本發(fā)明屬于種植工業(yè)化領(lǐng)域，尤其是涉及一種菌菇栽培筐進出庫半自動化裝置。

背景技術(shù)：
現(xiàn)代的菌菇種植栽培已經(jīng)實現(xiàn)工業(yè)化、產(chǎn)業(yè)化。企業(yè)為節(jié)省占地成本，都選擇立體車間作為菌菇栽培的培育室。在立體栽培車間內(nèi)，車間進出的門只有2.2米高，1.2米寬，一般叉車進不去。菌菇架臺之間的巷道空間只有0.8米。高達4米的菌菇架上擺滿了培育菌菇的菌菇栽培筐。每個培育室有6列菌菇架臺，每列共30張菌菇架，每張菌菇架有8層，每層架子上要放置8個菌菇栽培筐，平均每個培育室有11520個筐子。而一個菌菇種植企業(yè)平均有這樣的栽培室10個，每20天每個菌菇種植室都要先將成熟的菌菇從菌菇架上搬下來，運送出庫，然后經(jīng)過消毒后，將接種好的栽培筐在重新搬運到菌菇架上?，F(xiàn)在的企業(yè)多選擇人工實現(xiàn)栽培筐的搬運，8個工人為一組，5個工人兩腿分跨在兩側(cè)高層鐵架上，入庫時將輸送帶上的栽培筐往架子上搬運，出庫時從鐵架上往輸送帶上搬運栽培筐。剩下的3個工人隨著搬運的進行，將輸送帶進行拼接，沿著巷道方向加長所需的傳送帶。8個人平均10個小時能將一個培育室的菌菇栽培筐出庫或者入庫。這樣效率低，成本高，而且高處作業(yè)特容易發(fā)生事故，造成惡劣的后果。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
為了克服現(xiàn)有的菌菇栽培筐進出庫人工搬運效率低、成本高、事故頻發(fā)的不足，本發(fā)明提供工作效率較高、安全的一種菌菇栽培筐進出庫半自動化裝置。本發(fā)明解決上述問題所采用的技術(shù)方案是：一種菌菇栽培筐進出庫半自動化裝置，包括牽引車頭、上下架裝置和用以將菌菇栽培筐輸送進出庫的輸送裝置，所述上下架裝置設(shè)置在所述牽引車頭和所述輸送裝置之間；所述上下架裝置包括抬升裝置、抓取裝置和拖車底盤，所述拖車底盤的底面上設(shè)有車輪，所述拖車底盤的頂面上設(shè)有所述抬升裝置，所述抬升裝置包括升高臂機構(gòu)、升高控制器和用以放置菌菇栽培筐的運送箱，所示升高臂機構(gòu)與所述升高控制器連接，所述升高控制器安裝在所述拖車底盤上，所述運送箱固定在所述升高臂機構(gòu)上，所述運送箱包括菌菇栽培筐放置板，所述抓取裝置設(shè)置在所述菌菇栽培筐放置板上，所述抓取裝置包括抓取機構(gòu)和上下架輸送機構(gòu)，所述抓取機構(gòu)位于所述上下架輸送機構(gòu)的上方，所述抓取機構(gòu)的抓取方向與上下架輸送機構(gòu)的輸送方向垂直布置，所述上下架輸送機構(gòu)的輸送方向與所述牽引車頭的行進方向平行；所述牽引車頭的后端與所述拖車底盤的前端連接，所述上下架輸送機構(gòu)與所述輸送裝置并排布置。進一步，所述上下架輸送機構(gòu)包括輥子輸送機構(gòu)和絲杠機構(gòu)，所述絲杠機構(gòu)沿著抓取機構(gòu)的抓取方向左右水平布置在所述菌菇栽培筐放置板上，所述絲杠機構(gòu)包括絲杠、絲杠螺母和用以驅(qū)動絲杠旋轉(zhuǎn)的絲杠電機，所述絲杠螺母套裝在所述絲杠上，所述絲杠與所述絲杠電機的動力輸出軸連接，所述輥子輸送機構(gòu)可沿著抓取機構(gòu)的抓取方向左右滑動的安裝在所述絲杠螺母上。再進一步，所述菌菇栽培筐放置板有兩個以上，兩個以上的菌菇栽培筐放置板等間距布置。