該主行走體2上使副行走體3在X方向移動(dòng)的組合，可使副行走體3位于以矩形框構(gòu)造體4所包圍的平面形狀為矩形的保管區(qū)域的任意位置的正上方。

如圖8～圖10所示，在副行走體3上，經(jīng)由附設(shè)在其側(cè)框3a、3b上的導(dǎo)軌20a、20b、及與該導(dǎo)軌20a、20b嵌合的滑動(dòng)塊19a、19b，安裝有在X方向彼此接近或遠(yuǎn)離地移動(dòng)自如的一對(duì)主可動(dòng)臺(tái)21a、21b，并設(shè)有用以使此一對(duì)主可動(dòng)臺(tái)21a、21b彼此同步地在X方向接近或遠(yuǎn)離地移動(dòng)的X方向驅(qū)動(dòng)部件22。此X方向驅(qū)動(dòng)部件22是由在副行走體3的側(cè)框3a、3b的外側(cè)，撐掛成沿著這些側(cè)框3a、3b轉(zhuǎn)動(dòng)自如的一對(duì)正時(shí)皮帶23a、23b、和經(jīng)由傳動(dòng)軸24及皮帶傳動(dòng)部件25而與兩條正時(shí)皮帶23a、23b連動(dòng)連結(jié)的安裝在副行走體3的馬達(dá)26所構(gòu)成，兩條正時(shí)皮帶23a、23b的上側(cè)路徑部可經(jīng)由連結(jié)構(gòu)件27a、27b而與一方的主可動(dòng)臺(tái)21a的兩端連結(jié)，并且兩條正時(shí)皮帶23a、23b的下側(cè)路徑部可經(jīng)由連結(jié)構(gòu)件28a、28b與另一方的主可動(dòng)臺(tái)21b的兩端連結(jié)。若根據(jù)依此方式所構(gòu)成的X方向驅(qū)動(dòng)部件22，通過(guò)馬達(dá)26正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)兩條正時(shí)皮帶23a、23b，據(jù)此，可使一對(duì)主可動(dòng)臺(tái)21a、21b彼此接近移動(dòng)，通過(guò)馬達(dá)26反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)兩條正時(shí)皮帶23a、23b，據(jù)此，可使一對(duì)主可動(dòng)臺(tái)21a、21b彼此遠(yuǎn)離移動(dòng)。

在一對(duì)主可動(dòng)臺(tái)21a、21b上，如圖10～圖12所示，經(jīng)由與Y方向平行地鋪設(shè)在這些主可動(dòng)臺(tái)21a、21b上的導(dǎo)軌29a、29b，分別設(shè)有在Y方向移動(dòng)自如的各自一對(duì)副可動(dòng)臺(tái)30a、30b及31a、31b。在這些副可動(dòng)臺(tái)30a～31b中的位于Y方向的同一側(cè)的X方向的一對(duì)副可動(dòng)臺(tái)30a、31b，是在與X方向平行地配置于該副可動(dòng)臺(tái)30a、31b的外側(cè)的連動(dòng)用棒狀體32a，經(jīng)由鋪設(shè)在該連動(dòng)用棒狀體32a的導(dǎo)軌33a及與該導(dǎo)軌33a嵌合的滑動(dòng)塊34a、35a，被支撐成在X方向移動(dòng)自如，另一方的X方向的一對(duì)副可動(dòng)臺(tái)30b、31a是在與X方向平行地配置于該副可動(dòng)臺(tái)30b、31a的外側(cè)的連動(dòng)用棒狀體32b，經(jīng)由鋪設(shè)在該連動(dòng)用棒狀體32b的導(dǎo)軌33b及與該導(dǎo)軌33b嵌合的滑動(dòng)塊34b、35b，被支撐成在X方向移動(dòng)自如。

然后，一對(duì)連動(dòng)用棒狀體32a、32b是通過(guò)Y方向驅(qū)動(dòng)部件36而能在Y方向彼此接近或遠(yuǎn)離地移動(dòng)。此Y方向驅(qū)動(dòng)部件36是由在一對(duì)連動(dòng)用棒狀體32a、32b的外側(cè)，與Y方向平行地?fù)螔煸诟毙凶唧w3的一對(duì)正時(shí)皮帶37a、37b、與將此兩條正時(shí)皮帶37a、37b經(jīng)由傳動(dòng)軸38和皮帶傳動(dòng)部件39而旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的安裝在副行走體3的馬達(dá)40所構(gòu)成。而且，一對(duì)正時(shí)皮帶37a、37b的上側(cè)路徑部是經(jīng)由連結(jié)構(gòu)件41a、41b而與一方的連動(dòng)用棒狀體32a的兩端連結(jié)，并且兩條正時(shí)皮帶37a、37b的下側(cè)路徑部是經(jīng)由連結(jié)構(gòu)件42a、42b與另一方的連動(dòng)用棒狀體32b的兩端連結(jié)。若根據(jù)依此方式所構(gòu)成的Y方向驅(qū)動(dòng)部件36，通過(guò)馬達(dá)40正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)兩條正時(shí)皮帶37a、37b，據(jù)此，可使一對(duì)連動(dòng)用棒狀體32a、32b在Y方向彼此接近移動(dòng)，通過(guò)馬達(dá)40反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)兩條正時(shí)皮帶37a、37b，據(jù)此，可使一對(duì)連動(dòng)用棒狀體32a、32b在Y方向彼此遠(yuǎn)離移動(dòng)。通過(guò)此一對(duì)連動(dòng)用棒狀體32a、32b彼此接近移動(dòng)，關(guān)于X方向，以主可動(dòng)臺(tái)21a、21b間的間隔所支撐的副可動(dòng)臺(tái)30a、30b/31a、31b將分別彼此接近移動(dòng)，而通過(guò)一對(duì)連動(dòng)用棒狀體32a、32b彼此遠(yuǎn)離移動(dòng)，該副可動(dòng)臺(tái)30a、30b/31a、31b將分別彼此遠(yuǎn)離移動(dòng)。

