本發(fā)明涉及醫(yī)藥生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種機械手精準(zhǔn)取藥下藥方法。

背景技術(shù)：

目前，國內(nèi)外對中藥顆粒化研究主要表現(xiàn)在兩個方面。一是中藥煮散，即把中藥飲片粉碎成具有一定粒度的顆粒，以提高煎出效率，增加療效，節(jié)約中藥資源。二是單味或復(fù)方濃縮浸膏顆粒，即用現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)，結(jié)合炮制、藥劑、植物化學(xué)和近代其他科研成果，將單味中藥或傳統(tǒng)經(jīng)典復(fù)方直接提取、濃縮成浸膏，再加工成顆粒劑，供患者直接服用。

對于中藥的生產(chǎn)過程已經(jīng)實現(xiàn)了規(guī)范化和標(biāo)準(zhǔn)化，但對于中藥的終端銷售，特別是按照醫(yī)生處方在醫(yī)院和藥店的配藥過程，很多醫(yī)院和藥房沿襲傳統(tǒng)的手抓、戥秤的方式，存在配藥方式落后，計量不準(zhǔn)確，效率低下等缺陷。

為解決手工抓配藥存在的問題，申請?zhí)枮?01510596956.7的中國發(fā)明專利，公開了一種中藥顆粒連續(xù)計量下料裝置及計量下料方法,其中，連續(xù)計量下料裝置包括工作臺、儲料瓶、固定在儲料瓶上的定量下料蓋、接料盒、電子稱、操作面板和控制器；而計量下料方法是利用該連續(xù)計量下料裝置進行配藥，能夠通過定量下料蓋的計量孔進行計量后再落入到接料盒中進行重量校驗，能夠發(fā)現(xiàn)誤差并解決，提高定量下料的重量精度。整個過程中人手無需接觸藥品，安全衛(wèi)生。但是在實際應(yīng)用中，因單獨使用該中藥顆粒連續(xù)計量下料裝置的效率較低，無法滿足實際的配藥需要，需要配套相應(yīng)裝置保證其高效運行，因此，亟需設(shè)計一種能夠根據(jù)中藥處方信息進行配藥的方法。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述已有技術(shù)的不足，提供一種能夠降低配藥護理人員勞動強度的機械手精準(zhǔn)取藥下藥方法。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種機械手精準(zhǔn)取藥下藥方法，其特征在于：首先設(shè)計一套機械手精準(zhǔn)取藥下藥裝置，該裝置包括機械手、機械手位移驅(qū)動機構(gòu)、抽屜式儲藥柜、多工位下藥驅(qū)動裝置、安裝有處方管理系統(tǒng)的計算機和與計算機通過數(shù)據(jù)線連接的控制器，控制器能接受計算機的指令并控制機械手、機械手位移驅(qū)動機構(gòu)、抽屜式儲藥柜、多工位下藥驅(qū)動裝置的動作；下藥前將藥盒放入藥盒托架中并置于多工位下藥驅(qū)動裝置內(nèi)并與下料孔相對應(yīng)；需要配藥時，將處方信息輸入處方管理系統(tǒng)中，經(jīng)計算處理后由與計算機相連的控制器發(fā)出取藥下藥的指令，執(zhí)行取藥和下藥兩個步驟；

取藥：根據(jù)處方中藥物信息的先后順序打開藥物所在的抽屜，機械手根據(jù)指令信息移動到對應(yīng)的中藥顆粒藥瓶處，通過FRID自動識別傳感器驗證瓶身上的FRID標(biāo)簽，若藥物信息準(zhǔn)確則抓取出藥瓶，然后抽屜復(fù)位，機械手將藥瓶放置到多工位下藥驅(qū)動裝置的下藥孔上；若藥物信息不準(zhǔn)確則停機報警；

下藥：多工位下藥驅(qū)動裝置的下藥驅(qū)動器動作驅(qū)動藥瓶的定量下料蓋轉(zhuǎn)動進行下料，藥盒傳送計量裝置的計量機構(gòu)實時稱量所下藥物量，并進行反饋，直至藥劑量的滿足處方規(guī)定的劑量。

進一步地，所述處方的錄入可以本地手工錄入獲得，也可通過局域網(wǎng)、互聯(lián)網(wǎng)獲得醫(yī)生客戶端開具的處方信息。

進一步地，在處方錄入后，系統(tǒng)先判斷處方單中有無違反藥物禁忌，若有則彈出提示消息，若無則按流程發(fā)出控制指令。

本發(fā)明的有益效果是：采用上述方法，自動化程度高，配藥過程由計算機控制，各個部件執(zhí)行。使用時，將中藥處方通過計算機輸入后，系統(tǒng)便能自動準(zhǔn)確地將中藥處方中的藥物配齊，有效降低配藥護理人員的勞動強度，提高藥物劑量的準(zhǔn)確性。