再進一步，所述抓取機構(gòu)包括抓取安裝板、手抓機構(gòu)、推板和驅(qū)動連桿機構(gòu)，所述抓取安裝板安裝在所述輥子輸送機構(gòu)的輸送方向的一側(cè)，所述推板設(shè)置在所述輥子輸送機構(gòu)的上方；所述驅(qū)動連桿機構(gòu)包括主動轉(zhuǎn)動桿、曲柄、從動連桿和驅(qū)動電機，所述主動轉(zhuǎn)動桿沿著輥子輸送機構(gòu)的輸送方向前后布置安裝在所述抓取安裝板上，所述曲柄設(shè)置有兩個，分別為前曲柄和后曲柄，所述從動連桿設(shè)置有兩個，分別為前從動連桿和后從動連桿，所述主動轉(zhuǎn)動桿的前端與所述前曲柄的左端鉸接，所述前曲柄的右端與所述前從動連桿的左端鉸接，所述前從動連桿的右端與所述推板的左側(cè)面的前部鉸接，所述主動轉(zhuǎn)動桿的后端與所述后曲柄的左端鉸接，所述后曲柄的右端與所述后從動連桿的左端鉸接，所述后從動連桿的右端與所述推板的左側(cè)面的后部鉸接，所述驅(qū)動電機的動力輸出軸與所述主動轉(zhuǎn)動桿連接；所述手抓機構(gòu)包括長連桿、電動推桿和手抓單元，所述長連桿與所述主動轉(zhuǎn)動桿平行布置，所述電動推桿的左端與所述長連桿鉸接，所述電動推桿的右端與所述推板的中部鉸接，所述手抓單元包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿和折彎連桿，所述第一連桿、第二連桿、第三連桿與第四連桿形成四邊形連桿機構(gòu)，所述第一連桿的左端與第二連桿的左端分別套裝在所述長連桿上并貼合布置，所述第一連桿的右端與所述第三連桿的左端鉸接，所述第二連桿的右端與所述第四連桿的左端鉸接，所述第三連桿的中部、所述第四連桿的中部同時與所述折彎連桿的左端鉸接，所述折彎連桿的右端與所述推板固定連接，所述第三連桿的右端與所述第四連桿的右端均穿過推板上的同一開孔，所述第三連桿的右端設(shè)有鉤尖朝下的鉤子，所述第四連桿的右端設(shè)有鉤尖朝上的鉤子；所述推板的下端開有與所述輥子輸送機構(gòu)的輥子相匹配的缺口，所述推板的前后兩側(cè)分別設(shè)有滑塊，所述輥子輸送機構(gòu)的后側(cè)分別設(shè)有滑軌，所述滑軌沿著輥子長度方向設(shè)置，所述滑塊安裝在滑軌上并與滑軌形成左右移動副，所述滑塊的滑動方向與所述輥子輸送機構(gòu)的輸送方向相互垂直。再進一步，所述菌菇栽培筐放置板設(shè)置有三個，分別為上層放置板、中層放置板和下層放置板，所述運送箱包括上頂板和前側(cè)板，所述上頂板位于所述上層放置板的上方，所述上頂板的前端與所述前側(cè)板的上端連接，所述上層放置板的前端與所述前側(cè)板的中上部連接，所述中層放置板的前端與所述前側(cè)板的中下部連接，所述下層放置板的前端與所述前側(cè)板的下端連接；所述上頂板的頂面與所述下層放置板的底面與升高臂機構(gòu)固定連接。再進一步，所述手抓單元設(shè)置有六個，三個手抓單元為一組，一共兩組，一組手抓單元抓取一個菌菇栽培框，兩組手抓單元分別布置在所述電動推桿的前后兩側(cè)。再進一步，所述輸送裝置為三層傳送帶裝置，所述三層傳送帶裝置包括三層傳送機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)傳送機構(gòu)和單層傳送機構(gòu)，所述三層傳送機構(gòu)包括三層傳送帶和三層支架，三層傳送帶分別為上層傳送帶、中層傳送帶和下層傳送帶，三層傳送帶之間等間隔布置，所述三層傳送機構(gòu)位于所述運送箱的后方，所述翻轉(zhuǎn)傳送機構(gòu)位于所述三層傳送機構(gòu)的后方，所述單層傳送機構(gòu)位于所述翻轉(zhuǎn)傳送機構(gòu)的后方，所述翻轉(zhuǎn)傳送機構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)傳送帶和用以驅(qū)動翻轉(zhuǎn)傳送帶上下翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)推桿，所述單層傳送機構(gòu)包括單層傳送帶和單層支架，所述翻轉(zhuǎn)推桿的上端與所述翻轉(zhuǎn)傳送帶的底部鉸接，所述翻轉(zhuǎn)推桿的下端與所述單層支架鉸接，所述翻轉(zhuǎn)傳送帶的前端與所述三層傳送帶的其中一層傳送帶相接，所述翻轉(zhuǎn)傳送帶的后端與所述單層傳送帶的前端鉸接；所述三層支架與單層支架的底部均設(shè)有腳輪。