如圖10及圖11的(B)所示，在四個(gè)副可動(dòng)臺(tái)30a～31b，分別裝配有在X方向內(nèi)側(cè)朝下延伸出的倒立L形的支撐構(gòu)件43a、43b/44a、44b，而在各支撐構(gòu)件43a～44b的垂直部?jī)?nèi)側(cè)，分別裝配有握持用升降體45a～46b。這些各握持用升降體45a～46b是由在垂直方向呈細(xì)長(zhǎng)的棒狀構(gòu)件所構(gòu)成，并具備橫跨其上下方向的全長(zhǎng)，橫剖面為角形的嵌合部47。此嵌合部47是如圖23所示，是配置在能夠分別與搬運(yùn)對(duì)象的貨柜C的四個(gè)角部嵌合的朝向，在面向貨柜C的直角內(nèi)側(cè)面的外側(cè)邊，以橫跨全長(zhǎng)連續(xù)的方式附設(shè)有防滑用帶狀體48。在這些各握持用升降體45a～46b，在與其X方向平行的X方向板部的外側(cè)，附設(shè)有橫跨全長(zhǎng)連續(xù)的升降用導(dǎo)軌49，在該各支撐構(gòu)件43a～44b的垂直部?jī)?nèi)側(cè)，附設(shè)有與該升降用導(dǎo)軌49嵌合并將這些各握持用升降體45a～46b支撐成可升降的滑動(dòng)塊50。

如圖14及圖18所示，分別在Y方向并列的握持用升降體45a、45b/46a、46b的上端部是通過(guò)連結(jié)部件51A、51B以能在Y方向彼此接近或遠(yuǎn)離地移動(dòng)自如的方式連結(jié)。這兩個(gè)連結(jié)部件51A、51B在俯視下彼此為點(diǎn)對(duì)稱的構(gòu)造，在Y方向較長(zhǎng)的角柱狀構(gòu)件52的上側(cè)面與內(nèi)側(cè)面，附設(shè)有與Y方向平行的滑動(dòng)導(dǎo)軌53、54，在與上側(cè)的滑動(dòng)導(dǎo)軌53嵌合的滑動(dòng)塊53a，裝配有支撐握持用升降體45a、46a的上端的L形支撐板55，在與內(nèi)側(cè)的滑動(dòng)導(dǎo)軌54嵌合的滑動(dòng)塊54a，裝配有支撐握持用升降體45b、46b的上端的支撐板56。

握持用升降體45a、46a的上端與L形支撐板55，是在握持用升降體45a、46a的與Y方向平行的Y方向板部的上端內(nèi)側(cè)及L形支撐板55的垂直板部55a的外端部中，通過(guò)與握持用升降體45a、46a的X方向板部的內(nèi)側(cè)鄰接的與X方向平行的支軸55b所連結(jié)。握持用升降體45b、46b的上端與支撐板56，是在握持用升降體45b、46b的Y方向板部的上端內(nèi)側(cè)及支撐板56的外端部中，通過(guò)與握持用升降體45b、46b的X方向板部的內(nèi)側(cè)鄰接的與X方向平行的支軸56a所連結(jié)。然后，如圖15所示，當(dāng)Y方向的一對(duì)握持用升降體45a、45b/46a、46b在Y方向彼此接近移動(dòng)時(shí)，構(gòu)成為通過(guò)支撐握持用升降體45b、46b的支撐板56與支撐此支撐板56的滑動(dòng)塊54a皆進(jìn)入至支撐握持用升降體45a、46a的L形支撐板55的垂直板部55a的內(nèi)側(cè)，Y方向的一對(duì)握持用升降體45a、45b/46a、46b可彼此接近直到在俯視下，比角柱狀構(gòu)件52的Y方向兩端更進(jìn)入內(nèi)側(cè)的狀態(tài)。

通過(guò)上述構(gòu)成，一方的Y方向的一對(duì)握持用升降體45a、45b、與位于其上端部間的連結(jié)部件51A是可對(duì)支撐該握持用升降體45a、45b的支撐構(gòu)件43a、43b(副可動(dòng)臺(tái)30a、30b)一體地升降，另一方的Y方向的一對(duì)握持用升降體46a、46b、與位于其上端部間的連結(jié)部件51B是可對(duì)支撐該握持用升降體46a、46b的支撐構(gòu)件44a、44b(副可動(dòng)臺(tái)31a、31b)一體地升降。

如圖9所示，升降驅(qū)動(dòng)握持用升降體45a、45b與連結(jié)部件51A的升降驅(qū)動(dòng)部件57A被裝配在主可動(dòng)臺(tái)21a的下側(cè)中央部，而升降驅(qū)動(dòng)握持用升降體46a、46b與連結(jié)部件51B的升降驅(qū)動(dòng)部件57B被裝配在主可動(dòng)臺(tái)21b的下側(cè)中央部。兩個(gè)升降驅(qū)動(dòng)部件57A、57B是如圖9所示，在俯視下彼此為點(diǎn)對(duì)稱的構(gòu)造，如圖9、圖11的(B)、圖13及圖14所示，具備Y方向的一對(duì)主支撐板58a與副支撐板58b、在主副兩支撐板58a、58b間通過(guò)共同驅(qū)動(dòng)軸59所軸支承的Y方向的一對(duì)驅(qū)動(dòng)滑輪60a、60b、支撐在主支撐板58a，且經(jīng)由共同驅(qū)動(dòng)軸59與傳動(dòng)皮帶59a而與驅(qū)動(dòng)滑輪60a、60b連動(dòng)連結(jié)的制動(dòng)馬達(dá)61、軸支承在主副各支撐板58a、58b，并位于各驅(qū)動(dòng)滑輪60a、60b的內(nèi)側(cè)的上下各別上下一對(duì)的導(dǎo)引滑輪62a、62b/63a、63b及Y方向的一對(duì)升降驅(qū)動(dòng)用正時(shí)皮帶64a、64b。

