本發(fā)明涉及工程機(jī)械
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種行吊吊繩擺角檢測(cè)方法。
背景技術(shù)：
：目前行吊作為一種常用的大型機(jī)械吊運(yùn)裝置，針對(duì)于吊運(yùn)過程中需要進(jìn)行一個(gè)吊繩擺角的檢測(cè)，這時(shí)就需要一種吊繩擺角的檢測(cè)裝置或者檢測(cè)方法；現(xiàn)有技術(shù)中，采用機(jī)械接觸式的監(jiān)測(cè)裝置往往機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，而采用圖像方法要安裝兩個(gè)或以上攝像裝置并進(jìn)行復(fù)雜的圖像處理才能獲得吊繩擺角，不利于擺角檢測(cè)的實(shí)施。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明針對(duì)上述技術(shù)問題，提出一種方法簡(jiǎn)單易行，容易實(shí)現(xiàn)且檢測(cè)準(zhǔn)確的行吊吊繩擺角檢測(cè)方法。為達(dá)到以上目的，通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種行吊吊繩擺角檢測(cè)方法，包括以下步驟：步驟一，在任意水面H1H2H3H4上取n個(gè)點(diǎn)，分別為A1、A2、A3、…、An，設(shè)吊繩末端為O，點(diǎn)O在水平面H1H2H3H4內(nèi)的投影為O’，在吊繩上任取一點(diǎn)C，C點(diǎn)位置固定，OC與鉛垂線的夾角為α即為吊繩與垂直方向的擺角；步驟二，以O(shè)點(diǎn)為原點(diǎn)，以平行于平面H1H2H3H4的平面為三維空間中直角坐標(biāo)系xoy平面，以過O點(diǎn)垂直于xoy面的直線為三維空間中直角坐標(biāo)系z(mì)軸，建立坐標(biāo)系oxyz，A1、A2、A3、…、An在坐標(biāo)系oxyz中的坐標(biāo)為(x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),...,(xn,yn,zn)，C點(diǎn)的坐標(biāo)為(xc,yc,zc)，OC、A1C、A2C、A3C、…、AnC為實(shí)際測(cè)量所得的長(zhǎng)度，可根據(jù)xc2+yc2+zc2=OC2(x1-xc)2+(y1-yc)2+(z1-zc)2=A1C2(x2-xc)2+(y2-yc)2+(z2-zc)2=A2C2(x3-xc)2+(y3-yc)2+(z3-zc)2=A3C2...(xn-xc)2+(yn-yc)2+(zn-zc)2=An2]]>得到點(diǎn)C的坐標(biāo)，則在水平面H1H2H3H4上點(diǎn)的數(shù)量為2時(shí)，可得xc2+yc2+zc2=OC2x1xc+y1yc+z1zc=x12+y12+z12+OC2-A1C22x2xc+y2yc+z2zc=x22+y22+z22+OC2-A2C22]]>令OC2＝k0，可得xc=k1y2-k2y1+(y1z2-y2z1)zcx1y2-x2y1yc=k1x2-k2x1+(x1z2-x2z1)zcx2y1-x1y2]]>令最終得到zc=-(ab+cd)±2abcd+(k0-c2)b2+(k0-a2)d2-a2-c2+k0b2+d2+1]]>在水平面H1H2H3H4上點(diǎn)的數(shù)量超過2時(shí)，有，xc2+yc2+zc2=OC2x1xc+y1yc+z1zc=x12+y12+z12+OC2-A1C22x2xc+y2yc+z2zc=x22+y22+z22+OC2-A2C22x3xc+y3yc+z3zc=x32+y32+z32+OC2-A3C22...xnxc+ynyc+znzc=xn2+yn2+zn2+OC2-AnC22]]>令OC2＝k0，取則可得到xcyczc=(DTD)-1DTDz]]>其中，DT是D的轉(zhuǎn)置矩陣，由此得到zc；A1C、A2C、A3C、…、AnC采用具有拉伸和壓縮性質(zhì)的彈性機(jī)械連接結(jié)構(gòu)，通過測(cè)量各機(jī)械連接的彈性形變即可獲得其長(zhǎng)度，如采用彈性形變系數(shù)已知的彈簧則可通過測(cè)量彈簧受力獲得彈簧長(zhǎng)度從而得到這些線段的長(zhǎng)度值。