再進一步，所述輥子輸送機構(gòu)包括兩個以上的輥子，兩個以上的輥子并排布置，輥子的左端安裝有鏈輪，所述上層放置板上的輥子輸送機構(gòu)的鏈輪、中層放置板上的輥子輸送機構(gòu)的鏈輪與所述下層放置板上的輥子輸送機構(gòu)的鏈輪通過鏈條連接。再進一步，所述驅(qū)動電機、所述電動推桿均與所述控制裝置連接。更進一步，所述升高臂機構(gòu)為三級升高臂機構(gòu)，三級升高臂機構(gòu)包括一級升高臂、二級升高臂和三級升高臂，所述一級升高臂的下端固定在所述拖車底盤上，所述二級升高臂位于所述一級升高臂的后方并與一級升高臂形成上下滑動副，所述三級升高臂位于所述二級升高臂的后方并與二級升高臂形成上下滑動副。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果：1、解放了人力，降低了工人的工作強度與危險的發(fā)生可能性，為企業(yè)節(jié)省了成本；2、效率大大提高，三層抓取裝置以及三層傳送帶的配合，每次可以將6筐菌菇筐送上菌菇架，是現(xiàn)有人工效率的3倍；3、實現(xiàn)了在狹窄空間的機械動作，不僅適用于菌菇培育室，也可以使用在其他立體倉庫中的狹窄巷道中；4、可靠性強，牽引車頭是現(xiàn)有技術(shù)、三級升高臂機構(gòu)是現(xiàn)有成熟技術(shù)，其他元件結(jié)構(gòu)相對簡單，可制造性強。附圖說明圖1是一種菌菇栽培筐進出庫半自動化裝置的整體主視圖。圖2是一種菌菇栽培筐進出庫半自動化裝置的整體俯視圖。圖3是上下架裝置的主視圖。圖4是上下架裝置的單層抓取裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是抓取機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是上下架輸送機構(gòu)實現(xiàn)前伸動作的結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是上下架輸送機構(gòu)的輥子輸送機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖8是三級升高臂機構(gòu)將運送箱升高到最高處的狀態(tài)圖。圖9是三層菌菇栽培筐被推板推出時的側(cè)視狀態(tài)圖。圖10是單層菌菇栽培筐被卡住抓牢的狀態(tài)圖。圖11是單層菌菇栽培筐被放開的狀態(tài)圖。圖12是輸送裝置的主視圖。圖13是輸送裝置的側(cè)視圖。圖14一列菌菇架的主視圖。圖15是兩列菌菇架間隔示意圖。圖16是單個菌菇架的側(cè)視圖。圖17是牽引車頭的結(jié)構(gòu)示意圖。圖18是運送箱的結(jié)構(gòu)示意圖。圖19是菌菇筐在菌菇架上放置的俯視圖。圖20是菌菇筐在菌菇架上放置的主視圖。具體實施方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述。