如圖23所示，在Y方向并列的握持用升降體45a、45b/46a、46b間，設(shè)有吊升用升降體65A、65B。各吊升用升降體65A、65B是在X方向上彼此對(duì)稱的構(gòu)造，如圖18所示，并由具有與握持用升降體45a～46b幾乎相等的長(zhǎng)度的垂直棒狀本體66、及裝配在此垂直棒狀本體66的上下兩段的支撐單元67a、67b所構(gòu)成。垂直棒狀本體66，其上端部是經(jīng)由裝配板66a而與各連結(jié)部件51A、51B中的角柱狀構(gòu)件52的Y方向長(zhǎng)度的中央位置連結(jié)，在其下端，在Y方向較長(zhǎng)的平板狀的皮帶連結(jié)板68被裝配成倒立T字形。

各升降驅(qū)動(dòng)部件57A、57B的升降驅(qū)動(dòng)用正時(shí)皮帶64a、64b，是位于對(duì)各吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66在Y方向兩側(cè)對(duì)稱的位置，其一端是分別經(jīng)由皮帶裝配構(gòu)件69而與角柱狀構(gòu)件52的Y方向長(zhǎng)度的兩端部外側(cè)面連結(jié)，并且其另一端是分別經(jīng)由皮帶裝配構(gòu)件70而與皮帶連結(jié)板68的Y方向長(zhǎng)度的兩端部上側(cè)連結(jié)，各升降驅(qū)動(dòng)用正時(shí)皮帶64a、64b的中間部是如圖16所示，經(jīng)過(guò)各升降驅(qū)動(dòng)部件57A、57B的上下一對(duì)的導(dǎo)引滑輪62a、62b/63a、63b之間，再被卷繞在驅(qū)動(dòng)滑輪60a/60b。此外，升降驅(qū)動(dòng)用正時(shí)皮帶64a、64b，是在其上下兩端與導(dǎo)引滑輪62a～63b間，被無(wú)松弛地張緊設(shè)置成與握持用升降體45a～46b(垂直棒狀本體66)平行。

若根據(jù)如上構(gòu)成的各升降驅(qū)動(dòng)部件57A、57B，當(dāng)兩個(gè)升降驅(qū)動(dòng)部件57A、57B的制動(dòng)馬達(dá)61未運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)(在驅(qū)動(dòng)滑輪60a、60b處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí))，全部的握持用升降體45a～46b及吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66被鎖定成為無(wú)法升降的狀態(tài)，并停止在當(dāng)時(shí)的高度。使兩個(gè)升降驅(qū)動(dòng)部件57A、57B的制動(dòng)馬達(dá)61同步運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)通過(guò)驅(qū)動(dòng)滑輪60a、60b將各升降驅(qū)動(dòng)用正時(shí)皮帶64a、64b同步驅(qū)動(dòng)在將其下端往上拉的方向時(shí)，全部的握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66在抵抗重力下一體地定速上升移動(dòng)，相反地，當(dāng)驅(qū)動(dòng)在將其上端往下拉的方向時(shí)，全部的握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66因重力作用一體地定速下降移動(dòng)。

吊升用升降體65A、65B所具備的全部的支撐單元67a、67b為同一構(gòu)造，如圖18、圖21及圖22所示，經(jīng)由以橫跨全長(zhǎng)連續(xù)的方式附設(shè)在垂直棒狀本體66的內(nèi)側(cè)的滑動(dòng)導(dǎo)軌71、及與該滑動(dòng)導(dǎo)軌71嵌合成升降自如的上下二個(gè)滑動(dòng)塊71a，而被支撐成對(duì)垂直棒狀本體66升降自如，上側(cè)的支撐單元67a是由附設(shè)在垂直棒狀本體66的中間高度的Y方向兩側(cè)的一對(duì)支承構(gòu)件72承接，下側(cè)的支撐單元67b則由垂直棒狀本體66的下端的皮帶連結(jié)板68承接。

這些支撐單元67a、67b具備縱長(zhǎng)中空的外殼75。此外殼75具備位于垂直棒狀本體66的內(nèi)側(cè)并從其Y方向兩側(cè)向外突出的寬幅的基板73、與在此基板73的后側(cè)，配置在垂直棒狀本體66的Y方向兩側(cè)的背板74a、74b，而在背板74a、74b間，在基板73的后側(cè)裝配有該滑動(dòng)塊71a。此外，此外殼75具備通過(guò)基板73與背板74a、74b所支撐，且對(duì)基板73在X方向進(jìn)退自如的多根銷(xiāo)狀支撐件76a、76b。各銷(xiāo)狀支撐件76a、76b是在外殼75內(nèi)，在該背板74a、74b與具有各銷(xiāo)狀支撐件76a、76b的凸緣部77間，通過(guò)游嵌在各銷(xiāo)狀支撐件76a、76b的壓縮線圈彈簧78，在從基板73向內(nèi)側(cè)突出的方向施力，而被保持在凸緣部77與基板73抵接的突出極限位置上。然后，各銷(xiāo)狀支撐件76a、76b，是將對(duì)從X方向觀察時(shí)的垂直棒狀本體66的垂直方向的中心線(在Y方向并列的二個(gè)握持用升降體45a、45b/46a、46b間的中心線)，在Y方向?qū)ΨQ地以狹窄間隔配置的一對(duì)銷(xiāo)狀支撐件76a、與對(duì)該中心線，在Y方向?qū)ΨQ地以寬廣間隔配置的一對(duì)銷(xiāo)狀支撐件76b，配置成從Y方向觀察，各銷(xiāo)狀支撐件76a、76b在上下方向彼此以部分重疊的上下方向間隔交互的排列。

