本發(fā)明涉及一種錠子自動(dòng)裝卸系統(tǒng)，屬于輪胎生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

一般情況下，在輪胎生產(chǎn)過程中壓延機(jī)生產(chǎn)鋼絲簾布，一次需要用600到700根鋼絲簾線。目前在輪胎生產(chǎn)行業(yè)壓延生產(chǎn)線大多采用兩列錠子架，兩列錠子架輪換作業(yè)，即一列錠子架上的鋼絲用完后，由另一列錠子架接替工作，然后將前一列錠子架上的空錠子(用完鋼絲的錠子)拆下并換上滿錠子(繞有鋼絲的錠子)，在后一列錠子架上的鋼絲用完后再用裝好滿錠子的前一列錠子架接替用完鋼絲的后一列錠子架工作從而持續(xù)輸送鋼絲?，F(xiàn)有技術(shù)中空錠子和滿錠子的換裝基本由人工托舉完成，而一般一個(gè)滿錠子重量可達(dá)40kg，人工操作的勞動(dòng)強(qiáng)度大，且工作效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

對(duì)此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有技術(shù)中拆卸空錠子和安裝滿錠子勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低的問題，從而提供一種錠子自動(dòng)裝卸系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)拆卸空錠子和安裝滿錠子，降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，并能提高工作效率。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是：

一種錠子自動(dòng)裝卸系統(tǒng)，包括錠子架，錠子架的兩側(cè)固定有錠子安裝軸；錠子架兩側(cè)部設(shè)置有用于輸送滿錠子的滿錠子輸送裝置、用于輸送空錠子的空錠子輸送裝置以及可沿錠子架長度方向移動(dòng)的行走小車裝置，所述行走小車裝置上設(shè)置有用于將空錠子從所述錠子安裝軸上拆下并放置在所述空錠子輸送裝置上的卸錠子裝置和用于將所述滿錠子輸送裝置上的滿錠子安裝在所述錠子安裝軸上的裝錠子裝置，上述各裝置的動(dòng)作由控制系統(tǒng)控制，還包括分別與控制系統(tǒng)通訊連接的用于測定所述滿錠子輸送裝置上滿錠子位置信息的位置傳感器和設(shè)置在裝錠子裝置上用于圖像識(shí)別的第一圖像識(shí)別傳感器；所述行走小車裝置懸掛安裝在沿所述錠子架長度方向設(shè)置的懸空導(dǎo)軌上，所述行走小車裝置受小車驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)在所述懸空導(dǎo)軌上移動(dòng)，所述行走小車裝置上設(shè)置有沿豎向向下的豎向?qū)к壓瓦m于驅(qū)動(dòng)所述豎向?qū)к壯刈笥宜椒较蛞苿?dòng)的導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)裝置，所述豎向?qū)к壣峡裳刎Q向移動(dòng)設(shè)置有安裝座，所述安裝座受安裝座升降驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)而移動(dòng)，所述卸錠子裝置和所述裝錠子裝置在行走小車裝置的移動(dòng)方向上前后并列安裝在所述安裝座上，且兩者間距與相鄰兩錠子安裝軸的間距相適應(yīng)。

上述技術(shù)方案中，所述滿錠子輸送裝置和所述空錠子輸送裝置并列設(shè)置，所述滿錠子輸送裝置包括沿錠子架長度方向設(shè)置的滿錠子輸送板鏈和驅(qū)動(dòng)所述滿錠子輸送板鏈移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述空錠子輸送裝置包括沿錠子架長度方向設(shè)置的空錠子輸送板鏈和驅(qū)動(dòng)所述空錠子輸送板鏈移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述滿錠子輸送板鏈的傳輸方向與所述空錠子輸送板鏈的傳輸方向相反；所述位置傳感器設(shè)置在所述滿錠子輸送板鏈上用于測定所述滿錠子輸送板鏈上距離所述滿錠子輸送板鏈末端最近的一滿錠子的位置信息。

上述技術(shù)方案中，所述導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)裝置包括沿左右水平方向設(shè)置在所述行走小車裝置上傳動(dòng)絲桿和驅(qū)動(dòng)所述傳送絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述豎向?qū)к壣隙说慕z桿孔與所述傳動(dòng)絲桿相配合。