參照圖1～圖20，一種菌菇栽培筐進出庫半自動化裝置，包括牽引車頭、上下架裝置2和用以將菌菇栽培筐輸送進出庫的輸送裝置3，所述上下架裝置2設(shè)置在所述牽引車頭2-01和所述輸送裝置3之間；所述上下架裝置2包括抬升裝置、抓取裝置和拖車底盤2-02，所述拖車底盤2-02的底面上設(shè)有車輪2-03，所述拖車底盤2-02的頂面上設(shè)有所述抬升裝置，所述抬升裝置包括升高臂機構(gòu)、升高控制器2-12和用以放置菌菇栽培筐的運送箱2-07，所示升高臂機構(gòu)與所述升高控制器2-12連接，所述升高控制器安裝在所述拖車底盤2-02上，所述運送箱2-07固定在所述升高臂機構(gòu)上，所述運送箱2-07包括菌菇栽培筐放置板，所述抓取裝置設(shè)置在所述菌菇栽培筐放置板上，所述抓取裝置包括抓取機構(gòu)和上下架輸送機構(gòu)，所述抓取機構(gòu)位于所述上下架輸送機構(gòu)的上方，所述抓取機構(gòu)的抓取方向與上下架輸送機構(gòu)的輸送方向垂直布置，所述上下架輸送機構(gòu)的輸送方向與所述牽引車頭2-01的行進方向平行；所述牽引車頭2-01的后端與所述拖車底盤2-02的前端連接，所述上下架輸送機構(gòu)與所述輸送裝置3并排布置。進一步，所述上下架輸送機構(gòu)包括輥子輸送機構(gòu)和絲杠機構(gòu)，所述絲杠機構(gòu)沿著抓取機構(gòu)的抓取方向左右水平布置在所述菌菇栽培筐放置板上，所述絲杠機構(gòu)包括絲杠2-26、絲杠螺母2-09和用以驅(qū)動絲杠旋轉(zhuǎn)的絲杠電機，所述絲杠螺母2-09套裝在所述絲杠2-26上，所述絲杠2-26與所述絲杠電機的動力輸出軸連接，所述輥子輸送機構(gòu)可沿著抓取機構(gòu)的抓取方向左右滑動的安裝在所述絲杠螺母2-09上。再進一步，所述菌菇栽培筐放置板有兩個以上，兩個以上的菌菇栽培筐放置板等間距布置。再進一步，所述抓取機構(gòu)包括抓取安裝板2-25、手抓機構(gòu)、推板2-13和驅(qū)動連桿機構(gòu)，所述抓取安裝板2-25安裝在所述輥子輸送機構(gòu)的輸送方向的一側(cè)，所述推板2-13設(shè)置在所述輥子輸送機構(gòu)的上方；所述驅(qū)動連桿機構(gòu)包括主動轉(zhuǎn)動桿2-17、曲柄2-10、從動連桿2-11和驅(qū)動電機，所述主動轉(zhuǎn)動桿2-17沿著輥子輸送機構(gòu)的輸送方向前后布置安裝在所述抓取安裝板2-25上，所述曲柄2-10設(shè)置有兩個，分別為前曲柄和后曲柄，所述從動連桿2-11設(shè)置有兩個，分別為前從動連桿和后從動連桿，所述主動轉(zhuǎn)動桿的前端與所述前曲柄的左端鉸接，所述前曲柄的右端與所述前從動連桿的左端鉸接，所述前從動連桿的右端與所述推板的左側(cè)面的前部鉸接，所述主動轉(zhuǎn)動桿的后端與所述后曲柄的左端鉸接，所述后曲柄的右端與所述后從動連桿的左端鉸接，所述后從動連桿的右端與所述推板的左側(cè)面的后部鉸接，所述驅(qū)動電機的動力輸出軸與所述主動轉(zhuǎn)動桿2-17連接；所述手抓機構(gòu)包括長連桿2-18、電動推桿2-24和手抓單元，所述長連桿2-18與所述主動轉(zhuǎn)動桿2-17平行布置，所述電動推桿2-24的左端與所述長連桿2-18鉸接，所述電動推桿2-24的右端與所述推板2-13的中部鉸接，所述手抓單元包括第一連桿2-19、第二連桿2-20、第三連桿2-21、第四連桿2-22和折彎連桿2-23，所述第一連桿2-19、第二連桿2-20、第三連桿2-21與第四連桿2-22形成四邊形連桿機構(gòu)，所述第一連桿2-19的左端與第二連桿2-20的左端分別套裝在所述長連桿上并貼合布置，所述第一連桿2-19的右端與所述第三連桿2-21的左端鉸接，所述第二連桿2-20的右端與所述第四連桿2-22的左端鉸接，所述第三連桿2-21的中部、所述第四連桿2-22的中部同時與所述折彎連桿2-23的左端鉸接，所述折彎連桿2-23的右端與所述推板2-13固