在各吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66，在與支撐支撐單元67a、67b的內(nèi)側(cè)相反的外側(cè)，以橫跨其全長(zhǎng)連續(xù)的方式附設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)軌79，與此滑動(dòng)導(dǎo)軌79嵌合并將各垂直棒狀本體66支撐成升降自如的滑動(dòng)塊80a、80b，是裝配在上端與主可動(dòng)臺(tái)21a、21b的底面結(jié)合的垂直支撐構(gòu)件80c、80d的內(nèi)側(cè)邊。從而，各吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66，是以僅在Y方向并列的二個(gè)握持用升降體45a、45b/46a、46b間的中央位置能夠升降的方式，支撐在主可動(dòng)臺(tái)21a、21b，關(guān)于升降，在Y方向并列的二個(gè)握持用升降體45a、45b與其中間位置的吊升用升降體65A的垂直棒狀本體66、及在Y方向并列的二個(gè)握持用升降體46a、46b與其中間位置的吊升用升降體65B的垂直棒狀本體66分別一體地升降運(yùn)動(dòng)。

如圖16及圖20所示，在握持用升降體45a～46b中的在X方向并列的二個(gè)握持用升降體45a、46b/45b、46a間，插裝有用以僅容許兩者的X方向的平行移動(dòng)的平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)81A、81B。這些平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)81A、81B彼此為同一構(gòu)造，并由中央升降連桿構(gòu)件82、插裝在該中央升降連桿構(gòu)件82與一方的握持用升降體45a/46a間的上下一對(duì)的平行搖動(dòng)連桿83a、83b、及插裝在該中央升降連桿構(gòu)件82與另一方的握持用升降體45b/46b間的上下一對(duì)的平行搖動(dòng)連桿84a、84b所構(gòu)成。上側(cè)的平行搖動(dòng)連桿83a、84a，是分別被軸支承在中央升降連桿構(gòu)件82的上端、與在比其更高的位置的握持用升降體45a、46b/46a、45b的X方向板部的外側(cè)，下側(cè)的平行搖動(dòng)連桿83b、84b，是以分別與位于正上方的平行搖動(dòng)連桿83a、84a成為平行的方式，分別被軸支承在中央升降連桿構(gòu)件82的下端與握持用升降體45a、46b/46a、45b的X方向板部的外側(cè)的構(gòu)成，在X方向并列的二個(gè)握持用升降體45a、46b/45b、46a間擴(kuò)到最寬的狀況中，如圖16所示，構(gòu)成為平行搖動(dòng)連桿83a～84b對(duì)中央升降連桿構(gòu)件82往斜上朝向傾斜。

如圖18及圖20所示，在握持用升降體45a～46b中的在Y方向并列的二個(gè)握持用升降體45a、45b/46a、46b間，插裝有用以僅容許兩者的Y方向的平行移動(dòng)的平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)85A、85B。這兩個(gè)平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)85A、85B彼此為同一構(gòu)造，并具備上下兩段的升降連桿單元86、87。上側(cè)的升降連桿單元86配置在比吊升用升降體65A、65B中的上側(cè)的支撐單元67a更上側(cè)，下側(cè)的升降連桿單元87配置在該吊升用升降體65A、65B中的上下兩支撐單元67a、67b的中間位置。

這些上下兩段的升降連桿單元86、87彼此為同一構(gòu)造，并是由經(jīng)由上下二個(gè)滑動(dòng)塊88a而在吊升用升降體65A、65B中的垂直棒狀本體66的內(nèi)側(cè)的滑動(dòng)導(dǎo)軌71支撐成升降自如的中央升降連桿構(gòu)件88、與插裝在此中央升降連桿構(gòu)件88與一方的握持用升降體45a/46a間的上下一對(duì)的平行搖動(dòng)連桿89a、89b、及插裝在中央升降連桿構(gòu)件88與另一方的握持用升降體45b/46b間的上下一對(duì)的平行搖動(dòng)連桿90a、90b所構(gòu)成。上側(cè)的平行搖動(dòng)連桿89a、90a，是分別被軸支承在中央升降連桿構(gòu)件88的上端、與在比其更高的位置的握持用升降體45a、45b/46a、46b的Y方向板部的外側(cè)，下側(cè)的平行搖動(dòng)連桿89b、90b，是以分別與位于正上方的平行搖動(dòng)連桿89a、90a成為平行的方式，分別被軸支承在中央升降連桿構(gòu)件88的下端、與握持用升降體45a、45b/46a、46b的Y方向板部的外側(cè)的構(gòu)成，如圖18所示，在握持用升降體45a、46a/45b、46b間擴(kuò)到最寬的狀況中，構(gòu)成為各平行搖動(dòng)連桿89a～90b對(duì)中央升降連桿構(gòu)件88往斜上朝向傾斜。當(dāng)然，在握持用升降體45a、46a/45b、46b間擴(kuò)到最寬的狀況中，各中央升降連桿構(gòu)件88位于與從位于其下方的吊升用升降體65A、65B的支撐單元67a、67b起，最往上方遠(yuǎn)離的位置。

以下，針對(duì)使用方法及作用進(jìn)行說(shuō)明，在以矩形框構(gòu)造體4所包圍的平面形狀為矩形的保管區(qū)域中，貨柜C被載置成其各側(cè)邊的朝向在俯視下與X方向及Y方向成為平行的方向。此時(shí)，在相鄰的貨柜C間，可確保留有搬運(yùn)裝置1所具備的握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B升降所需的空間。此外，在保管區(qū)域內(nèi)，也可獨(dú)立地載置一個(gè)貨柜C，但是在大多數(shù)的情況下，堆積有在俯視下的尺寸相同的多個(gè)貨柜C。當(dāng)然，貨柜C的俯視下的尺寸，可涵蓋所設(shè)定的最小尺寸與最大尺寸的范圍內(nèi)的各種尺寸。然后，被載置在保管區(qū)域內(nèi)的貨柜C每次的位置信息是如圖20及圖23所示，將貨柜尺寸信息或堆積信息等與其他必要的信息一起當(dāng)作貨柜C的在俯視下的中心位置P的保管區(qū)域上的X－Y絕對(duì)坐標(biāo)值，紀(jì)錄至用以使搬運(yùn)裝置1自動(dòng)運(yùn)行的控制裝置所具備的紀(jì)錄部件。