上述技術(shù)方案中，所述卸錠子裝置包括空錠子拿取裝置和驅(qū)動(dòng)所述空錠子拿取裝置在空錠子輸送裝置上方與錠子架之間擺動(dòng)的擺轉(zhuǎn)裝置，所述擺轉(zhuǎn)裝置包括擺桿導(dǎo)套、擺轉(zhuǎn)氣缸、擺桿和復(fù)位壓簧，所述擺桿導(dǎo)套通過銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝座上，所述擺轉(zhuǎn)氣缸安裝在所述安裝座上，適于驅(qū)動(dòng)所述擺桿導(dǎo)套繞所述銷軸擺動(dòng)，所述擺桿的上端與所述擺桿導(dǎo)套上的第二套孔活動(dòng)套接，所述擺桿上在所述擺桿導(dǎo)套與所述空錠子拿取裝置之間設(shè)置有阻擋件，所述復(fù)位彈簧套裝在所述擺桿上，且兩端分別與所述阻擋件和所述擺桿導(dǎo)套相抵，所述空錠子拿取裝置鉸接在所述擺桿的下端，并在該鉸接處設(shè)置扭簧。

上述技術(shù)方案中，所述空錠子拿取裝置包括磁鐵導(dǎo)套、強(qiáng)力磁鐵和驅(qū)動(dòng)氣缸；所述強(qiáng)力磁鐵可移動(dòng)設(shè)置在所述磁鐵導(dǎo)套的第一套孔內(nèi)，并可受固定在所述磁鐵導(dǎo)套上的所述驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)在所述第一套孔內(nèi)伸縮移動(dòng)。

上述技術(shù)方案中，所述裝錠子裝置包括回轉(zhuǎn)裝置和受所述回轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的抓取裝置，所述抓取裝置包括抓取氣缸和受所述抓取氣缸驅(qū)動(dòng)而收緊夾緊滿錠子端板或擴(kuò)張放開滿錠子端板的夾持組件；所述第一圖像識(shí)別傳感器設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)裝置上。

上述技術(shù)方案中，所述夾持組件包括定位圓盤和圍繞所述定位圓盤分布設(shè)置的若干卡爪，所有的卡爪與所述定位圓盤周緣相應(yīng)位置鉸接并分別通過連桿與所述抓取氣缸的伸縮桿聯(lián)動(dòng)，所述卡爪與所述定位圓盤配合夾緊滿錠子端板。

上述技術(shù)方案中，在所述錠子架的前部設(shè)有用于放置空錠子箱和滿錠子箱的錠子箱支架。

上述技術(shù)方案中，所述錠子箱支架與所述錠子架之間設(shè)置有平移軌道和可移動(dòng)設(shè)置在所述平移軌道上的與所述控制系統(tǒng)通訊連接的機(jī)器人，所述機(jī)器人具有將所述空錠子輸送板鏈上的空錠子轉(zhuǎn)移到空錠子箱內(nèi)和將所述滿錠子箱內(nèi)的滿錠子轉(zhuǎn)移到所述滿錠子輸送板鏈上的操作臂，所述操作臂上設(shè)置有第二圖像識(shí)別傳感器，所述機(jī)器人及所述第二圖像識(shí)別傳感器與所述控制系統(tǒng)通訊連接。

本發(fā)明具有積極的效果：

(1)本發(fā)明的錠子自動(dòng)裝卸系統(tǒng)中，集合了圖像(視覺)識(shí)別、自動(dòng)裝卸等功能，在更換錠子時(shí)能夠自動(dòng)進(jìn)行裝卸錠子的動(dòng)作，有效降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。

(2)本發(fā)明的錠子自動(dòng)裝卸系統(tǒng)中，所述滿錠子輸送裝置和所述空錠子輸送裝置并列設(shè)置，所述滿錠子輸送裝置包括沿錠子架長度方向設(shè)置的滿錠子輸送板鏈和驅(qū)動(dòng)所述滿錠子輸送板鏈移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述空錠子輸送裝置包括沿錠子架長度方向設(shè)置的空錠子輸送板鏈和驅(qū)動(dòng)所述空錠子輸送板鏈移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述滿錠子輸送板鏈的傳輸方向與所述空錠子輸送板鏈的傳輸方向相反；在所述滿錠子輸送板鏈上相應(yīng)位置設(shè)有用于與控制系統(tǒng)通訊連接的位置傳感器，用于測定所述滿錠子輸送板鏈上距離所述滿錠子輸送板鏈末端最近的一滿錠子的位置信息，從而位置傳感器將待抓取的滿錠子位置信息反饋給控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)控制行走小車裝置快速行走至相應(yīng)位置以使該滿錠子盡快被找到，并且采用上述結(jié)構(gòu)后，所述滿錠子輸送板鏈的上料區(qū)和所述空錠子輸送板鏈的回收區(qū)處于同一端，從而便于上下料操作，并且這樣設(shè)置占地面積較小。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中錠子自動(dòng)裝卸系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)視圖；