定連接，所述第三連桿2-21的右端與所述第四連桿2-22的右端均穿過推板2-13上的同一開孔，所述第三連桿2-21的右端設(shè)有鉤尖朝下的鉤子，所述第四連桿2-22的右端設(shè)有鉤尖朝上的鉤子；所述推板2-13的下端開有與所述輥子輸送機構(gòu)的輥子2-15相匹配的缺口，所述推板的前后兩側(cè)分別設(shè)有滑塊，所述輥子輸送機構(gòu)的前后兩側(cè)分別設(shè)有滑軌2-16，所述滑軌2-16沿著輥子長度方向設(shè)置，所述滑塊安裝在滑軌上并與滑軌2-16形成左右移動副，所述滑塊的滑動方向與所述輥子輸送機構(gòu)的輸送方向相互垂直。再進一步，所述菌菇栽培筐放置板設(shè)置有三個，分別為上層放置板、中層放置板和下層放置板，所述運送箱包括上頂板和前側(cè)板，所述上頂板位于所述上層放置板的上方，所述上頂板的前端與所述前側(cè)板的上端連接，所述上層放置板的前端與所述前側(cè)板的中上部連接，所述中層放置板的前端與所述前側(cè)板的中下部連接，所述下層放置板的前端與所述前側(cè)板的下端連接；所述上頂板的頂面與所述下層放置板的底面與升高臂機構(gòu)固定連接。再進一步，所述手抓單元設(shè)置有六個，三個手抓單元為一組，一共兩組，一組手抓單元抓取一個菌菇栽培框，兩組手抓單元分別布置在所述電動推桿2-24的前后兩側(cè)。再進一步，所述輸送裝置為三層傳送帶裝置，所述三層傳送帶裝置包括三層傳送機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)傳送機構(gòu)和單層傳送機構(gòu)，所述三層傳送機構(gòu)包括三層傳送帶和三層支架3-01，三層傳送帶分別為上層傳送帶、中層傳送帶和下層傳送帶，三層傳送帶之間等間隔布置，所述三層傳送機構(gòu)位于所述運送箱2-07的后方，所述翻轉(zhuǎn)傳送機構(gòu)位于所述三層傳送機構(gòu)的后方，所述單層傳送機構(gòu)位于所述翻轉(zhuǎn)傳送機構(gòu)的后方，所述翻轉(zhuǎn)傳送機構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)傳送帶和用以驅(qū)動翻轉(zhuǎn)傳送帶上下翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)推桿3-04，所述單層傳送機構(gòu)包括單層傳送帶和單層支架，所述翻轉(zhuǎn)推桿3-04的上端與所述翻轉(zhuǎn)傳送帶的底部鉸接，所述翻轉(zhuǎn)推桿3-04的下端與所述單層支架鉸接，所述翻轉(zhuǎn)傳送帶的前端與所述三層傳送帶的其中一層傳送帶相接，所述翻轉(zhuǎn)傳送帶的后端與所述單層傳送帶的前端鉸接；所述三層支架與單層支架的底部均設(shè)有腳輪3-02。再進一步，所述輥子輸送機構(gòu)包括兩個以上的輥子2-15，兩個以上的輥子并排布置，輥子2-15的左端安裝有鏈輪2-27，所述上層放置板上的輥子輸送機構(gòu)的鏈輪、中層放置板上的輥子輸送機構(gòu)的鏈輪與所述下層放置板上的輥子輸送機構(gòu)的鏈輪通過鏈條連接。再進一步，所述驅(qū)動電機、所述電動推桿2-24均與所述控制裝置連接。更進一步，所述升高臂機構(gòu)為三級升高臂機構(gòu)，三級升高臂機構(gòu)包括一級升高臂2-04、二級升高臂2-05和三級升高臂2-06，所述一級升高臂2-04的下端固定在所述拖車底盤2-02上，所述二級升高臂2-05位于所述一級升高臂2-04的后方并與一級升高臂2-04形成上下滑動副，所述三級升高臂2-06位于所述二級升高臂2-05的后方并與二級升高臂2-05形成上下滑動副。