本發(fā)明涉及使用了對(duì)貨架設(shè)備進(jìn)行物品的搬入和搬出的自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備。

背景技術(shù)：

以往，有將堆垛起重機(jī)或入庫(kù)用升降機(jī)和出庫(kù)用升降機(jī)、以及搬運(yùn)物品的自行式搬運(yùn)臺(tái)車等組合到具有具備上下多個(gè)層級(jí)的立體式物品收納空間的貨架設(shè)備中構(gòu)成的、使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備(參照例如專利文獻(xiàn)1和2)。

專利文獻(xiàn)1的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備具備：上下左右具備收納部(1a)的收納貨架(1)，在行走路徑(1b)上行走、對(duì)每個(gè)貨盤(2a)搬入搬出貨盤(2a)上的物品(2)的搬運(yùn)臺(tái)車(3)，將搬運(yùn)臺(tái)車(3)引導(dǎo)到規(guī)定的收納部(1a)的行走路徑(1b)上的堆垛起重機(jī)(5)，入庫(kù)用輥式輸送機(jī)(7a)和入庫(kù)用鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)(8a)、出庫(kù)用輥式輸送機(jī)(7b)和出庫(kù)用鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)(8b)、以及出入庫(kù)用輥式輸送機(jī)(7c)等。

其中，搬運(yùn)臺(tái)車(3)為具備驅(qū)動(dòng)行走車輪(3a)的行走用電動(dòng)機(jī)(3b)以及使載置物品(2)和貨盤(2a)的載置臺(tái)(3e)升降的升降用電動(dòng)機(jī)(3f)等，在收納部(1a)的行走路徑(1b)上向前后方向自行的裝置。

并且，專利文獻(xiàn)2的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備具備：由沿水平方向縱橫安裝在縱橫等間隔地豎設(shè)的垂直柱(12)上的行走用軌道(8)構(gòu)成、除去搬運(yùn)用車道的上下左右的正面寬度作為儲(chǔ)存貨物(16)的儲(chǔ)存空間使用的儲(chǔ)存貨架(rack：架)，附設(shè)在搬運(yùn)用車道的入庫(kù)一側(cè)、作為立式輸送機(jī)或堆垛起重機(jī)等的入庫(kù)用升降機(jī)(7)，附設(shè)在搬運(yùn)用車道的出庫(kù)一側(cè)、作為立式輸送機(jī)或堆垛起重機(jī)等的出庫(kù)用升降機(jī)(9)，在行走用軌道(8)上行走、能夠在升降機(jī)(7、9)之間移載貨物(16)的縱橫行走搬運(yùn)臺(tái)車(30)，作為連接在入庫(kù)用升降機(jī)(7)上的輸送機(jī)等的入庫(kù)路線(6)，以及作為連接在出庫(kù)用升降機(jī)(9)上的輸送機(jī)等的出庫(kù)路線(10)等。

其中，縱橫行走搬運(yùn)臺(tái)車(30)具備：驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)自由的車輪(32a、32b、32c、32d)的電動(dòng)機(jī)(33a、33b、33c、33d)，為了使各車輪旋轉(zhuǎn)而伸縮的旋轉(zhuǎn)用液壓缸(35a、35b、35c、35d)，以及使載置貨物(16)的升降臺(tái)(41)升降的升降用電動(dòng)機(jī)(40)等；為在儲(chǔ)存貨架內(nèi)的儲(chǔ)存空間沿行走用軌道(8)向縱方向(前后方向)和橫方向(左右方向)這兩個(gè)方向行走的裝置。

【專利文獻(xiàn)1】日本特開(kāi)平10—087020號(hào)公報(bào)

【專利文獻(xiàn)2】日本特開(kāi)平08—157016號(hào)公報(bào)

在專利文獻(xiàn)1的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備中，搬運(yùn)臺(tái)車(3)僅在收納貨架(1)內(nèi)和堆垛起重機(jī)(5)內(nèi)行走，搬運(yùn)物品(2)。

因此，由于入庫(kù)時(shí)需要從入庫(kù)用輥式輸送機(jī)(7a)向入庫(kù)用鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)(8a)、以及從入庫(kù)用鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)(8a)向堆垛起重機(jī)(5)重新裝載物品(2)，出庫(kù)時(shí)需要從堆垛起重機(jī)(5)向出庫(kù)用鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)(8b)、以及從出庫(kù)用鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)(8b)向出庫(kù)用輥式輸送機(jī)(7b)重新裝載物品(2)，因此保管設(shè)備的結(jié)構(gòu)變復(fù)雜。

此外，雖然出入庫(kù)的物品(2)由出入庫(kù)輸送機(jī)(7c)搬運(yùn)，但為了從遠(yuǎn)處的進(jìn)貨場(chǎng)所向收納貨架(1)搬運(yùn)、從收納貨架(1)向遠(yuǎn)處的發(fā)貨場(chǎng)所搬運(yùn)，需要長(zhǎng)的出入庫(kù)輸送機(jī)(7c)或無(wú)人搬運(yùn)車等搬運(yùn)設(shè)備，或者操作者駕駛的叉車。

并且，在專利文獻(xiàn)2的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備中，縱橫行走搬運(yùn)臺(tái)車(30)僅在儲(chǔ)存貨架內(nèi)和入庫(kù)用升降機(jī)(7)及出庫(kù)用升降機(jī)(9)內(nèi)行走，搬運(yùn)貨物(16)。

因此，入庫(kù)路線(6)的輸送機(jī)等和出庫(kù)路線(10)的輸送機(jī)等為不與縱橫行走搬運(yùn)臺(tái)車(30)相對(duì)應(yīng)的別的形式的輸送機(jī)，需要用來(lái)在升降機(jī)(7、9)內(nèi)的搬運(yùn)臺(tái)車(30)與出入庫(kù)路線(6、10)的輸送機(jī)等之間移載貨物(16)的復(fù)雜的移載裝置，因此保管設(shè)備的結(jié)構(gòu)變復(fù)雜。