另一方面，在此保管設(shè)備中所處理的全部的貨柜C是如圖23～圖25所示，在最上端與其正下方及最下端等三處中，具備橫跨全周連續(xù)伸出的增強(qiáng)用凸緣部F1～F3，并且在底面則具備腳壁部B。從而，當(dāng)堆積平面尺寸相同的貨柜C時(shí)，上側(cè)貨柜C的腳壁部B與下側(cè)貨柜C的開(kāi)口部?jī)?nèi)嵌合，以防止上下兩貨柜C的水平方向的位置偏移的同時(shí)，下側(cè)貨柜C的最上端凸緣部F1上將會(huì)與上側(cè)貨柜C的最下端凸緣部F3重合。在本發(fā)明中，當(dāng)?shù)跎素浌馛時(shí)，將貨柜C的上側(cè)上下二個(gè)凸緣部F1、F2利用作為在吊升用升降體65A、65B的各支撐單元67a、67b中的銷(xiāo)狀支撐件76a、76b所卡合的突出部。

搬運(yùn)裝置1所具備的握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B是如圖14及圖20的(A)所示，在俯視下，在由X方向的一對(duì)主可動(dòng)臺(tái)21a、21b與Y方向的一對(duì)連動(dòng)用棒狀體32a、32b所包圍的四角形的上下方向貫通開(kāi)口部?jī)?nèi)，位于比可處理的貨柜C的最大俯視尺寸更外側(cè)的待機(jī)起始位置，而在側(cè)視下，則待機(jī)在比保管區(qū)域內(nèi)的貨柜最大堆積高度更上方的上升極限高度。從所述狀態(tài)起，使X方向的一對(duì)主可動(dòng)臺(tái)21a、21b，如先前說(shuō)明所示，以使X方向驅(qū)動(dòng)部件22的馬達(dá)26運(yùn)轉(zhuǎn)的方式，而在X方向同步接近移動(dòng)，并且使各主可動(dòng)臺(tái)21a、21b上的Y方向的一對(duì)副可動(dòng)臺(tái)30a、30b及31a、31b，如先前說(shuō)明所示，以使Y方向驅(qū)動(dòng)部件36的馬達(dá)40運(yùn)轉(zhuǎn)的方式，而在Y方向同步接近移動(dòng)，據(jù)此，如圖10所示，四個(gè)握持用升降體45a～46b所包圍的直角平行四邊形將會(huì)縮小，相反地，使X方向的一對(duì)主可動(dòng)臺(tái)21a、21b在X方向同步遠(yuǎn)離移動(dòng)，并且使Y方向的一對(duì)副可動(dòng)臺(tái)30a、30b及31a、31b在Y方向同步遠(yuǎn)離移動(dòng)，據(jù)此，握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B可返回如圖20的(A)所示的待機(jī)起始位置。吊升用升降體65A、65B總是位于Y方向的一對(duì)握持用升降體45a、45b間及46a、46b間的中央位置。

也就是說(shuō)，X方向驅(qū)動(dòng)部件22是在通過(guò)四個(gè)握持用升降體45a～46b所包圍的直角平行四邊形的中心位置P，且與該直角平行四邊形的各側(cè)邊平行的X方向中心線XL與Y方向中心線YL中，相對(duì)Y方向中心線YL彼此對(duì)稱地同步以使四個(gè)握持用升降體45a～46b接近或遠(yuǎn)離地移動(dòng)，Y方向驅(qū)動(dòng)部件36是相對(duì)X方向中心線XL彼此對(duì)稱地同步以使四個(gè)握持用升降體45a～46b接近或遠(yuǎn)離地移動(dòng)，而通過(guò)這些XY兩方向驅(qū)動(dòng)部件22、36，構(gòu)成為以在不改變四個(gè)握持用升降體45a～46b所包圍的直角平行四邊形的中心位置P與朝向的狀態(tài)下，使該直角平行四邊形放大或縮小的方式，而可以使四個(gè)握持用升降體45a～46b在水平方向同步移動(dòng)。

在使被載置保管在保管區(qū)域內(nèi)的特定位置的貨柜C出庫(kù)的情況，按照其出庫(kù)對(duì)象貨柜C的位置信息，使搬運(yùn)裝置1自動(dòng)運(yùn)行，以令待機(jī)在副行走體3上的待機(jī)起始位置的握持用升降體45a～46b，直到該握持用升降體45a～46b所包圍的直角平行四邊形的中心位置、與出庫(kù)對(duì)象貨柜C的中心位置P在俯視下位于一致的位置(出庫(kù)動(dòng)作開(kāi)始位置)為止，使主行走體2在Y方向橫動(dòng)，并且在該主行走體2上使副行走體3在X方向橫動(dòng)。若要使待機(jī)在待機(jī)起始位置的握持用升降體45a～46b位于作為出庫(kù)對(duì)象貨柜C的正上方預(yù)定位置的出庫(kù)動(dòng)作開(kāi)始位置，則直到只比出庫(kù)對(duì)象貨柜C的平面尺寸大預(yù)定尺寸規(guī)格的直角平行四邊形的各角相當(dāng)位置(下降開(kāi)始位置)為止，使XY兩方向驅(qū)動(dòng)部件22、36運(yùn)轉(zhuǎn)，以使各握持用升降體45a～46b同步接近移動(dòng)。使待機(jī)在此待機(jī)起始位置的握持用升降體45a～46b直到下降開(kāi)始位置為止同步接近移動(dòng)的行程，可以與使待機(jī)在副行走體3上的待機(jī)起始位置的握持用升降體45a～46b直到該出庫(kù)動(dòng)作開(kāi)始位置為止在X、Y兩方向移動(dòng)的行程重復(fù)地進(jìn)行。