本實施例中，一層菌菇架的內(nèi)高為480mm，比菌菇栽培筐3-05的高度高，相鄰菌菇架之間的巷道的寬度為800mm；三層傳送帶裝置的傳送帶3-03包括三層傳送帶和單層傳送帶。如圖3、圖17、圖18所示，牽引車頭2-01的整體寬度為0.6米，由人工操作移動。在牽引車頭的尾部安裝有鉸接架，通過鉸接架連接有牽引桿2-29的頭部，牽引桿2-29的尾部連接有拖車底盤2-02，通過牽引桿2-29與拖車底盤2-02前部的鉸接，實現(xiàn)牽引車頭牽引整個出入庫裝置的運動。拖車底盤2-02下表面安裝有四個車輪2-03，車輪直徑為150mm，拖車底盤2-02的上表面前側(cè)安裝有三級升高臂機構(gòu)，每級升高臂長1.8米，全部縮回時三個升高臂上頂面在同一高度上。這種升高臂技術(shù)已經(jīng)很成熟，成品在市場上可以買到，所以不進行贅述。拖車底盤2-02在升高臂的右側(cè)設(shè)有升高控制器2-12，工人可以操作升高控制器2-12的面板按鈕來實現(xiàn)抓取裝置的升高與降低。一級升高臂與二級升高臂的形狀相同，三級升高臂形狀有所不同。三級升高臂上下表面沿巷道方向向后分別延伸出厚度為20mm的長方體，在所述長方體上表面開有四個直徑為12mm的螺紋通孔，上部長方體的下表面與運送箱2-07的上表面貼合，下部長方體的上表面與運送箱2-07的下表面貼合，所述長方體上下表面沿巷道方向的中垂面與運送箱沿巷道方向的中垂面重合。所述運送箱2-07的上下表面開有四個直徑為12mm的螺紋通孔，安裝時與所述的長方體的上下表面螺紋通孔同心，通過八個直徑為12mm，長度為40mm的螺栓進行緊固，這樣運送箱2-07就隨著三節(jié)升高臂進行上下升降。所述運送箱2-07在高度方向上平均分成下中上三層，每層高度與每層菌菇架的高度相同；去掉了與三級升高臂后表面相對的面，作為溝通運送箱與地面輸送裝置的通道；還去掉了與菌菇架平行的右面，作為運送箱與菌菇架進行筐體運輸?shù)耐ǖ?。如圖4、圖6所示，在上層放置板的上表面的中部位置上左右安裝有兩個滾動軸承座2-08，滾動軸承的下表面與上層放置板的上表面貼合，通過螺栓緊固，滾動軸承座2-08的軸承孔內(nèi)安裝有絲杠2-26；絲杠2-26上安裝開有螺紋孔支座2-09，所述螺紋孔支座2-09是由兩個長方體組成，上部較大的長方體上表面中間向下挖了一部分，未挖空的部分沿中間平面對稱，上表面各開有一定深度的四個螺紋孔，通過螺栓固定在輥子安裝板，2-28上；下部較小的長方體沿垂直于巷道的方向開有與絲杠配合的螺孔。上下輸送機構(gòu)還包括輥子安裝板2-28，間隔相同的距離割去八個相同的長方形，用來安裝輸送的輥子。在中部未割去的位置開有安裝螺紋孔支座的螺孔，在輥子安裝板2-28的上表面上安裝有支撐輥子2-15的滾動軸承座。在每個輥子2-15后端均安裝有鏈輪2-27，輥子2-15的右端面安裝有殼體2-14，所述殼體2-14為水槽形，開口的一面朝向輥子安裝，輥子安裝板2-28的下表面與該殼體2-14里側(cè)的下表面貼合，殼體2-14的左右面與滑軌2-16的外側(cè)面貼合。所述滑軌2-16下表面通過緊固件安裝在輥子安裝板2-28的左右兩端，滑軌方向沿巷道的寬度方向安裝，滑軌上安裝有推板2-13，推板2-13上焊接的滑塊安裝在滑軌2-16上，在鏈輪一側(cè)安裝有抓取安裝板2-25，抓取安裝板2-25的開口與殼體2-14相對，殼體2-14的上表面向后延伸出一端距離，上表面用于安裝曲柄2-10。所述的推板2-13的左側(cè)面焊接有三個鉸接支座，前后兩側(cè)的為連桿鉸接支座，中間位置的為電動推桿鉸接支座；前后面上開有六個長方體孔，每三個為一組，間隔相同；在每個長方體孔的前側(cè)或者后側(cè)開有直徑為6mm的螺紋孔；在每個長方體孔上安裝有四邊形連桿機構(gòu)。