此外，雖然入庫(kù)的貨物(16)用入庫(kù)路線(6)的輸送機(jī)等搬運(yùn)、出庫(kù)的貨物(16)用出庫(kù)路線(10)的輸送機(jī)等搬運(yùn)，但為了從遠(yuǎn)處的進(jìn)貨場(chǎng)所向儲(chǔ)存貨架搬運(yùn)、從儲(chǔ)存貨架向遠(yuǎn)處的發(fā)貨場(chǎng)所搬運(yùn)，需要構(gòu)成入庫(kù)路線(6)和出庫(kù)路線(10)的長(zhǎng)的輸送機(jī)等或無(wú)人搬運(yùn)車等搬運(yùn)設(shè)備，或者操作者駕駛的叉車。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明就是鑒于前列狀況，想要解決的問(wèn)題是提供使用了能夠簡(jiǎn)化保管設(shè)備的結(jié)構(gòu)，并且能夠不需要用來(lái)從遠(yuǎn)處的進(jìn)貨場(chǎng)所向貨架設(shè)備搬運(yùn)以及從貨架設(shè)備向遠(yuǎn)處的發(fā)貨場(chǎng)所搬運(yùn)的輸送機(jī)、無(wú)人搬運(yùn)車等搬運(yùn)設(shè)備或者操作者駕駛的叉車的、使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備。

本發(fā)明的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備為了解決前述問(wèn)題，其為使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備，該自行式搬運(yùn)臺(tái)車對(duì)具有物品收納空間的貨架設(shè)備進(jìn)行物品的搬入和搬出，其特征在于：上述自行式搬運(yùn)臺(tái)車為在上述貨架設(shè)備內(nèi)沿行走軌道自行、在上述貨架設(shè)備外的地上沿特定路徑自行的裝置，上述貨架設(shè)備內(nèi)的物品的搬運(yùn)和上述貨架設(shè)備外的地上的物品的搬運(yùn)共用上述自行式搬運(yùn)臺(tái)車(技術(shù)方案1)。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，由于貨架設(shè)備內(nèi)的物品的搬運(yùn)和貨架設(shè)備外的地上的物品的搬運(yùn)共用自行式搬運(yùn)臺(tái)車，該自行式搬運(yùn)臺(tái)車在貨架設(shè)備內(nèi)沿行走軌道自行、在貨架設(shè)備外的地上沿特定路徑自行，因此不需要在貨架設(shè)備的出入口進(jìn)行物品的重新裝載的移載裝置，因此能夠簡(jiǎn)化保管設(shè)備的結(jié)構(gòu)。

此外，由于自行式搬運(yùn)臺(tái)車能夠沿特定路徑在貨架設(shè)備外的地上自行，因此能夠不需要用來(lái)從遠(yuǎn)處的進(jìn)貨場(chǎng)所向貨架設(shè)備搬運(yùn)和從貨架設(shè)備向遠(yuǎn)處的發(fā)貨場(chǎng)所搬運(yùn)的輸送機(jī)、無(wú)人搬運(yùn)車等搬運(yùn)設(shè)備，或者操作者駕駛的叉車。

其中，最好上述行走軌道設(shè)置在上述自行式搬運(yùn)臺(tái)車的前后方向和左右方向；上述自行式搬運(yùn)臺(tái)車在上述貨架設(shè)備內(nèi)沿上述行走軌道向前后方向和左右方向自行(技術(shù)方案2)。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，由于自行式搬運(yùn)臺(tái)車在貨架設(shè)備內(nèi)沿行走軌道向前后方向和左右方向自行，因此不需要堆垛起重機(jī)，并且不需要設(shè)置堆垛起重機(jī)移動(dòng)的空間。

并且，上述自行式搬運(yùn)臺(tái)車最好為具備第1行走車輪和旋轉(zhuǎn)軸方向與上述第1行走車輪正交的第2行走車輪的裝置，具備切換使上述第1行走車輪接地、使上述第2行走車輪抬起的狀態(tài)和使上述第2行走車輪接地、使上述第1行走車輪抬起的狀態(tài)的切換裝置(技術(shù)方案3)。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，由于能夠用切換裝置切換使第1行走車輪接地、使第2行走車輪抬起的狀態(tài)和使第2行走車輪接地、使第1行走車輪抬起的狀態(tài)，因此能夠用簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)切換向前后方向行走和向左右方向行走，使自行式搬運(yùn)臺(tái)車向正交的方向行走。

而且，將行走驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)扭矩傳遞給上述第1行走車輪和上述第2行走車輪兩者更好(技術(shù)方案4)。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，由于能夠減少行走驅(qū)動(dòng)裝置的數(shù)量，因此不僅能夠?qū)崿F(xiàn)省空間化，還能夠降低制造成本。

而且，由另一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)在上述貨架設(shè)備外的地上行走時(shí)使用的上述第1行走車輪的左右或者上述第2行走車輪的左右更好(技術(shù)方案5)。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，由于通過(guò)改變由另一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的左右行走車輪的速度，能夠容易地實(shí)現(xiàn)自行式搬運(yùn)臺(tái)車的曲線狀路徑行走，因此使自行式搬運(yùn)臺(tái)車沿上述貨架設(shè)備外的地上的特定路徑行走之際的路徑設(shè)定的自由度變高。

并且，上述貨架設(shè)備具有具備上下多個(gè)層級(jí)的物品收納空間，具備用來(lái)在上述層級(jí)的所希望的層級(jí)的高度位置與地面之間移交上述自行式搬運(yùn)臺(tái)車的升降裝置更好(技術(shù)方案6)。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，由于只要具備升降裝置就能夠應(yīng)對(duì)具有立體式物品收納空間的貨架設(shè)備，因此能夠利用能夠簡(jiǎn)化保管設(shè)備的結(jié)構(gòu)這樣的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)貨架設(shè)備的收納空間的效率變高。

