本發(fā)明涉及一種輸變電設(shè)施檢測(cè)的機(jī)器人裝置，具體地說是一種具有轉(zhuǎn)向功能的作業(yè)裝置。

背景技術(shù)：

輸電線路是電力系統(tǒng)極為重要的組成部分，為了保證其安全穩(wěn)定的運(yùn)行，需要定期進(jìn)行巡視檢查。目前輸電線路巡檢采用的方法主要有人工巡檢和直升機(jī)巡檢。人工巡檢的效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，危險(xiǎn)性高；直升機(jī)巡檢的成本高，巡檢質(zhì)量易受氣候影響。因此研制一種輸電設(shè)施檢測(cè)的機(jī)器人裝置，替代人工巡檢，提高作業(yè)效率，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種具有轉(zhuǎn)向功能的作業(yè)裝置，該設(shè)備具有移動(dòng)速度快、越障能力強(qiáng)、安全保護(hù)性好，末端作業(yè)工具轉(zhuǎn)向功能。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

一種具有轉(zhuǎn)向功能的作業(yè)裝置，包括移動(dòng)車、轉(zhuǎn)臺(tái)、升降臺(tái)、連接平臺(tái)及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中轉(zhuǎn)臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在移動(dòng)車上，所述升降臺(tái)與轉(zhuǎn)臺(tái)固連，所述連接平臺(tái)設(shè)置于所述升降臺(tái)的頂部，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在連接平臺(tái)上。

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括齒輪a、齒輪b、固定板及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其中固定板通過滑動(dòng)軸承安裝在所述連接平臺(tái)上，所述固定板與齒輪a固連，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述連接平臺(tái)、并且輸出端與齒輪b連接，所述齒輪b與齒輪a嚙合。

所述升降臺(tái)包括電機(jī)、電動(dòng)缸、支撐板、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿及第五連桿，其中支撐板安裝在所述轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述第一連桿和第二連桿交叉鉸接、并且位于支撐板的一端，所述第三連桿和第四連桿交叉鉸接、并且位于支撐板的另一端，所述第一連桿和第四連桿平行，所述第二連桿和第三連桿平行，所述第一連桿和第四連桿的一端與所述支撐板鉸接， 另一端與所述連接平臺(tái)滑動(dòng)連接，所述第二連桿和第三連桿的一端與所述支撐板可滑動(dòng)地連接，另一端與所述連接平臺(tái)鉸接，所述第二連桿和第三連桿靠近支撐板的一端通過第五連桿連接，所述電機(jī)和電動(dòng)缸設(shè)置于所述支撐板上、并且相連接，所述電動(dòng)缸的輸出軸與所述第五連桿連接。

所述第二連桿和第三連桿通過第七連桿連接，所述第一連桿和第四連桿通過第六連桿連接，所述第五連桿和第六連桿通過第八連桿連接。

所述第六連桿和第七連桿均水平設(shè)置，所述第六連桿位于所述第二連桿和第三連桿靠近連接平臺(tái)的一端，所述第七連桿位于所述第一連桿和第四連桿的靠近中間的位置。

所述支撐板的兩端分別設(shè)有支撐板軌道，所述第二連桿和第三連桿的一端分別設(shè)有可在所述支撐板軌道上行走的第一滾動(dòng)輪和第三滾動(dòng)輪。

所述連接平臺(tái)的底部?jī)啥朔謩e設(shè)有平臺(tái)軌道，所述第一連桿和第四連桿的另一端分別設(shè)有可在平臺(tái)軌道上行走的第二滾動(dòng)輪和第四滾動(dòng)輪。

所述電動(dòng)缸的輸出軸通過連接件與所述第五連桿連接。

所述轉(zhuǎn)臺(tái)通過垂直方置的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與移動(dòng)車連接，可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述移動(dòng)車包括車體和行走輪，所述車體的底部設(shè)有多個(gè)行走輪，各行走輪分別通過獨(dú)立的電機(jī)和諧波減速機(jī)驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1.本發(fā)明采用移動(dòng)車與升降機(jī)構(gòu)結(jié)合，具有地面行走和檢測(cè)作業(yè)功能。