所述四邊形連桿機構(gòu)由第一連桿2-19、第二連桿2-20、第三連桿2-21、第四連桿2-22組成，第一連桿2-19、第二2-20通過桿件頭部即左端的圓孔穿過長連桿2-18貼合，第一連桿2-19的右端的圓孔與第三連桿2-21的左端的圓孔鉸接，第二連桿2-20的右端的圓孔與第四連桿2-22的左端的圓孔鉸接，第三連桿2-21、第四連桿2-22、通過各自桿件中部的圓孔與折彎桿2-23的左端的圓孔鉸接，第三連桿2-21、第四連桿2-22的右端焊接有鉤子，用以穿過菌菇栽培筐的孔后，卡住筐子，從而輔助推板實現(xiàn)對筐子的推拉動作。電動推桿2-24的左端穿過長連桿2-18，其右端與電動推桿鉸接支座鉸接，折彎桿2-23通過右端的圓孔與推板2-13上的圓孔配合，用螺釘固定在推板2-13上。推板2-13的下表面開有間隔相等的形狀相同的拱形曲面缺口，用以避免輥子2-15轉(zhuǎn)動對推板2-13的干涉。推板2-13通過前后兩端的連桿鉸接支座與從動連桿2-11的右端鉸接，從動連桿2-11的左端通過圓孔與曲柄2-10的右端鉸接。曲柄2-10的左端鉸接在殼體2-25的上表面上，左右兩個曲柄2-10通過主動轉(zhuǎn)動桿2-17實現(xiàn)聯(lián)動，驅(qū)動電機驅(qū)動主動轉(zhuǎn)動桿2-17，帶動曲柄2-10運動，將動力傳送給推板2-13。上層抓取機構(gòu)與中間、下層抓取機構(gòu)完全相同。通過鏈條驅(qū)動鏈輪2-27，實現(xiàn)三層傳送帶的動作。通過控制裝置控制三層驅(qū)動電機的同步動作，驅(qū)動圓桿2-17，實現(xiàn)三層推板的同步動作。通過控制裝置控制三層電動推桿2-24的同步動作，實現(xiàn)對菌菇栽培筐的同時抓牢與放開。如圖12和圖13所示三層輸送機構(gòu)包括上中下三層傳送帶，相鄰層次間傳送帶的間隔距離與菌菇架子相鄰間隔距離相等，上中下三層傳送帶固定安裝在三層支架上。翻轉(zhuǎn)傳送帶可以轉(zhuǎn)動，翻轉(zhuǎn)傳送帶后部與單層傳送帶前部鉸接，中部下方與翻轉(zhuǎn)推桿的前端鉚接，翻轉(zhuǎn)推桿的后端鉚接在單層支架的前端下部的橫桿上。在翻轉(zhuǎn)推桿的作用下，翻轉(zhuǎn)傳送帶轉(zhuǎn)動，前端與三層傳送帶的上層傳送帶靠近時，可將菌菇栽培框3-05向上層傳送帶輸送；前端與三層傳送帶的中層傳送帶靠近時，可將菌菇栽培框3-05向中層傳送帶輸送，前端與三層傳送帶的下層傳送帶靠近時，可將菌菇栽培框3-05向下層傳送帶輸送。依次可將菌菇筐分別送到三層傳送帶上。本發(fā)明的工作過程為：在菌菇栽培筐入庫時，在牽引車頭2-01的牽引下，菌菇上下架裝置進入寬度僅為0.8m的巷道，然后調(diào)節(jié)升高控制器2-12，讓三級升高臂全部收縮到最低點。此時菌菇栽培筐從單層傳送帶經(jīng)翻轉(zhuǎn)傳送帶傳送兩筐菌菇到三層傳送機構(gòu)的上層傳送帶；然后翻轉(zhuǎn)傳送帶轉(zhuǎn)動角度接觸到三層傳送機構(gòu)的中層傳送帶，繼續(xù)傳送兩筐到該層；然后翻轉(zhuǎn)傳送帶轉(zhuǎn)動角度接觸到三層傳送機構(gòu)的下層傳送帶，繼續(xù)傳送兩筐到該層；此時菌菇的上下架裝置的三層菌菇輥子輸送帶與地面上的三層傳送帶逐層對齊。三層傳送機構(gòu)的傳送帶運動將六筐菌菇分別輸送到運送箱上的三層輥子輸送帶上，傳送好后，三層傳送機構(gòu)的電機停機。調(diào)節(jié)三級升高臂機構(gòu)，使運送箱2-07的三層菌菇筐高于每層架子5mm,在絲杠螺母即螺紋孔支座2-09的帶動下，運送箱2-07上的輥子輸送帶伸進架子內(nèi)部1個菌菇筐的長度。曲柄2-10在驅(qū)動電機帶動下旋轉(zhuǎn)，三層推板將六筐菌菇推上菌菇架。