本發(fā)明涉及工程機(jī)械，特指一種模板抓舉對位機(jī)的上車部分。

背景技術(shù)：

對于截面尺寸狹小且截面不斷變化的地下或者隧道工程，受機(jī)身體積、動作范圍和起吊靈活性等因素的限制，普通的起吊設(shè)備或者隧道臺車已不適用，而自行式高空作業(yè)車的自由度有限，不能完成模板的對位調(diào)節(jié)。因此，針對這類工程，大量的模板搬運(yùn)、立?；蛘呙撃Ｗ鳂I(yè)必須依靠人工。 這種方式存在以下問題：1）勞動強(qiáng)度大，極易造成人員損傷。2）效率非常低下。3）模板易損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種抓取效率高、結(jié)構(gòu)簡單、能夠?qū)崿F(xiàn)一機(jī)多用、作業(yè)質(zhì)量高、能夠提高工作效率降低人力成本的模板抓舉對位機(jī)的上車部分。

本發(fā)明為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，所采用的技術(shù)方案為：一種模板抓舉對位機(jī)的上車部分，包括底座、與底座鉸接的大臂、與大臂滑動聯(lián)接的伸縮臂、小臂以及旋轉(zhuǎn)臂；伸縮臂、小臂以及旋轉(zhuǎn)臂依次首尾相連；小臂與旋轉(zhuǎn)臂之間通過旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承相連；旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承所在的平面與小臂、伸縮臂形成的平面一直保持垂直；旋轉(zhuǎn)臂的末端設(shè)有抓手；旋轉(zhuǎn)臂與抓手之間通過抓手回轉(zhuǎn)支承相連；抓手的回轉(zhuǎn)中心線與旋轉(zhuǎn)臂之間的夾角為零。

進(jìn)一步，旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承的一端與小臂鉸接，另一端與旋轉(zhuǎn)臂鉸接；小臂設(shè)有調(diào)整油缸Ⅰ；調(diào)整油缸Ⅰ的一端與小臂相連，另一端與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承相連；調(diào)整油缸Ⅰ與所述小臂、伸縮臂二者形成的平面之間的夾角始終為零；旋轉(zhuǎn)臂設(shè)有調(diào)整油缸Ⅱ，調(diào)整油缸Ⅱ的一端與旋轉(zhuǎn)臂相連，另一端與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承相連；調(diào)整油缸Ⅱ與旋轉(zhuǎn)臂形成的平面始終與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承所在的平面垂直。

進(jìn)一步，抓手包括抓手固定裝置以及四個兩兩對稱設(shè)置的抓手組件；抓手組件的上部均與抓手固定裝置鉸接；抓手組件與對稱設(shè)置的另一個抓手組件之間設(shè)有夾緊油缸。

進(jìn)一步，底座設(shè)有俯仰油缸，俯仰油缸的一端與底座鉸接，另一端與大臂鉸接；大臂設(shè)有伸縮油缸，伸縮油缸的一端與大臂鉸接，另一端與伸縮臂鉸接；伸縮臂與小臂鉸接，伸縮臂設(shè)有折疊油缸，伸縮臂的尾部鉸接有折疊油缸聯(lián)接件Ⅰ，小臂的前部鉸接有折疊油缸聯(lián)接件Ⅱ，折疊油缸聯(lián)接件Ⅰ的末端與折疊油缸聯(lián)接件Ⅱ的末端通過銷軸連接在一起；折疊油缸的一端與伸縮臂鉸接，另一端與銷軸相連。

進(jìn)一步，大臂上安裝有大臂傾角傳感器以及位移傳感器；小臂上安裝有小臂傾角傳感器；旋轉(zhuǎn)臂上安裝有旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器；旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承上安裝有旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器；抓手回轉(zhuǎn)支承上安裝有抓手回轉(zhuǎn)編碼器。

本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)，其優(yōu)點(diǎn)在于

（1）本發(fā)明設(shè)有抓手回轉(zhuǎn)支承，能夠?qū)崿F(xiàn)迅速定位，能夠提高抓取效率；

（2）本發(fā)明抓手通過螺栓聯(lián)接安裝，通過拆卸螺栓可以迅速更換抓手，能夠?qū)崿F(xiàn)一機(jī)多用；

（3）本發(fā)明設(shè)有旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承、調(diào)整油缸Ⅰ以及調(diào)整油缸Ⅱ，并設(shè)有各類傳感器，傳感器對各部件狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，配合控制器使用能夠調(diào)整抓手上模板的姿態(tài)，調(diào)節(jié)自由度高，能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)作業(yè)，能夠提高作業(yè)質(zhì)量；