2.本發(fā)明通過升降臺(tái)實(shí)現(xiàn)作業(yè)工具的升降，工作可靠，承載能力強(qiáng)。

3.末端作業(yè)工具具有轉(zhuǎn)向功能，可攜帶檢測(cè)作業(yè)工具。

3.本發(fā)明適用于輸變電環(huán)境下的機(jī)器人巡檢作業(yè)，應(yīng)用范圍廣。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中移動(dòng)車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明中升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖4為本發(fā)明中升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖5為本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1為移動(dòng)車，101為車體，102為行走輪，2為轉(zhuǎn)臺(tái)，3為升降臺(tái)，301為電機(jī)，302為電動(dòng)缸，303為支撐板，304為第一連桿，305為第二連桿，306為第三連桿，307為第四連桿，308為第五連桿，309為第六連桿，310為第七連桿，311為連接件，312為第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，313為第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，314為第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，315為第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，316為第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，317為第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，318為第七旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，319為第八旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，320為第九旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，321為第十旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，322為第十一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，323為第十二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，324為第一滾動(dòng)輪，325為第二滾動(dòng)輪，326為第三滾動(dòng)輪，327為第四滾動(dòng)輪，328為第八連桿，4為連接平臺(tái)，5為齒輪a，6為齒輪b。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。

如圖1所示，本發(fā)明提供的一種具有轉(zhuǎn)向功能的作業(yè)裝置，包括移動(dòng)車1、轉(zhuǎn)臺(tái)2、升降臺(tái)3、連接平臺(tái)4及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中轉(zhuǎn)臺(tái)2可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在移動(dòng)車1上，所述升降臺(tái)3與轉(zhuǎn)臺(tái)2固連，所述連接平臺(tái)4設(shè)置于所述升降臺(tái)3的頂部，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在連接平臺(tái)4上。

如圖5所示，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括齒輪a5、齒輪b6、固定板7及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其中固定板7通過滑動(dòng)軸承安裝在所述連接平臺(tái)4上，所述固定板7與齒輪a5固連，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述連接平臺(tái)4、并且輸出端與齒輪b6連接，所述齒輪b6與齒輪a5嚙合，所述固定板7可隨同齒輪a5一起旋轉(zhuǎn)。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪b6旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)齒輪b6及固定板7旋轉(zhuǎn)，所述固定板7上可設(shè)置檢測(cè)作業(yè)工具。

本實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)臺(tái)2通過垂直方置的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與移動(dòng)車1連接，可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)2的轉(zhuǎn)動(dòng)。

圖2為本發(fā)明中移動(dòng)車的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖2所示，所述移動(dòng)車1包括車體101和行走輪102，所述車體101的底部設(shè)有多個(gè)行走輪102，各行走輪102分別通過獨(dú)立的電機(jī)和諧波減速機(jī)驅(qū)動(dòng)。

本實(shí)施例中，所述車體101的底部設(shè)有四個(gè)行走輪102，第一行走輪和第二行走輪位于左側(cè)，第三行走輪和第四行走輪位于右側(cè)，各行走輪102分別 通過與其連接的獨(dú)立的電機(jī)和諧波減速機(jī)驅(qū)動(dòng)行走。

當(dāng)?shù)谝恍凶咻?、第二行走輪、第三行走輪和第四行走輪同速前進(jìn)或者后退時(shí)，移動(dòng)車1能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)或者后退。左側(cè)行走輪以v1速度轉(zhuǎn)動(dòng)，右側(cè)行走輪以v2速度轉(zhuǎn)動(dòng)，v1和v2兩者之間存在速度差，可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)車1的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。

圖3為本發(fā)明中升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；如圖3所示，所述升降臺(tái)3包括電機(jī)301、電動(dòng)缸302、支撐板303、第一連桿304、第二連桿305、第三連桿306、第四連桿307及第五連桿308，其中支撐板303固定安裝在所述轉(zhuǎn)臺(tái)2上，所述第一連桿304和第二連桿305交叉鉸接、并且位于支撐板303的一端，所述第三連桿306和第四連桿307交叉鉸接、并且位于支撐板303的另一端。所述第一連桿304和第四連桿307平行，所述第二連桿305和第三連桿306平行，所述第一連桿304和第四連桿307的一端與所述支撐板303鉸接，另一端與所述連接平臺(tái)4滑動(dòng)連接。所述第二連桿305和第三連桿306的一端與所述支撐板303可滑動(dòng)地連接，另一端與所述連接平臺(tái)4鉸接，所述第二連桿305和第三連桿306靠近支撐板303的一端通過第五連桿308連接。所述電機(jī)301和電動(dòng)缸302設(shè)置于所述支撐板303上、并且相連接，所述電動(dòng)缸302的輸出軸與所述第五連桿308連接。