然后驅(qū)動電機反轉(zhuǎn)，推板2-13回收。絲杠2-26反轉(zhuǎn)，輥子輸送帶回到初始位置。這樣相鄰三層靠菌菇架里面的菌菇栽培筐上架結(jié)束。三級升高臂機構(gòu)回到初始位置，已經(jīng)在多層傳送帶上的菌菇栽培筐被輸送到運送箱2-07的三層輥子輸送帶上，調(diào)節(jié)三級升高臂，使運送箱2-07的三層菌菇栽培筐高于每層架子5mm，曲柄2-10在驅(qū)動電機帶動下旋轉(zhuǎn)，三層推板將6筐菌菇推上菌菇架。然后驅(qū)動電機反轉(zhuǎn)，推板2-13回收。這樣相鄰三層靠架子外側(cè)的菌菇筐上架結(jié)束。調(diào)節(jié)三層輥子輸送帶，運送箱2-07開始接收新的菌菇栽培筐。菌菇栽培筐放置順序建議采用先將相鄰三層架子擺滿，然后再繼續(xù)放置上面三層。在將菌菇栽培筐放置最高的兩層架子時，只需要將菌菇栽培筐放置在運送箱2-07的中下兩層輥子輸送帶上即可。在菌菇栽培筐出庫時，在牽引車頭2-01的牽引下，菌菇上下架裝置進入寬度僅為0.8m的巷道。首先取最高三層菌菇架外側(cè)的菌菇栽培筐，調(diào)節(jié)升高控制器，讓三級升高臂伸長，讓運送箱2-07的三層輥子輸送帶與菌菇架的上面三層平齊，曲柄2-10在驅(qū)動電機帶動下旋轉(zhuǎn)，將三層推板輕貼在菌菇栽培筐前側(cè)表面上。在電動推桿2-24回收，帶動第三連桿2-21、第四連桿2-22圍繞最靠近的鉸接點向外旋轉(zhuǎn)，卡住菌菇栽培筐的內(nèi)側(cè)表面，此時曲柄2-10反轉(zhuǎn)，將菌菇栽培筐拉到運送箱2-07的三層輥子輸送帶上。拉到位后，電動推桿2-24伸長，帶動第三連桿2-21、第四連桿2-22圍繞最靠近的鉸接點向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，松開菌菇栽培筐的內(nèi)側(cè)表面。然后調(diào)節(jié)升高控制器2-12，使升高臂收縮到最低位置，由運送箱2-07的三層輥子輸送帶將六筐菌菇傳送到地面上的三層傳送帶上。然后由翻轉(zhuǎn)傳送帶旋轉(zhuǎn)，分別與上層、中層、下層的傳送帶接觸，將菌菇栽培筐輸送到單層傳送帶上，然后輸送到栽培室外。然后取最高三層菌菇架內(nèi)側(cè)的菌菇，調(diào)節(jié)升高控制器2-12，讓三級升高臂伸長，讓運送箱2-07的三層輥子輸送帶低于菌菇架的上面三層10mm，在絲杠螺母即螺紋孔支座2-09的帶動下，運送箱2-07上的輥子輸送帶伸進架子內(nèi)部一個菌菇栽培筐的長度。曲柄2-10在驅(qū)動電機帶動下旋轉(zhuǎn)，將三層推板輕貼在菌菇栽培筐前側(cè)表面上。在電動推桿2-24回收，帶動第三連桿2-21、第四連桿2-22圍繞最靠近的鉸接點向外旋轉(zhuǎn)，卡住菌菇栽培筐的內(nèi)側(cè)表面，此時絲杠2-26反轉(zhuǎn)，將菌菇栽培筐拖動到架子外側(cè)，然后曲柄2-10反轉(zhuǎn)，將菌菇栽培筐拉到運送箱2-07的三層傳送帶上。然后調(diào)節(jié)升高臂控制器，使升高臂收縮到最低位置，由運送箱2-07的三層輥子輸送帶將六筐菌菇傳送到地面上的三層傳送帶上。然后由翻轉(zhuǎn)傳送帶旋轉(zhuǎn)，分別與上層、中層、下層的傳送帶接觸，將菌菇栽培筐輸送到單層傳送帶上，然后輸送到栽培室外。單個菌菇架上的菌菇栽培筐放置好或者取完后，在牽引車頭2-01的帶動下，開始搬運下一個菌菇架上的菌菇栽培筐，直到把整個栽培室內(nèi)的菌菇栽培筐放置好或者取完。本發(fā)明是一種菌菇栽培筐自動或者半自動出入庫的設(shè)備，配置以少量的人員進行控制操作，會給企業(yè)產(chǎn)生很高的經(jīng)濟效益。