而且，上述自行式搬運(yùn)臺(tái)車自行而進(jìn)入上述升降裝置，并且自行而從上述升降裝置退出更好(技術(shù)方案7)。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，由于自行式搬運(yùn)臺(tái)車自行而進(jìn)行進(jìn)入升降裝置和從升降裝置退出，因此不需要在升降裝置的上游側(cè)和下游側(cè)進(jìn)行物品的重新裝載的移載裝置。

發(fā)明的效果：

如上所述，根據(jù)本發(fā)明的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備，由于貨架設(shè)備內(nèi)搬運(yùn)和地上搬運(yùn)使用共同的自行式搬運(yùn)臺(tái)車，因此取得如下顯著的效果：能夠簡(jiǎn)化保管設(shè)備的結(jié)構(gòu)，并且能夠不需要用來(lái)從遠(yuǎn)處的進(jìn)貨場(chǎng)所向貨架設(shè)備搬運(yùn)以及從貨架設(shè)備向遠(yuǎn)處的發(fā)貨場(chǎng)所搬運(yùn)的輸送機(jī)、無(wú)人搬運(yùn)車等搬運(yùn)設(shè)備或者操作者駕駛的叉車。

附圖說(shuō)明

圖1為表示使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備具有先入后出方式的立體式物品收納空間時(shí)的例子的概略圖，(a)為俯視圖，(b)為主視圖；

圖2為表示在貨架設(shè)備內(nèi)自行式搬運(yùn)臺(tái)車向正交方向行走時(shí)的一例的主要部分放大概略俯視圖，(a)表示在搬運(yùn)方向T1上行走來(lái)的自行式搬運(yùn)臺(tái)車在向正交方向移動(dòng)的交叉點(diǎn)上停止的狀態(tài)，(b)表示自行式搬運(yùn)臺(tái)車在與搬運(yùn)方向T1正交的搬運(yùn)方向T2上行走的狀態(tài)；

圖3為表示自行式搬運(yùn)臺(tái)車將物品搬入貨架設(shè)備內(nèi)規(guī)定搬入場(chǎng)所的動(dòng)作的主要部分放大概略主視圖，(a)表示使升降臺(tái)上升并到達(dá)了規(guī)定搬入場(chǎng)所的狀態(tài)，(b)表示使升降臺(tái)下降并將物品載置到了載置部上的狀態(tài)；

圖4為自行式搬運(yùn)臺(tái)車的立體圖；

圖5為主框和副框的分解立體圖；

圖6為主框和升降臺(tái)的分解立體圖；

圖7為表示自行式搬運(yùn)臺(tái)車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要構(gòu)成部件的概略俯視圖，表示取下了升降臺(tái)和蓋的狀態(tài)；

圖8為表示用切換裝置使第2行走車輪抬起、使第1行走車輪接地的狀態(tài)的右側(cè)視圖；

圖9為表示用切換裝置使第1行走車輪抬起、使第2行走車輪接地的狀態(tài)的右側(cè)視圖；

圖10為表示使升降臺(tái)下降了的狀態(tài)的主視圖；

圖11為表示使升降臺(tái)上升了的狀態(tài)的主視圖；

圖12為表示使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備具有先入先出方式的立體式物品收納空間時(shí)的例子的概略圖，(a)為俯視圖，(b)為主視圖；

圖13為表示使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備具有隨機(jī)出入庫(kù)方式的立體式物品收納空間時(shí)的例子的概略圖，(a)為俯視圖，(b)為主視圖；

圖14為表示使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備具有先入后出方式的平面物品收納空間時(shí)的例子的概略俯視圖；

圖15為表示使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備具有先入先出方式的平面物品收納空間時(shí)的例子的概略俯視圖；

圖16為表示使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備具有隨機(jī)出入庫(kù)方式的平面物品收納空間時(shí)的例子的概略俯視圖；

圖17為具備伸縮叉裝置的自行式搬運(yùn)臺(tái)車的概略右側(cè)視圖。

符號(hào)說(shuō)明

1保管設(shè)備；2貨架設(shè)備；3、4升降裝置；5主框；6、7副框；8升降臺(tái)；9、10蓋；11A～11D第1行走車輪；12A～12D第2行走車輪；13A聯(lián)軸器；13B軸；13C萬(wàn)向聯(lián)軸器；13D軸；13E鏈輪；13F鏈條；13G鏈輪；13H、13I空轉(zhuǎn)鏈輪；14A、14B錐齒輪；14C軸；14D鏈輪；14E鏈條；14F鏈輪；14G空轉(zhuǎn)鏈輪；15A鏈輪；15B鏈條；15C鏈輪；15D軸；15E鏈輪；15F鏈條；15G鏈輪；15H、15I空轉(zhuǎn)鏈輪；16A聯(lián)軸器；16B、16C錐齒輪；16D軸；16E鏈輪；16F鏈條；16G鏈輪；16H空轉(zhuǎn)鏈輪；17A～17D切換用凸輪；18A～18D輥；20A～20D凸輪從動(dòng)件；21A～21D吊架；22A、22B直齒輪；22C軸；22D鏈輪；22E鏈條；22F鏈輪；22G空轉(zhuǎn)鏈輪；23A萬(wàn)向聯(lián)軸器；23B軸；23C萬(wàn)向聯(lián)軸器；23D軸；23E鏈輪；23F鏈條；23G鏈輪；23H空轉(zhuǎn)鏈輪；24A～24D升降用凸輪；25A～25D凸輪從動(dòng)件；26A、26B直齒輪；26C軸；26D萬(wàn)向聯(lián)軸器；26E軸；26F萬(wàn)向聯(lián)軸器；26G軸；26H鏈輪；26I鏈條；26J鏈輪；26K、26L空轉(zhuǎn)鏈輪；27A鏈輪；27B鏈條；27C鏈輪；27D、27E空轉(zhuǎn)鏈輪；28伸縮叉裝置；A自行式搬運(yùn)臺(tái)車；B后方；C切換裝置；D1線性套筒；D2銷；E1導(dǎo)塊；E2導(dǎo)輥；F前方；G、G1、G2行走軌道；GR導(dǎo)輥；H1、H3、H5上升路徑；H2、H4、H6下降路徑；I電池；J驅(qū)動(dòng)控制裝置；K升降行程；L左方；M1第1行走驅(qū)動(dòng)裝置；M2第2行走驅(qū)動(dòng)裝置；M3切換驅(qū)動(dòng)裝置；M4升降驅(qū)動(dòng)裝置；N伸縮方向；O1、O2載置部；P1～P15特定路徑；Q1～Q15路徑；R右方；S物品收納空間；T1、T2搬運(yùn)方向；U1、U2引導(dǎo)面；W物品