圖2為圖1中沿A-A線剖切的剖視圖；

圖3為圖2中的B向視圖；

圖4為本發(fā)明中卸錠子裝置結(jié)構(gòu)原理圖；

圖5為本發(fā)明中裝錠子裝置的結(jié)構(gòu)視圖(處于擴(kuò)張狀態(tài))；

圖6為本發(fā)明中裝錠子裝置的結(jié)構(gòu)視圖(處于夾緊狀態(tài))。

圖中所示附圖標(biāo)記為：1-錠子架；2-錠子安裝軸；3-滿錠子；31-滿錠子端板；4-滿錠子輸送裝置；41-滿錠子輸送板鏈；5-空錠子；6-空錠子輸送裝置；61-空錠子輸送板鏈；7-行走小車裝置；8-卸錠子裝置；81-擺桿導(dǎo)套；82-擺轉(zhuǎn)氣缸；83-擺桿；84-磁鐵導(dǎo)套；85-強(qiáng)力磁鐵；86-驅(qū)動(dòng)氣缸；9-裝錠子裝置；91-回轉(zhuǎn)裝置；92-抓取裝置；93-抓取氣缸；94-定位圓盤；95-卡爪；96-連桿；10-機(jī)器人；11-懸空導(dǎo)軌；12-位置傳感器；13-小車驅(qū)動(dòng)裝置；14-豎向?qū)к墸?5-導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)裝置；16-安裝座；17-安裝座升降驅(qū)動(dòng)裝置；18-銷軸；19-阻擋件；20-復(fù)位壓簧；21-空錠子箱；22-滿錠子箱；23-錠子箱支架；24-平移軌道；25-扭簧。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明中的具體結(jié)構(gòu)做以說明：