在出庫(kù)動(dòng)作開(kāi)始位置中，若要使握持用升降體45a～46b位于下降開(kāi)始位置，使升降驅(qū)動(dòng)部件57A、57B運(yùn)轉(zhuǎn)，以使握持用升降體45a～46b及吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66，一體地同步下降移動(dòng)至與該垂直棒狀本體66的下端的皮帶連結(jié)板68接近的保管區(qū)域的地面的下降極限位準(zhǔn)。其次，使XY兩方向驅(qū)動(dòng)部件22、36運(yùn)轉(zhuǎn)，以使位于從出庫(kù)對(duì)象貨柜C的四個(gè)角部(各凸緣部F1～F3的角部)相距等距離的位置的各握持用升降體45a～46b朝向出庫(kù)對(duì)象貨柜C的中心位置P而同步接近移動(dòng)，據(jù)此，如圖23所示，使這些各握持用升降體45a～46b的嵌合部47與出庫(kù)對(duì)象貨柜C的各角部嵌合，而使各嵌合部47的直角兩側(cè)邊的防滑用帶狀體48與出庫(kù)對(duì)象貨柜C的各角部壓接。

此時(shí)，使握持用升降體45a～46b往內(nèi)側(cè)在X方向及Y方向移動(dòng)的作用點(diǎn)，是與附設(shè)在這些握持用升降體45a～46b的升降用導(dǎo)軌49相對(duì)的支撐構(gòu)件43a～44b側(cè)的滑動(dòng)塊50的位置，當(dāng)握持保管區(qū)域的地面上的貨柜C時(shí)，從作為該作用點(diǎn)的支撐構(gòu)件43a～44b側(cè)的滑動(dòng)塊50的位置起，握持用升降體45a～46b是位于朝向下方延長(zhǎng)的懸臂狀態(tài)，但是這四個(gè)握持用升降體45a～46b通過(guò)平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)81A、81B/85A、85B而在X方向及Y方向彼此連結(jié)，因?yàn)檫@些平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)81A、81B/85A、85B是將在X方向及Y方向并列的握持用升降體45a、45b及46a、46b保持成彼此平行姿勢(shì)的同時(shí)，作用在其中央的中央升降連桿構(gòu)件82或中央升降連桿構(gòu)件88的重力，會(huì)經(jīng)由各平行搖動(dòng)連桿83a～84b、89a～90b而施壓在使握持用升降體45a～46b在X方向及Y方向彼此接近的方向上，所以可通過(guò)這四個(gè)握持用升降體45a～46b以確實(shí)地握持堆積貨柜C的各角度。

此時(shí)，吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66是朝向出庫(kù)對(duì)象貨柜C的與Y方向平行的兩側(cè)面的寬幅方向的中央位置以在X方向直線性地接近移動(dòng)，但是支撐在該垂直棒狀本體66的上下兩段的支撐單元67a、67b是如圖23所示，由于在俯視下與Y方向兩側(cè)的握持用升降體45a、45b/46a、46b中的X方向的抵接面(防滑用帶狀體48的表面)相較，銷(xiāo)狀支撐件76a、76b是更向內(nèi)側(cè)突出的構(gòu)造，所以如上述所示，在握持用升降體45a～46b的嵌合部47與出庫(kù)對(duì)象貨柜C的各角部嵌合的過(guò)程中，因?yàn)樵谏舷聝啥蔚闹螁卧?7a、67b所具備的銷(xiāo)狀支撐件76a、76b中，位于前端面的一部分也與出庫(kù)對(duì)象貨柜C的外側(cè)面，即各凸緣部F1～F3的周側(cè)面抵接的位置的銷(xiāo)狀支撐件，可由該各凸緣部F1～F3的周側(cè)面承接，所以在抵抗壓縮線圈彈簧78的施加力下，相對(duì)地退入到外殼75內(nèi)，除此以外的銷(xiāo)狀支撐件可伴隨支撐單元67a、67b的移動(dòng)，而以突出狀態(tài)進(jìn)入各凸緣部F1～F3的上下兩側(cè)。

在如圖24及圖25所示的例子中，在所堆積的出庫(kù)對(duì)象貨柜C中，最下段的貨柜C1與其正上方的貨柜C2是和下側(cè)的支撐單元67b鄰接，并且位于中間高度的上下二個(gè)貨柜Cu、Cd是和上側(cè)的支撐單元67a鄰接，在這些上下兩段的支撐單元67a、67b中的銷(xiāo)狀支撐件76a、76b中，與各支撐單元67a、67b鄰接各別上下兩段的貨柜C1、C2間及貨柜Cu、Cd間，和上下重疊的凸緣部F3、F 1與下側(cè)的貨柜C1、Cd的第二段的凸緣部F2面對(duì)面的數(shù)根銷(xiāo)狀支撐件76a、76b在抵抗壓縮線圈彈簧78的施加力下，會(huì)相對(duì)地退入到外殼75內(nèi)，其他銷(xiāo)狀支撐件76a、76b在依然處于突出狀態(tài)下，進(jìn)入各貨柜C1、C2、Cu、Cd的上下兩個(gè)凸緣部F 1、F2間及上下兩個(gè)凸緣部F2、F3間(圖24的左半部的狀態(tài))。

其次，使升降驅(qū)動(dòng)部件57A、57B運(yùn)轉(zhuǎn)，以使位于下降極限位準(zhǔn)的握持用升降體45a～46b及吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66一體地同步上升移動(dòng)至上升極限位準(zhǔn)時(shí)，通過(guò)以垂直棒狀本體66的下端的皮帶連結(jié)板68與中間高度的支承構(gòu)件72所支撐的狀態(tài)的支撐單元67a、67b的上升，在這些支撐單元67a、67b的銷(xiāo)狀支撐件76a、76b中，以突出狀態(tài)位于各貨柜C的上側(cè)上下二個(gè)凸緣部F1、F2的正下方的銷(xiāo)狀支撐件，在圖25的例子中，以涂滿黑色來(lái)表示的內(nèi)側(cè)左右一對(duì)的銷(xiāo)狀支撐件76a，是經(jīng)由各自的凸緣部F1、F2以將最下段的貨柜C1與中間高度的貨柜Cd舉起。當(dāng)然，依據(jù)不同的上下二個(gè)凸緣部F1、F2間的間隔或凸緣部F2、F3間的間隔、或者凸緣部F 1、F2的厚度，僅經(jīng)由其中一方的凸緣部F1/F2，并通過(guò)銷(xiāo)狀支撐件76a、76b的內(nèi)側(cè)左右一對(duì)的銷(xiāo)狀支撐件76a或外側(cè)左右一對(duì)的銷(xiāo)狀支撐件76b而可舉起最下段的貨柜C1與中間高度的貨柜Cd。