具體實(shí)施方式

以下根據(jù)附圖說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)。

在本說(shuō)明書中，對(duì)于貨架設(shè)備，在從向物品收納空間的入口一側(cè)向縱深方向的狀態(tài)下定義前后左右，將從后方向前方看的圖作為主視圖。

并且，對(duì)于自行式搬運(yùn)臺(tái)車，將圖5～圖7的箭頭F、B、L、R作為前后左右，將從后方向前方看的圖作為主視圖。

圖1(a)的概略俯視圖和圖1(b)的概略主視圖所示的本發(fā)明實(shí)施形態(tài)的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備表示具有先入后出方式的立體式物品收納空間時(shí)的例子。

保管設(shè)備1的空間效率高，用自行式搬運(yùn)臺(tái)車A對(duì)具有具備上下多個(gè)層級(jí)的立體式物品收納空間S的貨架設(shè)備2進(jìn)行物品W的搬入和搬出。

并且，保管設(shè)備1具備用來(lái)在物品收納空間S的上述層級(jí)的所希望的層級(jí)的高度位置與地面一側(cè)之間移交自行式搬運(yùn)臺(tái)車A的升降裝置3、4，貨架設(shè)備2內(nèi)的物品W的搬運(yùn)和貨架設(shè)備2外的地上的物品W的搬運(yùn)使用共同的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A。

自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)沿架設(shè)在各層級(jí)的、使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿設(shè)于前后方向和左右方向的行走軌道G向前后方向和左右方向自行，在貨架設(shè)備2外的地上，沿由設(shè)置在地板上的磁帶等引導(dǎo)線或引導(dǎo)標(biāo)記等確定的特定路徑P1、P2自行。

根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，由于自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)沿行走軌道G向前后方向和左右方向自行，因此不僅不需要堆垛起重機(jī)，還沒(méi)有設(shè)置堆垛起重機(jī)移動(dòng)的空間的必要。

并且，除了貨架設(shè)備2和規(guī)定個(gè)數(shù)的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A外，只要具備升降裝置3、4就能夠?qū)?yīng)具有立體式物品收納空間S的貨架設(shè)備2。

而且，由于自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，進(jìn)行向升降裝置3、4的進(jìn)入和從升降裝置3、4的退出，因此不需要在升降裝置3、4的上游側(cè)和下游側(cè)進(jìn)行物品重新裝載的移載裝置。

接著說(shuō)明使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車A的保管設(shè)備1的動(dòng)作。

〈向貨架設(shè)備2搬入物品W時(shí)的例子〉

(1)在未圖示的進(jìn)貨場(chǎng)所裝載了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿地上的特定路徑P1自行，進(jìn)入升降裝置3內(nèi)。

(2)升降裝置3使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像上升路徑H1那樣上升到所希望的層級(jí)的高度。

(3)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置3退出，在用自行式搬運(yùn)臺(tái)車A所具備的升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)和物品W上升的狀態(tài)下在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q1自行。

(4)到達(dá)規(guī)定搬入場(chǎng)所的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)下降，將物品W載置到規(guī)定搬入場(chǎng)所。

(5)變成空載的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q2自行，進(jìn)入升降裝置4內(nèi)。

(6)升降裝置4使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像下降路徑H2那樣從所希望的層級(jí)的高度下降到地上。

(7)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置4退出，沿地上的特定路徑P2自行。

這里說(shuō)明自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像圖1的路徑Q1那樣向正交方向行走，將物品W搬入規(guī)定搬入場(chǎng)所的動(dòng)作的詳情。

如圖2(a)的主要部分放大概略俯視圖所示，沿搬運(yùn)方向T1在行走軌道G1、G1上行走來(lái)的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在向正交方向行走的交叉點(diǎn)停止。

接著，如圖2(a)的主要部分放大概略俯視圖所示，自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿與搬運(yùn)方向T1正交的搬運(yùn)方向T2在行走軌道G2、G2上移動(dòng)。

此時(shí)，如圖3的主要部分放大概略主視圖所示，由于自行式搬運(yùn)臺(tái)車A的左右導(dǎo)輥GR、GR、……被左右的引導(dǎo)面U1、U2引導(dǎo)，因此自行式搬運(yùn)臺(tái)車A的左右方向的偏移被限制。

于是，到達(dá)規(guī)定搬入場(chǎng)所的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像圖3(a)的主要部分放大概略主視圖所示那樣，從使升降臺(tái)8上升的狀態(tài)開(kāi)始，通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)8下降，像圖3(b)的主要部分放大概略主視圖所示那樣，將物品W載置到載置部O1、O2。

〈從貨架設(shè)備2搬出物品W時(shí)的例子〉

(1)空載的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿地上的特定路徑P1自行，進(jìn)入升降裝置3內(nèi)。

(2)升降裝置3使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像上升路徑H1那樣上升到所希望的層級(jí)的高度。

(3)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置3退出，在用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)下降的狀態(tài)下在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q1自行。

(4)到達(dá)規(guī)定搬出場(chǎng)所的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)上升，將規(guī)定搬出場(chǎng)所的物品W載置到升降臺(tái)上。