采用上述技術(shù)方案的本發(fā)明，通過只用檢測(cè)二安裝于某水平面上固定點(diǎn)到吊繩上某固定點(diǎn)的長(zhǎng)度即可測(cè)量吊繩與垂直方向的擺角，該方法簡(jiǎn)單易行，容易實(shí)現(xiàn)，克服了以往吊繩擺角檢測(cè)方法復(fù)雜以及難實(shí)施的缺陷。上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說明如下。附圖說明本發(fā)明共1幅附圖，其中：圖1為本發(fā)明的原理示意圖。具體實(shí)施方式如圖1所示的一種行吊吊繩擺角檢測(cè)方法，包括以下步驟：步驟一，在任意水面H1H2H3H4上取n個(gè)點(diǎn)，分別為A1、A2、A3、…、An，設(shè)吊繩末端為O，點(diǎn)O在水平面H1H2H3H4內(nèi)的投影為O’，在吊繩上任取一點(diǎn)C，C點(diǎn)位置固定，OC與鉛垂線的夾角為α即為吊繩與垂直方向的擺角；步驟二，以O(shè)點(diǎn)為原點(diǎn)，以平行于平面H1H2H3H4的平面為三維空間中直角坐標(biāo)系xoy平面，以過O點(diǎn)垂直于xoy面的直線為三維空間中直角坐標(biāo)系z(mì)軸，建立坐標(biāo)系oxyz，A1、A2、A3、…、An在坐標(biāo)系oxyz中的坐標(biāo)為(x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),...,(xn,yn,zn)，C點(diǎn)的坐標(biāo)為(xc,yc,zc)，OC、A1C、A2C、A3C、…、AnC為實(shí)際測(cè)量所得的長(zhǎng)度，可根據(jù)xc2+yc2+zc2=OC2(x1-xc)2+(y1-yc)2+(z1-zc)2=A1C2(x2-xc)2+(y2-yc)2+(z2-zc)2=A2C2(x3-xc)2+(y3-yc)2+(z3-zc)2=A3C2...(xn-xc)2+(yn-yc)2+(zn-zc)2=An2]]>得到點(diǎn)C的坐標(biāo)，則在水平面H1H2H3H4上點(diǎn)的數(shù)量為2時(shí)，可得xc2+yc2+zc2=OC2x1xc+y1yc+z1zc=x12+y12+z12+OC2-A1C22x2xc+y2yc+z2zc=x22+y22+z22+OC2-A2C22]]>令OC2＝k0，可得xc=k1y2-k2y1+(y1z2-y2z1)zcx1y2-x2y1yc=k1x2-k2x1+(x1z2-x2z1)zcx2y1-x1y2]]>令最終得到zc=-(ab+cd)±2abcd+(k0-c2)b2+(k0-a2)d2-a2-c2+k0b2+d2+1]]>在水平面H1H2H3H4上點(diǎn)的數(shù)量超過2時(shí)，有，xc2+yc2+zc2=OC2x1xc+y1yc+z1zc=x12+y12+z12+OC2-A1C22x2xc+y2yc+z2zc=x22+y22+z22+OC2-A2C22x3xc+y3yc+z3zc=x32+y32+z32+OC2-A3C22...xnxc+ynyc+znzc=xn2+yn2+zn2+OC2-AnC22]]>令OC2＝k0，取則可得到xcyczc=(DTD)-1DTDz]]>其中DT是D的轉(zhuǎn)置矩陣，由此得到zc；A1C、A2C、A3C、…、AnC采用具有拉伸和壓縮性質(zhì)的彈性機(jī)械連接結(jié)構(gòu)，通過測(cè)量各機(jī)械連接的彈性形變即可獲得其長(zhǎng)度，如采用彈性形變系數(shù)已知的彈簧則可通過測(cè)量彈簧受力獲得彈簧長(zhǎng)度從而得到這些線段的長(zhǎng)度值。以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容做出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3