（4）本發(fā)明解決了人工作業(yè)的各種弊病，能夠提高工作效率，降低人力成本。

附圖說明

圖1 為本發(fā)明一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。

實(shí)施例

參照圖1，本實(shí)施例包括底座1、與底座1鉸接的大臂2、與大臂2滑動聯(lián)接的伸縮臂3、小臂4以及旋轉(zhuǎn)臂5；伸縮臂3、小臂4以及旋轉(zhuǎn)臂5依次首尾相連；小臂4與旋轉(zhuǎn)臂5之間通過旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6相連；旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6所在的平面與小臂4、伸縮臂3形成的平面始終保持垂直；旋轉(zhuǎn)臂5的末端設(shè)有抓手7；旋轉(zhuǎn)臂5與抓手7之間通過抓手回轉(zhuǎn)支承8相連；抓手7的回轉(zhuǎn)中心線與旋轉(zhuǎn)臂5之間的夾角為零。抓手7在抓手回轉(zhuǎn)支承8的帶動下，能夠?qū)崿F(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)快速定位，提高抓取效率。

旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6的一端與小臂4鉸接，另一端與旋轉(zhuǎn)臂5鉸接；小臂4設(shè)有調(diào)整油缸Ⅰ9；調(diào)整油缸Ⅰ9的一端與小臂4相連，另一端與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6相連；調(diào)整油缸Ⅰ9與小臂4、伸縮臂3二者形成的平面之間的夾角始終為零；旋轉(zhuǎn)臂5設(shè)有調(diào)整油缸Ⅱ10，調(diào)整油缸Ⅱ10的一端與旋轉(zhuǎn)臂5相連，另一端與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6相連；調(diào)整油缸Ⅱ10與旋轉(zhuǎn)臂5形成的平面始終與旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6所在的平面垂直。調(diào)整油缸Ⅰ9以及調(diào)整油缸Ⅱ10，配合旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6能夠有效的調(diào)整旋轉(zhuǎn)臂5的姿態(tài)，調(diào)整旋轉(zhuǎn)臂5的姿態(tài)實(shí)質(zhì)就是調(diào)整抓手7的姿態(tài)，能夠?qū)崿F(xiàn)抓手7姿態(tài)的多樣性，從而對模板的位置進(jìn)行粗調(diào)和微調(diào)，提高工作的質(zhì)量，達(dá)到甚至操作人工作業(yè)的質(zhì)量，并同時提高工作效率。

抓手7包括抓手固定裝置以及四個兩兩對稱設(shè)置的抓手組件；抓手組件的上部均與抓手固定裝置鉸接；抓手組件與對稱設(shè)置的另一個抓手組件之間設(shè)有夾緊油缸11。抓手7抓模板時，通過調(diào)節(jié)夾緊油缸11來實(shí)現(xiàn)抓手7的開合，抓手7通過螺栓聯(lián)接安裝，可以通過拆卸螺栓實(shí)現(xiàn)快速更換抓手7，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用。

底座1設(shè)有俯仰油缸12，俯仰油缸12的一端與底座1鉸接，另一端與大臂2鉸接；大臂2設(shè)有伸縮油缸13，伸縮油缸13的一端與大臂2鉸接，另一端與伸縮臂3鉸接；伸縮臂3與小臂4鉸接，伸縮臂3設(shè)有折疊油缸14，伸縮臂3的尾部鉸接有折疊油缸聯(lián)接件Ⅰ15，小臂的前部鉸接有折疊油缸聯(lián)接件Ⅱ16，折疊油缸聯(lián)接件Ⅰ15的末端與折疊油缸聯(lián)接件Ⅱ16的末端通過銷軸連接在一起；折疊油缸14的一端與伸縮臂3鉸接，另一端與銷軸相連。俯仰油缸12實(shí)現(xiàn)大臂2的俯仰動作，伸縮油缸13實(shí)現(xiàn)伸縮臂3的伸縮，折疊油缸14實(shí)現(xiàn)整體臂架的折疊功能。大臂2上安裝有大臂傾角傳感器以及位移傳感器；小臂4上安裝有小臂傾角傳感器；旋轉(zhuǎn)臂5上安裝有旋轉(zhuǎn)臂傾角傳感器；旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)支承6上安裝有旋轉(zhuǎn)臂回轉(zhuǎn)編碼器；抓手回轉(zhuǎn)支承8上安裝有抓手回轉(zhuǎn)編碼器。各類傳感器目的是監(jiān)控上車部分的各個部件，通過配置控制器，能夠?qū)崟r了解臂架的整個姿態(tài)情況，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操作。