一種錠子自動(dòng)裝卸系統(tǒng)，如圖1至圖3所示，其包括錠子架1，錠子架1的兩側(cè)固定有錠子安裝軸2；錠子架1兩側(cè)部設(shè)置有用于輸送滿錠子3的滿錠子輸送裝置4、用于輸送空錠子5的空錠子輸送裝置6以及可沿錠子架1長度方向移動(dòng)的行走小車裝置7，所述行走小車裝置7上設(shè)置有用于將空錠子5從所述錠子安裝軸2上拆下并放置在所述空錠子輸送裝置6上的卸錠子裝置8和用于將所述滿錠子輸送裝置4上的滿錠子3安裝在所述錠子安裝軸2上的裝錠子裝置9，上述各裝置(包括所述行走小車裝置7、空錠子輸送裝置6、滿錠子輸送裝置4、卸錠子裝置8和裝錠子裝置9)的動(dòng)作由控制系統(tǒng)控制(PLC控制系統(tǒng))，還包括分別與控制系統(tǒng)通訊連接的用于測定所述滿錠子輸送裝置4上滿錠子位置信息的位置傳感器12和設(shè)置在裝錠子裝置9上用于圖像識(shí)別的第一圖像識(shí)別傳感器(圖中未示出)；進(jìn)一步，參看圖2和圖3，所述行走小車裝置7懸掛安裝在沿所述錠子架1長度方向設(shè)置的懸空導(dǎo)軌11上，所述行走小車裝置7受小車驅(qū)動(dòng)裝置13驅(qū)動(dòng)在所述懸空導(dǎo)軌11上移動(dòng)，所述行走小車裝置12上設(shè)置有沿豎向向下的豎向?qū)к?4和適于驅(qū)動(dòng)所述豎向?qū)к?4沿左右水平方向(即垂直于所述錠子架1長度方向的水平方向)移動(dòng)的導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)裝置15，所述豎向?qū)к?4上可沿豎向移動(dòng)設(shè)置有安裝座16，所述安裝座16受安裝座升降驅(qū)動(dòng)裝置17驅(qū)動(dòng)而移動(dòng)，通過上述配合動(dòng)作實(shí)現(xiàn)所述安裝座16在三維立體空間內(nèi)的移動(dòng)，從而能夠裝卸任何位置的錠子；所述卸錠子裝置8和所述裝錠子裝置9沿行走小車裝置7的移動(dòng)方向上前后并列安裝在所述安裝座16上，且兩者間距與相鄰兩錠子安裝軸2的間距相適應(yīng)，這樣一來，在所述卸錠子裝置8移動(dòng)到卸空錠子位置時(shí)，裝錠子裝置9正好處于裝滿錠子的位置，從而有利于同步裝卸錠子；更換錠子時(shí)，滿錠子輸送裝置4將滿錠子3輸送到待安裝錠子的區(qū)域，空錠子輸送裝置6則將卸下的空錠子輸送到待回收空錠子的區(qū)域，在更換錠子時(shí)所述卸錠子裝置8和裝錠子裝置9能夠自動(dòng)進(jìn)行裝卸錠子的動(dòng)作，有效降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率；具體的工作過程如下，所述行走小車裝置7到初始位置，控制系統(tǒng)控制裝錠子裝置9動(dòng)作，其上第一圖像識(shí)別傳感器對(duì)錠子架1上的空錠子位置進(jìn)行圖像識(shí)別，并將圖像信息反饋給控制系統(tǒng)，然后由控制系統(tǒng)控制卸錠子裝置8動(dòng)作將空錠子卸下放置在空錠子輸送裝置6上，再根據(jù)位置傳感器反饋給控制系統(tǒng)的滿錠子位置信號(hào)，控制系統(tǒng)控制行走小車裝置7移動(dòng)到該滿錠子處，接著通過第一圖像識(shí)別傳感器識(shí)別裝錠子裝置9與滿錠子的位置偏差并由控制系統(tǒng)將裝錠子裝置9的位置修正至與該滿錠子對(duì)齊，然后裝錠子裝置9將該滿錠子抓取并向錠子架1移動(dòng)，并在裝滿錠子前對(duì)錠子架1上錠子安裝軸2位置進(jìn)行圖像識(shí)別，后經(jīng)控制系統(tǒng)控制裝錠子裝置9將該滿錠子裝在錠子安裝軸2上；并且本發(fā)明中，為了保證裝滿錠子時(shí)的精度，且實(shí)現(xiàn)快速裝卸錠子，將第一圖像識(shí)別傳感器設(shè)置在裝錠子裝置上，并且所述卸錠子裝置8和所述裝錠子裝置9沿行走小車裝置7的移動(dòng)方向上前后并列安裝在所述安裝座16上，且兩者間距與相鄰兩錠子安裝軸2的間距相適應(yīng)，這樣一來，裝卸錠子時(shí)，只需對(duì)初始位置的第一列空錠子進(jìn)行圖像識(shí)別，因?yàn)檠b卸錠子過程中當(dāng)裝錠子裝置9處于滿錠子安裝位置時(shí)，卸錠子裝置8的位置已然被確定，且基本處于與空錠子對(duì)齊的位置，因此能夠?qū)崿F(xiàn)在裝后一滿錠子的同時(shí)卸前一空錠子，以此實(shí)現(xiàn)快速錠子架1上空錠子自動(dòng)拆卸和滿錠子自動(dòng)安裝的目的。

本實(shí)施例中，所述滿錠子輸送裝置4和所述空錠子輸送裝置6并列設(shè)置，所述滿錠子輸送裝置4包括沿錠子架1長度方向設(shè)置的滿錠子輸送板鏈41和驅(qū)動(dòng)所述滿錠子輸送板鏈41移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述空錠子輸送裝置6包括沿錠子架1長度方向設(shè)置的空錠子輸送板鏈61和驅(qū)動(dòng)所述空錠子輸送板鏈61移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述滿錠子輸送板鏈41的傳輸方向與所述空錠子輸送板鏈61的傳輸方向相反；所述位置傳感器12設(shè)置在所述滿錠子輸送板鏈41上相應(yīng)位置設(shè)有用于測定所述滿錠子輸送板鏈41上距離所述滿錠子輸送板鏈41末端最近的一滿錠子的位置信息，從而位置傳感器12將待抓取的滿錠子位置信息反饋給控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)控制行走小車裝置7快速行走至相應(yīng)位置以使該滿錠子盡快被找到，并且采用上述結(jié)構(gòu)后，所述滿錠子輸送板鏈41的上料區(qū)和所述空錠子輸送板鏈61的回收區(qū)處于同一端，從而便于上下料操作，并且這樣設(shè)置占地面積較小。