(5)裝載了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q2自行，進(jìn)入升降裝置4內(nèi)。

(6)升降裝置4使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像下降路徑H2那樣從所希望的層級(jí)的高度下降到地上。

(7)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置4退出，沿地上的特定路徑P2自行到未圖示的發(fā)貨場(chǎng)所。

接著說(shuō)明自行式搬運(yùn)臺(tái)車A的結(jié)構(gòu)例。

如圖4的立體圖所示，自行式搬運(yùn)臺(tái)車A具備主框5、副框6、7、升降臺(tái)8和蓋9、10。

如圖5的分解立體圖所示，副框6、7的銷D2、D2、……插入主框5的線性套筒D1、D1、……中。由此，副框6、7被主框5能夠升降地支承著。

如圖6的分解立體圖所示，升降臺(tái)8的導(dǎo)輥E2、E2與主框5的導(dǎo)塊E1、E1卡合。由此，升降臺(tái)8被主框5能夠升降地支承著。

如圖5所示，主框5在其前左、前右、后右、后左軸支撐第1行走車輪11A、11B、11C、11D。

并且，左側(cè)的副框6在其前后軸支撐第2行走車輪12A、12D，右側(cè)的副框7在其前后軸支第2行走車輪12B、12C，第2行走車輪12A～12D的旋轉(zhuǎn)軸方向與第1行走車輪11A～11D的旋轉(zhuǎn)軸方向正交。

另外，第2行走車輪12C、12D為圍繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)自由的小腳輪，不被行走驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。

并且，副框6、7上軸支撐作為水平輥的導(dǎo)輥GR、GR、……。由此，在自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)行走之際，導(dǎo)輥GR、GR、……由左右引導(dǎo)面(例如參照?qǐng)D3所示的導(dǎo)面U1、U2)引導(dǎo)。

主框5在其左前、右前、右后、左后軸支撐切換用凸輪17A、17B、17C、17D，切換用凸輪17A、17B、17C、17D的左右方向內(nèi)側(cè)面上突設(shè)有輥18A、18B、18C、18D。

并且，左側(cè)的副框6在其前后軸支撐從下方與主框5的切換用凸輪17A、17D相抵接的凸輪從動(dòng)件20A、20D，并且，設(shè)置了在使副框6相對(duì)于主框5上升之際被輥18A、18D往上推的、左右方向看為門型的吊架21A、21D。

而且，右側(cè)的副框7在其前后軸支撐從下方與主框5的切換用凸輪17B、17C相抵接的凸輪從動(dòng)件20B、20C，并且設(shè)置有使副框7相對(duì)于主框5上升之際被輥18B、18C往上推的左右方向看為門型的吊架21B、21C。

如圖6所示，主框5在其前左、前右、后右、后左軸支撐升降用凸輪24A、24B、24C、24D。

并且，升降臺(tái)8在其下面的前左、前右、后右、后左設(shè)置有從上方與主框5的升降用凸輪24A、24B、24C、24D相抵接的凸輪從動(dòng)件25A、25B、25C、25D。

用表示取下了升降臺(tái)8和蓋9、10的狀態(tài)的圖7的概略俯視圖說(shuō)明構(gòu)成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)部件。

用電池I提供電源，用驅(qū)動(dòng)控制裝置J驅(qū)動(dòng)控制第1行走驅(qū)動(dòng)裝置M1、第2行走驅(qū)動(dòng)裝置M2、切換驅(qū)動(dòng)裝置M3和升降驅(qū)動(dòng)裝置M4。

另外，這些驅(qū)動(dòng)裝置M1、M2、M3、M4為帶減速器的電動(dòng)機(jī)。

〈第1行走驅(qū)動(dòng)裝置M1的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)〉

圖7所示的第1行走驅(qū)動(dòng)裝置M1的輸出軸連接在聯(lián)軸器13A上，由于第1行走驅(qū)動(dòng)裝置M1的驅(qū)動(dòng)扭矩傳遞給軸13B、萬(wàn)向聯(lián)軸器13C和軸13D，因此第1行走車輪11A被第1行走驅(qū)動(dòng)裝置M1驅(qū)動(dòng)。

并且，由于第1行走驅(qū)動(dòng)裝置M1的驅(qū)動(dòng)扭矩被鏈輪13E、鏈條13F和鏈輪13G傳遞，因此第1行走車輪11B被第1行走驅(qū)動(dòng)裝置M1驅(qū)動(dòng)。

另外，能夠用空轉(zhuǎn)鏈輪13H、13I進(jìn)行鏈條13F的張力調(diào)整。

而且，由于第1行走驅(qū)動(dòng)裝置M1的驅(qū)動(dòng)扭矩被錐齒輪14A、14B、軸14C、鏈輪14D、鏈條14E和鏈輪14F傳遞，因此第2行走車輪12A被第1行走驅(qū)動(dòng)裝置M1驅(qū)動(dòng)。

另外，能夠用空轉(zhuǎn)鏈輪14G進(jìn)行鏈條14E的張力調(diào)整。

〈第2行走驅(qū)動(dòng)裝置M2的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)〉

圖7所示的第2行走驅(qū)動(dòng)裝置M2的輸出軸連接在鏈輪15A上，由于第2行走驅(qū)動(dòng)裝置M2的驅(qū)動(dòng)扭矩傳遞給鏈條15B、鏈輪15C和軸15D，因此第1行走車輪11C被第2行驅(qū)動(dòng)裝置M2驅(qū)動(dòng)。

并且，由于第2行走驅(qū)動(dòng)裝置M2的驅(qū)動(dòng)扭矩被鏈輪15E、鏈條15F和鏈輪15G傳遞，因此第1行走車輪11D被第2行走驅(qū)動(dòng)裝置M2驅(qū)動(dòng)。