在抓取中藥顆粒藥瓶時，儲藥柜的抽屜先打開，然后機械手在機械手位移驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下移到所需位置，通過設(shè)置的FRID自動識別傳感器識別中藥顆粒藥瓶上的FRID標(biāo)簽，鑒定準(zhǔn)確后進行抓取；然后放置到多工位下藥驅(qū)動裝置上進行驅(qū)動下藥，下藥完成后，機械手又可準(zhǔn)確的將藥瓶放回抽屜內(nèi)的放置位上。

采用抽屜式儲藥柜存放中藥顆粒藥瓶，能節(jié)約空間，存放更多的中藥品類，機械手在X軸和Y軸運行，速度快有利于快速取藥。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明。

圖1為本發(fā)明中使用的機械手精準(zhǔn)取藥下藥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖1中機械手的剖面示意圖。

圖4為圖1中抽屜式儲藥柜的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為圖1中抽屜式儲藥柜局部放置有中藥顆粒藥瓶的狀態(tài)示意圖。

圖6為圖1中抽屜式儲藥柜另一個角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為圖1中多工位下藥驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為圖7中下藥驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為圖8的分解示意圖。

圖10為本發(fā)明一種機械手精準(zhǔn)取藥下藥方法的控制流程圖。

具體實施方式

如圖10所示，本發(fā)明一種機械手精準(zhǔn)取藥下藥方法，包括如下步驟：首先設(shè)計一套機械手精準(zhǔn)取藥下藥裝置，該裝置包括機械手、機械手位移驅(qū)動機構(gòu)、抽屜式儲藥柜、多工位下藥驅(qū)動裝置、安裝有處方管理系統(tǒng)的計算機和與計算機通過數(shù)據(jù)線連接的控制器，控制器能接受計算機的指令并控制機械手、機械手位移驅(qū)動機構(gòu)、抽屜式儲藥柜、多工位下藥驅(qū)動裝置的動作；下藥前將藥盒放入藥盒托架中并置于多工位下藥驅(qū)動裝置內(nèi)并與下料孔相對應(yīng)；需要配藥時，將處方信息輸入處方管理系統(tǒng)中，經(jīng)計算處理后由與計算機相連的控制器發(fā)出取藥下藥的指令，執(zhí)行取藥和下藥兩個步驟。

取藥：根據(jù)處方中藥物信息的先后順序打開藥物所在的抽屜，機械手根據(jù)指令信息移動到對應(yīng)的中藥顆粒藥瓶處，通過FRID自動識別傳感器驗證瓶身上的FRID標(biāo)簽，若藥物信息準(zhǔn)確則抓取出藥瓶，然后抽屜復(fù)位，機械手將藥瓶放置到多工位下藥驅(qū)動裝置的下藥孔上；若藥物信息不準(zhǔn)確則停機報警；

下藥：多工位下藥驅(qū)動裝置的下藥驅(qū)動器動作驅(qū)動藥瓶的定量下料蓋轉(zhuǎn)動進行下料，藥盒傳送計量裝置的計量機構(gòu)實時稱量所下藥物量，并進行反饋，直至藥劑量的滿足處方規(guī)定的劑量。

進一步地，上述處方的輸入可以本地手工錄入獲得，也可通過局域網(wǎng)、互聯(lián)網(wǎng)獲得醫(yī)生客戶端開具的處方信息。

進一步地，為了保證所配藥物的安全性，在處方錄入后，系統(tǒng)先判斷處方單中有無違反藥物禁忌，若有則彈出提示消息，若無則按流程發(fā)出控制指令。

下面結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明中所利用的中藥處方全自動配藥方法的具體結(jié)構(gòu)。

如圖1所示，本發(fā)明一種機械手精準(zhǔn)取藥下藥裝置，一種機械手精準(zhǔn)取藥下藥裝置，包括機械手1、抽屜式儲藥柜2、機械手位移驅(qū)動機構(gòu)和多工位下藥驅(qū)動裝置5。機械手位移驅(qū)動機構(gòu)包括水平驅(qū)動機構(gòu)3和豎直驅(qū)動機構(gòu)4，水平驅(qū)動機構(gòu)3和豎直驅(qū)動機構(gòu)4分別驅(qū)動機械手沿X軸、Y軸移動。

如圖2-3所示，上述機械手1包括機械手指11、控制器12、開合驅(qū)動機構(gòu)、FRID自動識別傳感器13和安裝支板14。其中，開合驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動殼體15、驅(qū)動連桿16、平衡塊17和絲桿電機18。機械手指11的端部通過轉(zhuǎn)軸安裝在驅(qū)動殼體15上；驅(qū)動連桿16的兩端分別與機械手指11和平衡塊17相鉸接。絲桿電機18和控制器12分別固定在安裝支板14的兩個安裝面上，絲桿電機18的絲桿端部與平衡塊17的中心固定連接，F(xiàn)RID自動識別傳感器13安裝在平衡塊上。工作時，絲桿電機18動作，絲桿轉(zhuǎn)動帶動平衡塊17向下或向下移動，通過驅(qū)動連桿16帶動機械手指11擺動，實現(xiàn)開合的目的。