從以上的說(shuō)明明顯可知，如上述所示，當(dāng)存在以上側(cè)的支撐單元67a所舉起的貨柜Cd時(shí)，分成以該貨柜Cd為最下端的上側(cè)堆積貨柜群、與以該貨柜Cd的正下方的貨柜為最上端的下側(cè)堆積貨柜群，上側(cè)堆積貨柜群是經(jīng)由其最下端的貨柜C以舉起上側(cè)的支撐單元67a，而下側(cè)堆積貨柜群則經(jīng)由其最下端的貨柜C1以舉起下側(cè)的支撐單元67b。當(dāng)然，若所堆積的貨柜C的段數(shù)較少，如上述所示，當(dāng)不存在以上側(cè)的支撐單元67a所舉起的貨柜Cd時(shí)，下側(cè)的支撐單元67b是經(jīng)由最下段的貨柜C1以舉起所堆積的貨柜C。

依上述方式，出庫(kù)對(duì)象的貨柜C是通過(guò)X方向的一對(duì)吊升用升降體65A、65B，而從保管區(qū)域的地面上被舉起至垂直上方，但是此時(shí)，因?yàn)榕c該吊升用升降體65A、65B一體地上升的四個(gè)握持用升降體45a～46b的各嵌合部47與該出庫(kù)對(duì)象的貨柜C的四個(gè)角部嵌合并握持，所以該出庫(kù)對(duì)象的貨柜C其全體被保持在垂直堆積姿勢(shì)，而可防止所堆積的貨柜C的全體朝橫方向傾動(dòng)等事情。

若要通過(guò)四個(gè)握持用升降體45a～46b定位，并且通過(guò)X方向的一對(duì)吊升用升降體65A、65B所支撐的出庫(kù)對(duì)象的貨柜C被舉起至上升極限位準(zhǔn)，則通過(guò)搬運(yùn)裝置1的自動(dòng)運(yùn)行，使主行走體2在Y方向橫動(dòng)，并且在該主行走體2上使副行走體3在X方向橫動(dòng)，而使此出庫(kù)對(duì)象的貨柜C，在比保管區(qū)域內(nèi)以堆積狀態(tài)所保管的貨柜C的最高高度更高的位準(zhǔn)，水平地搬運(yùn)至出庫(kù)用輸送帶7的移載用端部7a的正上方位置。此外，當(dāng)通過(guò)四個(gè)握持用升降體45a～46b定位，并且通過(guò)X方向的一對(duì)吊升用升降體65A、65B所支撐的出庫(kù)對(duì)象的貨柜C被舉起至上升極限位準(zhǔn)時(shí)，該出庫(kù)對(duì)象的貨柜C是在以X方向的一對(duì)主可動(dòng)臺(tái)21a、21b與Y方向的一對(duì)連動(dòng)用棒狀體32a、32b所包圍的四角形的上下方向貫通開(kāi)口部中，處于在上下方向貫通副行走體3的狀態(tài)。

此后，使四個(gè)握持用升降體45a～46b與X方向的一對(duì)吊升用升降體65A、65B，以與將出庫(kù)對(duì)象貨柜C從保管區(qū)域的地面上舉起的動(dòng)作完全相反的步驟作動(dòng)，據(jù)此，可通過(guò)四個(gè)握持用升降體45a～46b定位，并且可將通過(guò)X方向的一對(duì)吊升用升降體65A、65B所支撐的出庫(kù)對(duì)象的貨柜C卸下至出庫(kù)用輸送帶7的移載用端部7a上。此外，在將通過(guò)入庫(kù)用輸送帶6搬入至其移載用端部6a的入庫(kù)對(duì)象貨柜，入庫(kù)至保管區(qū)域內(nèi)的閑置空間時(shí)，依照與將出庫(kù)對(duì)象貨柜C從保管區(qū)域的地面上舉起時(shí)相同的要領(lǐng)，通過(guò)四個(gè)握持用升降體45a～46b與X方向的一對(duì)吊升用升降體65A、65B，將位于入庫(kù)用輸送帶6的移載用端部6a上的入庫(kù)對(duì)象貨柜舉起至上升極限位準(zhǔn)后，通過(guò)搬運(yùn)裝置1的自動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)至入庫(kù)對(duì)象位置，此后，依照與將出庫(kù)對(duì)象貨柜C從出庫(kù)用輸送帶7的移載用端部7a上卸下時(shí)相同的要領(lǐng)，只要使入庫(kù)對(duì)象貨柜卸下至入庫(kù)對(duì)象閑置空間上即可。

在上述保管設(shè)備，可將一個(gè)貨柜或堆積狀態(tài)的多個(gè)貨柜全體，從保管區(qū)域上的特定位置搬運(yùn)出庫(kù)至出庫(kù)用輸送帶7的移載用端部7a，或者是從入庫(kù)用輸送帶6的移載用端部6a上搬運(yùn)入庫(kù)至保管區(qū)域上的閑置空間，但是作為其他貨柜的入出庫(kù)方法，不論是僅將被堆積的貨柜中的特定貨柜C出庫(kù)的個(gè)別出庫(kù)方法、或僅將位于入庫(kù)用輸送帶6的移載用端部6a上的堆積貨柜中的特定貨柜C入庫(kù)的個(gè)別入庫(kù)方法、或者將同一平面尺寸的入庫(kù)對(duì)象貨柜堆積并入庫(kù)至保管區(qū)域內(nèi)所保管的其他貨柜上的方法等皆可實(shí)施。