所述電機(jī)301驅(qū)動(dòng)電動(dòng)缸302，所述電動(dòng)缸302通過所述第五連桿308推動(dòng)所述第二連桿305和第三連桿306在所述支撐板303上前進(jìn)或后退。

所述第二連桿305和第三連桿306通過第七連桿310連接，所述第一連桿304和第四連桿307通過第六連桿309連接。所述第六連桿309和第七連桿310均水平設(shè)置，所述第六連桿309位于所述第二連桿305和第三連桿306靠近連接平臺(tái)4的一端，所述第七連桿310位于所述第一連桿304和第四連桿307的靠近中間的位置。所述第五連桿308和第六連桿309通過第八連桿328鉸接。

本實(shí)施例中，所述支撐板303的兩端分別設(shè)有支撐板軌道，所述第二連桿305和第三連桿306的一端分別設(shè)有可在所述支撐板軌道上行走的第一滾動(dòng)輪324和第三滾動(dòng)輪326。所述連接平臺(tái)4的底部?jī)啥朔謩e設(shè)有平臺(tái)軌道， 所述第一連桿304和第四連桿307的另一端分別設(shè)有可在平臺(tái)軌道上行走的第二滾動(dòng)輪325和第四滾動(dòng)輪327。所述電動(dòng)缸302的輸出軸通過連接件311與所述第五連桿308連接。

圖4為本發(fā)明中升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之二；如圖4所示，本實(shí)施例中，所述第一連桿304和第二連桿305通過第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)316連接，第三連桿306和第四連桿307通過第十二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)323連接；第一連桿304和第二連桿305分別通過第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)312和第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)313與支撐板303連接，分別通過第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)314和第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)315與連接平臺(tái)4連接；第三連桿306和第四連桿307分別通過第七旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)318和第八旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)319與支撐板303連接，分別通過第九旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)320和第十旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)321與連接平臺(tái)4連接；第七連桿310與第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)316和第十二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)323連接，起到支撐作用；第六連桿309分別通過第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)317和第十一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3-22與第一連桿304個(gè)第四連桿307連接；

第五連桿308、第二連桿305和第一滾動(dòng)輪324通過第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)313連接，第五連桿308、第三連桿306和第三滾動(dòng)輪326通過第七旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)318連接，第一滾動(dòng)輪324和第三滾動(dòng)輪326可沿支撐板303的支撐板軌道行走；第二連桿305通過第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)314與連接平臺(tái)4連接，第三連桿306通過第九旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)320與連接平臺(tái)4連接。

第一連桿304通過第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)315與第二滾動(dòng)輪325連接，第二滾動(dòng)輪325可沿連接平臺(tái)4的平臺(tái)軌道行走，第一連桿304的另一端通過第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)312與支撐板303連接；第四連桿307通過第十旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)321與第四滾動(dòng)輪327連接，第四滾動(dòng)輪327可沿連接平臺(tái)4的平臺(tái)軌道行走，第四連桿307另一端通過第八旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)319與支撐板303連接。

電機(jī)301推動(dòng)電動(dòng)缸302，通過連接件311和第五連桿308，推動(dòng)第一滾動(dòng)輪324和第三滾動(dòng)輪326沿支撐板303導(dǎo)軌的前進(jìn)或者后退，第一連桿304與第二連桿305，以及第三連桿306與第四連桿307的交叉角變小，同時(shí)推動(dòng)第二滾動(dòng)輪325和第四滾動(dòng)輪327沿連接平臺(tái)4的導(dǎo)軌的前進(jìn)或者后退，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)連接平臺(tái)4的上升和下降。

驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過齒輪a5和齒輪b6傳動(dòng)，帶動(dòng)固定板7轉(zhuǎn)動(dòng)，固定板7通過滑動(dòng)軸承安裝在連接平臺(tái)4上，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了固定板7可沿連接平臺(tái)4圓周轉(zhuǎn)動(dòng)。檢測(cè)作業(yè)工具可安裝在固定板7，檢測(cè)作業(yè)工具可實(shí)現(xiàn)沿連接平臺(tái)4的圓周轉(zhuǎn)動(dòng)。