本實施例中，上述機械手指11設(shè)有4個。在每個機械手指11的指尖處設(shè)置有防滑墊111。增強抓取時與藥瓶的摩擦，防止藥瓶在抓取過程中掉落。

為了避免機械手在移動過程中碰撞到抽屜，在機械手上還設(shè)置有一防碰撞傳感器19，防碰撞傳感器19安裝在平衡塊17上且位于FRID自動識別傳感器13一側(cè)。

如圖4-6所示，上述抽屜式儲藥柜2包括柜體21、安裝在柜體上的一列抽屜22和驅(qū)動裝置；驅(qū)動裝置能驅(qū)動抽屜22打開或關(guān)閉，每個抽屜對應(yīng)一套驅(qū)動裝置。具體的，該驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機23和皮帶組件，皮帶組件由帶輪、皮帶24和固定安裝在皮帶上的推動塊25構(gòu)成，推動塊25與抽屜21的后部固定連接；連接位置可以是抽屜的后面板或者是底面的后端部。本實施例中，驅(qū)動電機可以為伺服電機。使用時，由伺服電機驅(qū)動皮帶24轉(zhuǎn)動，帶動推動塊25前后移動，實現(xiàn)抽屜的打開和關(guān)閉。

在上述抽屜22內(nèi)底板上均布設(shè)置有中藥顆粒藥瓶20的放置位26，相鄰放置位26之間設(shè)置有定位柱27。具體的，每個放置位26可以設(shè)置為方形，四個角上各設(shè)有一個定位柱27。當(dāng)然，也可以根據(jù)實際情況，比如中藥顆粒藥瓶20的外形結(jié)構(gòu)，將放置位設(shè)置成其他的形狀。通過設(shè)置定位柱，能夠?qū)⒅兴庮w粒藥瓶限位穩(wěn)定放置在抽屜中的放置位上，在抽屜的打開和關(guān)閉過程中不會發(fā)生擺動等，使用時與自動機械手相配合，由于采用專用位置且放置穩(wěn)定，能夠?qū)崿F(xiàn)機械手的準(zhǔn)確抓取。具體的，每一層的抽屜均布有中藥顆粒藥瓶的放置位，能夠放置的藥瓶數(shù)量多，加上抽屜自動調(diào)節(jié)伸出的位置，每伸出一個放置位的距離，就是另一味中藥的藥瓶，與機械手配合運行，能夠減少機械手的運行路徑，提高調(diào)配速度。

本實施例中的中藥顆粒藥瓶20可采用申請?zhí)枮?01510596956.7中公開的儲料瓶與定量下料蓋配合的結(jié)構(gòu)，這里對其具體結(jié)構(gòu)不做詳細(xì)描述；在中藥顆粒藥瓶20上設(shè)置有FRID標(biāo)簽。

進一步地，在每個抽屜22的下部設(shè)有藥粉收集盒28。由于中藥顆粒藥瓶20在自動下藥后，可能在下藥口出還粘有藥粉末，因此，需要通過藥粉收集盒28對這些粉末進行收集，防止它們掉落到下層的抽屜里，造成污染。

如圖7-9所示，上述多工位下藥驅(qū)動裝置包括下藥驅(qū)動器510和長條形箱體520，在長條形箱體520的蓋板上開設(shè)有多個下藥孔530，每個下藥孔530處安裝有一下藥驅(qū)動器510。

其中，下藥驅(qū)動器510包括軸承安裝座51、軸承52、下料驅(qū)動環(huán)53和伺服電機54。其中，下料驅(qū)動環(huán)53包括環(huán)本體531、卡塊532和設(shè)置在環(huán)本體外側(cè)壁上的凸齒，卡塊532設(shè)置在環(huán)本體531內(nèi)壁上且能與中藥顆粒藥瓶下藥蓋相配合。下料驅(qū)動環(huán)53通過軸承52安裝在軸承安裝座51上，在伺服電機54的輸出軸上安裝有一主動齒輪541，下料驅(qū)動環(huán)53與主動齒輪541之間通過齒帶55相連接。軸承安裝座51和伺服電機54安裝在長條形箱體520的蓋板上。

具體的，軸承安裝座51包括底座511和與底座相配合座蓋512，在座蓋512上開設(shè)有供齒帶55穿過的安裝槽513。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上內(nèi)容僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對本發(fā)明保護范圍的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案進行的簡單修改或者等同替換，均不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。