作為上述結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)裝置15包括沿左右水平方向設(shè)置在所述行走小車裝置12上傳動(dòng)絲桿和驅(qū)動(dòng)所述傳送絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述豎向?qū)к?4上端的絲桿孔與所述傳動(dòng)絲桿相配合，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)傳送絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)豎向?qū)к?4沿左右水平方向移動(dòng)；在實(shí)踐操作中所述導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)裝置15也可采用鏈條傳動(dòng)或同步帶傳動(dòng)的方式傳動(dòng)。

本實(shí)施例中的所述安裝座升降驅(qū)動(dòng)裝置17采用現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)即可，如鏈條傳動(dòng)或同步帶傳動(dòng)。

本實(shí)施例中，所述卸錠子裝置8結(jié)構(gòu)如圖4所示，其包括空錠子拿取裝置和驅(qū)動(dòng)所述空錠子拿取裝置在空錠子輸送裝置6上方與錠子架1之間擺動(dòng)的擺轉(zhuǎn)裝置，所述擺轉(zhuǎn)裝置包括擺桿導(dǎo)套81、擺轉(zhuǎn)氣缸82、擺桿83和復(fù)位壓簧20，所述擺桿導(dǎo)套81通過銷軸18可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝座16上，所述擺轉(zhuǎn)氣缸82安裝在所述安裝座16上，適于驅(qū)動(dòng)所述擺桿導(dǎo)套81繞所述銷軸18擺動(dòng)，所述擺桿83的上端與所述擺桿導(dǎo)套81上的第二套孔活動(dòng)套接，所述擺桿83上在所述擺桿導(dǎo)套81與所述空錠子拿取裝置之間設(shè)置有阻擋件19，所述復(fù)位彈簧20套裝在所述擺桿83上，且兩端分別與所述阻擋件19和所述擺桿導(dǎo)套81相抵，所述空錠子拿取裝置鉸接在所述擺桿83的下端，并在該鉸接處設(shè)置扭簧25。上述卸錠子裝置用于從錠子安裝軸2上卸下空錠子，其結(jié)構(gòu)簡化合理，運(yùn)行可靠；該卸錠子裝置8在工作時(shí)，擺轉(zhuǎn)裝置帶動(dòng)擺桿83向靠近所述錠子架1方向轉(zhuǎn)動(dòng)靠近空錠子5，從而拿取裝置與空錠子固定住，然后擺轉(zhuǎn)裝置帶動(dòng)擺桿83向背離所述錠子架1方向轉(zhuǎn)動(dòng)，被卸空錠子5起先沿著錠子安裝軸2發(fā)生軸向移動(dòng)，擺桿83被迫在發(fā)生軸向向上移動(dòng)并壓縮所述復(fù)位彈簧20，然后在空錠子5完全脫離錠子安裝軸2后做弧線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述擺桿83則在復(fù)位彈簧20的作用下沿軸向復(fù)位，從而確保空錠子5能夠順利被卸下，當(dāng)空錠子拿取裝置被移動(dòng)到空錠子輸送裝置6正上方時(shí)，空錠子拿取裝置釋放空錠子從而兩者分離，進(jìn)而所述空錠子落在空錠子輸送裝置6上；另外設(shè)置所述扭簧25為空錠子拿取裝置提供彈性力，以確保當(dāng)空錠子5被從錠子安裝軸2上卸下并轉(zhuǎn)移至所述空錠子輸送裝置6上方時(shí)，所述空錠子5呈豎直狀態(tài)，以保證空錠子5平穩(wěn)的放置在空錠子輸送裝置6上。