個(gè)別入出庫(kù)方法是對(duì)包含該個(gè)別入出庫(kù)對(duì)象貨柜的堆積貨柜C，使四個(gè)握持用升降體45a～46b與X方向的一對(duì)吊升用升降體65A、65B下降至個(gè)別入出庫(kù)對(duì)象貨柜的底面位準(zhǔn)附近后，進(jìn)行如前文說(shuō)明的通過(guò)的貨柜舉起動(dòng)作。其結(jié)果是，因?yàn)榭梢允箓€(gè)別入出庫(kù)對(duì)象貨柜位于最下端的狀態(tài)的堆積貨柜C上升至上升極限位準(zhǔn)，所以以后將該堆積貨柜C水平地搬運(yùn)至目標(biāo)卸下位置(出庫(kù)用輸送帶7的移載用端部7a、或保管區(qū)域上的閑置空間、或者被保管在保管區(qū)域的同一平面尺寸的貨柜)的正上方位置，并將堆積貨柜C卸下至該目標(biāo)卸下位置。此后，不使從堆積貨柜C朝橫側(cè)方開(kāi)放的四個(gè)握持用升降體45a～46b、與X方向的一對(duì)吊升用升降體65A、65B上升至上升極限位準(zhǔn)，而是從卸下的堆積貨柜C起，對(duì)被堆積在作為個(gè)別入出庫(kù)對(duì)象貨柜的最下端的貨柜上的個(gè)別入出庫(kù)對(duì)象以外的貨柜全部，進(jìn)行舉起動(dòng)作。其結(jié)果是，只剩個(gè)別入出庫(kù)對(duì)象貨柜存在于目標(biāo)卸下位置，個(gè)別入出庫(kù)對(duì)象貨柜的入出庫(kù)作業(yè)就完成了。為了留下個(gè)別入出庫(kù)對(duì)象貨柜而被舉起的個(gè)別入出庫(kù)對(duì)象以外的貨柜C，可依照如前文說(shuō)明的步驟，搬運(yùn)并卸下至原來(lái)的場(chǎng)所或新的場(chǎng)所。

如上述，當(dāng)將通過(guò)四個(gè)握持用升降體45a～46b定位，并且將通過(guò)X方向的一對(duì)吊升用升降體65A、65B所支撐的一個(gè)或堆積狀態(tài)的入出庫(kù)對(duì)象貨柜C卸下至目標(biāo)場(chǎng)所時(shí)，在目標(biāo)場(chǎng)所承接該入出庫(kù)對(duì)象貨柜C后，以支撐單元67a、67b僅稍微下降一些，而支撐了該入出庫(kù)對(duì)象貨柜C的凸緣部F1/F2的銷(xiāo)狀支撐件76a、76b從該凸緣部F1/F2向下方稍微分開(kāi)的方式，控制升降驅(qū)動(dòng)部件57A、57B，據(jù)此，當(dāng)使四個(gè)握持用升降體45a～46b與吊升用升降體65A、65B從入出庫(kù)對(duì)象貨柜C往外側(cè)遠(yuǎn)離移動(dòng)時(shí)，可避免該入出庫(kù)對(duì)象貨柜C的凸緣部F1/F2與支撐此凸緣部F 1/F2的銷(xiāo)狀支撐件76a、76b間的不合理的滑接。

然而，在上述構(gòu)成，對(duì)吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66只是以重力將支撐單元67a、67b支撐在固定位置，因?yàn)閺脑摴潭ㄎ恢猛戏绞强稍诘挚怪亓ο伦杂傻匾苿?dòng)，所以假如即使是吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66停止在比上述理想位置更下降的位置的狀況下，經(jīng)由位于入出庫(kù)對(duì)象貨柜C的凸緣部F1/F2的上側(cè)的銷(xiāo)狀支撐件76a、76b，支撐單元67a、67b可通過(guò)入出庫(kù)對(duì)象貨柜C支撐，只是吊升用升降體65A、65B的垂直棒狀本體66對(duì)支撐單元67a、67b相對(duì)地下降，位于入出庫(kù)對(duì)象貨柜C的凸緣部F1/F2的上側(cè)的銷(xiāo)狀支撐件76a、76b不會(huì)從上壓住該凸緣部F1/F2。

產(chǎn)業(yè)上的利用可能性

本發(fā)明的貨柜升降搬運(yùn)裝置，是在各種尺寸所堆積的貨柜的保管設(shè)備中，可有效地活用于堆積貨柜的入出庫(kù)作業(yè)。

附圖符號(hào)說(shuō)明

C、C1、C2、Cu、Cd 貨柜

F1～F3 貨柜的凸緣部

B 貨柜的腳壁部

1 天花板行走起重機(jī)式搬運(yùn)裝置

2 主行走體

3 副行走體

4 矩形框構(gòu)造體

6 入庫(kù)用輸送帶

7 出庫(kù)用輸送帶

6a、7a 移載用端部

8a、8b 臺(tái)車(chē)部

11a、11b、14、23a、23b、37a、37b 正時(shí)皮帶

13、15、26、40 馬達(dá)

20a、20b、29a、29b、33a、33b 導(dǎo)軌

21a、21b 主可動(dòng)臺(tái)

22 X方向驅(qū)動(dòng)部件

30a～31b 副可動(dòng)臺(tái)

36 Y方向驅(qū)動(dòng)部件

45a～46b 握持用升降體

47 嵌合部

49 升降用導(dǎo)軌

51A、51B 連結(jié)部件

53、54、71、79 滑動(dòng)導(dǎo)軌

55 L形支撐板

56 支撐板

57A、57B 升降驅(qū)動(dòng)部件

59 共同驅(qū)動(dòng)軸

60a、60b 驅(qū)動(dòng)滑輪

61 制動(dòng)馬達(dá)

62a～63b 導(dǎo)引滑輪

64a、64b 升降驅(qū)動(dòng)用正時(shí)皮帶

65A、65B 吊升用升降體

66 垂直棒狀本體

67a、67b 支撐單元

75 外殼

76a、76b 銷(xiāo)狀支撐件

78 壓縮線圈彈簧

81A、81B、85A、85B 平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)

82、88 中央升降連桿構(gòu)件

83a～84b、89a～90b 平行搖動(dòng)連桿

86、87 升降連桿單元