另外，能夠用空轉(zhuǎn)鏈輪15H、15I進(jìn)行鏈條15F的張力調(diào)整。

而且，由于軸15D連接在聯(lián)軸器16A、錐齒輪16B、16C、軸16D、鏈輪16E、鏈條16F和鏈輪16G上，因此第2行走車輪12B被第2行走驅(qū)動(dòng)裝置M2驅(qū)動(dòng)。

另外，能夠用空轉(zhuǎn)鏈輪16H進(jìn)行鏈條16F的張力調(diào)整。

如上所述，第1行走驅(qū)動(dòng)裝置M1的驅(qū)動(dòng)扭矩傳遞給第1行走車輪11A、11B和第2行走車輪12A，第2行走驅(qū)動(dòng)裝置M2的驅(qū)動(dòng)扭矩傳遞給第1行走車輪11C、11D和第2行走車輪12B。

這樣，由于用2個(gè)行走驅(qū)動(dòng)裝置M1、M2驅(qū)動(dòng)第1行走車輪11A～11D這4個(gè)輪和第2行走車輪12A及12B這2個(gè)輪，因此能夠減少行走驅(qū)動(dòng)裝置的數(shù)量，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)省空間化，還能夠降低制造成本。

〈切換驅(qū)動(dòng)裝置M3的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)〉

圖7所示的切換驅(qū)動(dòng)裝置M3的輸出軸連接在直齒輪22A上，由于切換驅(qū)動(dòng)裝置M3的驅(qū)動(dòng)扭矩傳遞給直齒輪22B和軸22C，因此切換用凸輪17A被切換驅(qū)動(dòng)裝置M3驅(qū)動(dòng)。

并且，由于切換驅(qū)動(dòng)裝置M3的驅(qū)動(dòng)扭矩被鏈輪22D、鏈條22E和鏈輪22F傳遞，因此切換用凸輪17D被切換驅(qū)動(dòng)裝置M3驅(qū)動(dòng)。

另外，能夠用空轉(zhuǎn)鏈輪22G進(jìn)行鏈條22E的張力調(diào)整。

而且，由于切換驅(qū)動(dòng)裝置M3的驅(qū)動(dòng)扭矩被軸22C、萬(wàn)向聯(lián)軸器23A、軸23B、萬(wàn)向聯(lián)軸器23C和軸23D傳遞，因此切換用凸輪17B被切換驅(qū)動(dòng)裝置M3驅(qū)動(dòng)。

并且，由于切換驅(qū)動(dòng)裝置M3的驅(qū)動(dòng)扭矩被鏈輪23E、鏈條23F和鏈輪23G傳遞，因此切換用凸輪17C被切換驅(qū)動(dòng)裝置M3驅(qū)動(dòng)。

另外，能夠用空轉(zhuǎn)鏈輪23H進(jìn)行鏈條23F的張力調(diào)整。

如上所述，通過(guò)驅(qū)動(dòng)切換驅(qū)動(dòng)裝置M3能夠使切換用凸輪17A～17D轉(zhuǎn)動(dòng)。

在圖8的右側(cè)視圖所示的切換用凸輪17B、17C的轉(zhuǎn)動(dòng)位置(切換用凸輪17A、17D的轉(zhuǎn)動(dòng)位置也同樣)，由于吊架21A～21D被輥18A～18D往上推，因此變成使第2行走車輪12A～12D抬起、使第1行走車輪11A～11D接地的狀態(tài)。

相對(duì)而言，在圖9的右側(cè)視圖所示的切換用凸輪17B、17C的轉(zhuǎn)動(dòng)位置(切換用凸輪17A、17D的轉(zhuǎn)動(dòng)位置也同樣)，由于凸輪從動(dòng)件20A～20D被切換用凸輪17A～17D往下推，因此變成使第1行走車輪11A～11D抬起、使第2行走車輪12A～12D接地的狀態(tài)。

以上這樣的切換驅(qū)動(dòng)裝置M3及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、切換用凸輪17A～17D和輥18A～18D以及吊架21A～21D、凸輪從動(dòng)件20A～20D，構(gòu)成通過(guò)使副框6、7相對(duì)于主框5升降來(lái)切換使第1行走車輪11A～11D接地、使第2行走車輪12A～12D抬起的狀態(tài)和使第2行走車輪12A～12D接地、使第1行走車輪11A～11D抬起的狀態(tài)的切換裝置C。

利用這樣的簡(jiǎn)單、動(dòng)作確實(shí)的結(jié)構(gòu)的切換裝置C，能夠容易地切換使第1行走車輪11A～11D接地的狀態(tài)和使第2行走車輪12A～12D接地的狀態(tài)。

在切換裝置C使第1行走車輪11A～11D這4個(gè)輪接地、使第2行走車輪12A～12D這4個(gè)輪抬起的狀態(tài)下，由于第1行走車輪11A～11D這4個(gè)輪全部被驅(qū)動(dòng)，因此能夠向圖7的左方L或右方R穩(wěn)定地直線行進(jìn)。

并且，在用切換裝置C使第2行走車輪12A～12D這4個(gè)輪接地、使第1行走車輪11A～11D這4個(gè)輪抬起的狀態(tài)下，第2行走車輪12A、12B被驅(qū)動(dòng)，作為小腳輪的第2行走車輪12C、12D不被驅(qū)動(dòng)。在這種狀態(tài)下，能夠向圖7的前方F或后方B直線行進(jìn)，并且由另一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)裝置M1、M2改變第2行走車輪12A和第2行走車輪12B的速度，產(chǎn)生速度差時(shí)，能夠曲線狀路徑行走。

這樣，由于通過(guò)改變由不同的行走驅(qū)動(dòng)裝置M1、M2驅(qū)動(dòng)的左右行走車輪的速度，能夠容易地實(shí)現(xiàn)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A的曲線狀路徑行走，因此使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿地上的特定路徑行走時(shí)的路徑設(shè)定的自由度變高。