本實(shí)施例中，所述空錠子拿取裝置包括磁鐵導(dǎo)套84、強(qiáng)力磁鐵85和驅(qū)動(dòng)氣缸86；所述強(qiáng)力磁鐵85可移動(dòng)設(shè)置在所述磁鐵導(dǎo)套84的第一套孔內(nèi)，并可受固定在所述磁鐵導(dǎo)套84上的所述驅(qū)動(dòng)氣缸86驅(qū)動(dòng)在所述第一套孔內(nèi)伸縮移動(dòng)。在空錠子拿取裝置拿取空錠子5時(shí)，伸出第一套孔的強(qiáng)力磁鐵85與空錠子5外端面相吸緊，空錠子拿取裝置放下空錠子5時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)氣缸86帶動(dòng)強(qiáng)力磁鐵85向第一套孔內(nèi)移動(dòng)，由于強(qiáng)力磁鐵85的磁場范圍有限，因此當(dāng)強(qiáng)力磁鐵85進(jìn)入第一套孔內(nèi)一段距離后失去對(duì)空錠子5的吸附作用，從而釋放空錠子。

參看圖5和圖6所示，本實(shí)施例中的所述裝錠子裝置9包括回轉(zhuǎn)裝置91和受所述回轉(zhuǎn)裝置91驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的抓取裝置92，所述第一圖像識(shí)別傳感器亦裝在所述回轉(zhuǎn)裝置91上，其(第一圖像識(shí)別傳感器)受所述回轉(zhuǎn)裝置91驅(qū)動(dòng)與所述抓取裝置92同步旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；所述抓取裝置92包括抓取氣缸93和受所述抓取氣缸93驅(qū)動(dòng)而收緊夾緊滿錠子端板31或擴(kuò)張放開滿錠子端板31的夾持組件，在裝錠子時(shí)，通過夾持組件夾持住滿錠子輸送裝置4上的滿錠子端板31，再通過回轉(zhuǎn)裝置91帶動(dòng)抓取裝置92旋轉(zhuǎn)，通過圖像識(shí)別，由控制系統(tǒng)控制使?jié)M錠子3上的中心孔與錠子安裝軸2對(duì)齊，然后通過豎向?qū)к?4左右移動(dòng)使?jié)M錠子套裝在錠子安裝軸2上，最后夾持組件擴(kuò)張放開滿錠子端板31完成滿錠子3的安裝。

上述夾持組件包括定位圓盤94和圍繞所述定位圓盤94分布設(shè)置的若干卡爪95，所有的卡爪95與所述定位圓盤94周緣相應(yīng)位置鉸接并分別通過連桿96與所述抓取氣缸93的伸縮桿聯(lián)動(dòng)，所述卡爪95與所述定位圓盤94配合夾緊滿錠子端板31。實(shí)踐操作中，所述夾持組件也可采用現(xiàn)有技術(shù)中能實(shí)現(xiàn)相同目的的夾持組件結(jié)構(gòu)。

如圖1所示，在所述錠子架1的前部設(shè)有用于放置空錠子箱21和滿錠子箱22的錠子箱支架23，所述空錠子箱21用來盛裝回收來的空錠子5，所述滿錠子箱22用來盛裝待安裝的滿錠子3。

作為上述實(shí)施例延伸的一種實(shí)施例：參照圖1所示，所述錠子箱支架23與所述錠子架1之間設(shè)置有平移軌道24和可移動(dòng)設(shè)置在所述平移軌道24上的與所述控制系統(tǒng)通訊連接的機(jī)器人10，所述機(jī)器人10具有將所述空錠子輸送板鏈61上的空錠子5轉(zhuǎn)移到空錠子箱21內(nèi)和將所述滿錠子箱22內(nèi)的滿錠子3轉(zhuǎn)移到所述滿錠子輸送板鏈41上的操作臂，所述操作臂上設(shè)置有第二圖像識(shí)別傳感器，所述機(jī)器人及所述第二圖像識(shí)別傳感器與所述控制系統(tǒng)通訊連接。通過第二圖像識(shí)別傳感器識(shí)別空錠子5及滿錠子3的信號(hào)傳遞給控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)控制所述機(jī)器人10的操作臂動(dòng)作，將空錠子5由空錠子輸送板鏈41的回收區(qū)轉(zhuǎn)移到空錠子箱21內(nèi)，并且也能將所述滿錠子箱22內(nèi)的滿錠子3轉(zhuǎn)移到所述滿錠子輸送板鏈61的上料區(qū)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作，降低人工勞動(dòng)量。

顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而這些屬于本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。