〈升降驅(qū)動(dòng)裝置M4的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)〉

圖7所示的升降驅(qū)動(dòng)裝置M4的輸出軸連接在直齒輪26A上，由于升降驅(qū)動(dòng)裝置M4的驅(qū)動(dòng)扭矩傳遞給直齒輪26B、軸26C、萬(wàn)向聯(lián)軸器26D、軸26E、萬(wàn)向聯(lián)軸器26F和軸26G，因此升降用凸輪24A被升降驅(qū)動(dòng)裝置M4驅(qū)動(dòng)。

并且，由于升降驅(qū)動(dòng)裝置M4的驅(qū)動(dòng)扭矩被鏈輪26H、鏈條26I和鏈輪26J傳遞，因此升降用凸輪24B被升降驅(qū)動(dòng)裝置M4驅(qū)動(dòng)。

另外，能夠用空轉(zhuǎn)鏈輪26K、26L進(jìn)行鏈條261的張力調(diào)整。

而且，由于升降驅(qū)動(dòng)裝置M4的驅(qū)動(dòng)扭矩被傳遞給軸26C，因此升降用凸輪24D被驅(qū)動(dòng)。

而且，由于升降驅(qū)動(dòng)裝置M4的驅(qū)動(dòng)扭矩被鏈輪27A、鏈條27B和鏈輪27C傳遞，因此升降用凸輪24C被升降驅(qū)動(dòng)裝置M4驅(qū)動(dòng)。

另外，能夠用空轉(zhuǎn)鏈輪27D、27E進(jìn)行鏈條27B的張力調(diào)整。

如上所述，通過(guò)驅(qū)動(dòng)升降驅(qū)動(dòng)裝置M4能夠使升降用凸輪24A、24B、24C和24D轉(zhuǎn)動(dòng)。

在圖10的主視圖所示的升降用凸輪24C、24D的轉(zhuǎn)動(dòng)位置(升降用凸輪24A、24B的轉(zhuǎn)動(dòng)位置也同樣)，由于凸輪從動(dòng)件25A～25D抵接的升降用凸輪24A～24D的上表面的高度低，因此變成使升降臺(tái)8下降的狀態(tài)。

相對(duì)而言，在圖11的主視圖所示的升降用凸輪24C、24D的轉(zhuǎn)動(dòng)位置(升降用凸輪24A、24B的轉(zhuǎn)動(dòng)位置也同樣)，由于凸輪從動(dòng)件25A～25D抵接的升降用凸輪24A～24D的上表面的高度高，因此變成使升降臺(tái)8上升的狀態(tài)(升降行程K)。

接著說(shuō)明使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備的變形例。

在圖12～圖17中，與圖1相同的附圖標(biāo)記表示相同或者相當(dāng)?shù)牟糠帧?/p>

圖12(a)的概略俯視圖和圖12(b)的概略主視圖所示的本發(fā)明實(shí)施形態(tài)的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備表示具有先入先出方式的立體式物品收納空間時(shí)的例子。

〈向貨架設(shè)備2搬入物品W時(shí)的例子〉

(1)在未圖示的進(jìn)貨場(chǎng)所裝載了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿地上的特定路徑P3自行，進(jìn)入升降裝置3內(nèi)。

(2)升降裝置3使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像上升路徑H3那樣上升到所希望的層級(jí)的高度。

(3)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置3退出，在用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)和物品W上升的狀態(tài)下在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q3自行。

(4)到達(dá)規(guī)定搬入場(chǎng)所的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)下降，將物品W載置到規(guī)定搬入場(chǎng)所。

(5)變成空載的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q4自行，進(jìn)入升降裝置4內(nèi)。

(6)升降裝置4使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像下降路徑H4那樣從所希望的層級(jí)的高度下降到地上。

(7)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置4退出，沿地上的特定路徑P4自行。

〈從貨架設(shè)備2搬出物品W時(shí)的例子〉

(1)空載的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿地上的特定路徑P3自行，進(jìn)入升降裝置3內(nèi)。

(2)升降裝置3使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像上升路徑H3那樣上升到所希望的層級(jí)的高度。

(3)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置3退出，在用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)下降的狀態(tài)下，在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q3自行。

(4)到達(dá)規(guī)定搬出場(chǎng)所的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)上升，將規(guī)定搬出場(chǎng)所的物品W載置到升降臺(tái)上。

(5)裝載了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q4自行，進(jìn)入升降裝置4內(nèi)。

(6)升降裝置4使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像下降路徑H4那樣從所希望的層級(jí)的高度下降到地上。

(7)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置4退出，沿地上的特定路徑P4自行到未圖示的發(fā)貨場(chǎng)所。

圖13(a)的概略俯視圖和圖13(b)的概略主視圖所示的本發(fā)明實(shí)施形態(tài)的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備表示具有隨機(jī)出入庫(kù)方式的立體式物品收納空間時(shí)的例子。

〈向貨架設(shè)備2搬入物品W時(shí)的例子〉

(1)在未圖示的進(jìn)貨場(chǎng)所裝載了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿地上的特定路徑P5自行，進(jìn)入升降裝置3內(nèi)。

(2)升降裝置3使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像上升路徑H5那樣上升到所希望的層級(jí)的高度。

(3)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置3退出，在用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)和物品W上升的狀態(tài)下在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q5自行。

(4)到達(dá)規(guī)定搬入場(chǎng)所的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)下降，將物品W載置到規(guī)定搬入場(chǎng)所。

(5)變成空載的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q6自行，進(jìn)入升降裝置4內(nèi)。

(6)升降裝置4使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像下降路徑H6那樣從所希望的層級(jí)的高度下降到地上。

(7)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置4退出，沿地上的特定路徑P6自行。

〈從貨架設(shè)備2搬出物品W時(shí)的例子〉

(1)空載的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿地上的特定路徑P5自行，進(jìn)入升降裝置3內(nèi)。

(2)升降裝置3使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像上升路徑H5那樣上升到所希望的層級(jí)的高度。

(3)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置3退出，在用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)下降的狀態(tài)下，在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q5自行。

(4)到達(dá)規(guī)定搬出場(chǎng)所的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)上升，將規(guī)定搬出場(chǎng)所的物品W載置到升降臺(tái)上。

(5)載置了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q6自行，進(jìn)入升降裝置4內(nèi)。

(6)升降裝置4使自行式搬運(yùn)臺(tái)車A像下降路徑H6那樣從所希望的層級(jí)的高度下降到地上。

(7)自行式搬運(yùn)臺(tái)車A自行，從升降裝置4退出，沿地上的特定路徑P6自行到未圖示的發(fā)貨場(chǎng)所。

圖14的概略俯視圖所示的本發(fā)明實(shí)施形態(tài)的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備表示具有先入后出方式的平面式物品收納空間時(shí)的例子。

由于物品收納空間S不是具備上下多個(gè)層級(jí)的立體的空間，而是平面的空間，因此不需要圖1、圖12和圖13那樣的升降裝置3、4。

〈向貨架設(shè)備2搬入搬出物品W時(shí)的例子〉

(1)裝載了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿特定路徑P7自行，進(jìn)入貨架設(shè)備2內(nèi)，在使升降臺(tái)和物品W上升的狀態(tài)下沿路徑Q7自行。

(2)到達(dá)規(guī)定搬入場(chǎng)所的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)下降，將物品W載置到規(guī)定搬入場(chǎng)所。

(3)變成空載的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q8自行，在出到貨架設(shè)備2外以后，沿特定路徑P8自行，進(jìn)入貨架設(shè)備2內(nèi)，在使升降臺(tái)和物品W下降的狀態(tài)下沿路徑Q9自行。

(4)到達(dá)規(guī)定搬出場(chǎng)所的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)上升，將規(guī)定搬出場(chǎng)所的物品W載置到升降臺(tái)上。

(5)裝載了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q10自行，在出到貨架設(shè)備2外后，沿特定路徑P9自行。

圖15的概略俯視圖所示的本發(fā)明實(shí)施形態(tài)的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備表示具有先入先出方式的平面式物品收納空間時(shí)的例子。

〈向貨架設(shè)備2搬入搬出物品W時(shí)的例子〉

(1)裝載了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿特定路徑P10自行，進(jìn)入貨架設(shè)備2內(nèi)，在使升降臺(tái)和物品W上升的狀態(tài)下沿路徑Q11自行。

(2)到達(dá)規(guī)定搬入場(chǎng)所的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)下降，將物品W載置到規(guī)定搬入場(chǎng)所。

(3)變成空載的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在出到貨架設(shè)備2外后，沿特定路徑P11自行，進(jìn)入貨架設(shè)備2內(nèi)，通過(guò)在規(guī)定搬出場(chǎng)所用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)上升，將物品W載置到升降臺(tái)上。

(4)裝載了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在出到貨架設(shè)備2外后，沿特定路徑P12自行。

圖16的概略俯視圖所示的本發(fā)明實(shí)施形態(tài)的使用了自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備表示具有隨機(jī)出入庫(kù)方式的平面式物品收納空間時(shí)的例子。

圖16所示的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A具備圖17所示那樣的伸縮叉裝置28，伸縮叉像圖16中的箭頭N那樣伸縮。

〈向貨架設(shè)備2搬入搬出物品W時(shí)的例子〉

(1)裝載了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿特定路徑P13自行，進(jìn)入貨架設(shè)備2內(nèi)，在使升降臺(tái)和物品W上升的狀態(tài)下沿路徑Q12自行。

(2)到達(dá)規(guī)定搬入場(chǎng)所鄰近的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A使圖17所示的伸縮叉裝置28伸長(zhǎng)，使物品W移動(dòng)到規(guī)定搬入場(chǎng)所的上方，通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)下降，將物品W載置到規(guī)定搬入場(chǎng)所，然后收縮伸縮叉裝置28。

(3)變成空載的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A沿路徑Q13自行，在出到貨架設(shè)備2外后，沿特定路徑P14自行，進(jìn)入貨架設(shè)備2內(nèi)，在使升降臺(tái)下降的狀態(tài)下，沿路徑Q14自行。

(4)到達(dá)規(guī)定搬出場(chǎng)所鄰近的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A使圖17所示的伸縮叉裝置28伸長(zhǎng)，通過(guò)用升降驅(qū)動(dòng)裝置使升降臺(tái)上升，將規(guī)定搬出場(chǎng)所的物品W載置到叉上，然后收縮伸縮叉裝置28。

(5)裝載了物品W的自行式搬運(yùn)臺(tái)車A在貨架設(shè)備2內(nèi)沿路徑Q15自行，出到貨架設(shè)備2外后沿特定路徑P15自行。

根據(jù)使用了以上結(jié)構(gòu)的自行式搬運(yùn)臺(tái)車的保管設(shè)備，由于將在貨架設(shè)備內(nèi)沿行走軌道自行、在地上沿特定路徑自行的自行式搬運(yùn)臺(tái)車共用于貨架設(shè)備內(nèi)物品的搬運(yùn)和地上物品的搬運(yùn)，因此不需要在貨架設(shè)備的出入口進(jìn)行物品重新裝載的移載裝置，所以能夠簡(jiǎn)化保管設(shè)備的結(jié)構(gòu)。

并且，由于自行式搬運(yùn)臺(tái)車能夠沿特定路徑在地上自行，因此能夠不需要用來(lái)從遠(yuǎn)處的進(jìn)貨場(chǎng)所向貨架設(shè)備搬運(yùn)以及從貨架設(shè)備向遠(yuǎn)處的發(fā)貨場(chǎng)所搬運(yùn)的輸送機(jī)、無(wú)人搬運(yùn)車等搬運(yùn)設(shè)備，或者操作者駕駛的叉車。