本發(fā)明涉及一種電檢測裝置領(lǐng)域，更具體地，涉及一種用于藥品灌裝生產(chǎn)線的藥瓶夾取裝置。

背景技術(shù)：

制藥廠生產(chǎn)的液體藥品，在流水線上主要靠傳送帶傳遞，實際生產(chǎn)過程中，在某些生產(chǎn)環(huán)節(jié)，需要把藥瓶從傳送帶上取下來。由于排產(chǎn)量大，而且對效率要求高，此過程如今都是由電動的夾具完成。但由于傳送帶和藥瓶的特殊性，普通的夾具的弊端，主要表現(xiàn)在以下方面：

1.藥瓶在傳送帶上運動，意味著夾具或機械手夾取的對象是運動的物體，如果夾取動作速度慢，容易導(dǎo)致藥瓶來不及夾取，就容易流入下一環(huán)節(jié)；如果夾取動作快，又容易碰倒藥瓶，對于已經(jīng)灌裝藥液但未封口的藥瓶，容易造成藥液灑出，污染產(chǎn)線。

2.對于玻璃材質(zhì)的藥瓶，本身容易破碎，而夾具或機械手往往主要上金屬材質(zhì)，當(dāng)夾具或機械手的動作出現(xiàn)故障或異常時，很容易碰碎藥瓶。

3.生產(chǎn)不同藥品或者不同的生產(chǎn)階段，傳送帶的速度可能有差別，因此需要針對具體的傳送速度，對夾具或機械手設(shè)置不同的動作方式，每次切換藥品類型都要做調(diào)整，很繁瑣。

4.傳統(tǒng)的夾具，造價低，但功能簡單；智能化程度較高，操作精度高的機械手，功能強大，但造價高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在提供一種灌裝生產(chǎn)線藥瓶夾取裝置，以改善上述問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種灌裝生產(chǎn)線藥瓶夾取裝置，包括水平基座和兩個豎直基板；所述水平基座上還設(shè)有第一控制盒，第一控制盒內(nèi)設(shè)有步進電機，步進電機的轉(zhuǎn)子中軸向外延伸為絲杠，所述絲杠穿過豎直基板，且與豎直基板之間通過軸承連接；所述兩個豎直基板中間設(shè)有滑動桿，滑動桿兩端固定在豎直基板上且與豎直基板板面垂直；所述兩個豎直基板中間還設(shè)有夾具基臺，滑動桿和絲杠均穿過夾具基臺；所述夾具基臺上，設(shè)有第二控制盒；所述第二控制盒上設(shè)有伸縮桿；所述伸縮桿的頂端設(shè)有夾子；所述夾具基臺上還設(shè)有攝像機；所述夾具基臺通過第一線纜與第一控制盒連接；所述第一控制盒通過第二線纜與PC機和電源連接；所述第一控制盒內(nèi)還設(shè)有圖像分析模塊。

所述水平基座為10-20mm厚鋼板，四角設(shè)有固定孔。

所述夾具基臺與滑動桿的連接孔，內(nèi)壁光滑；夾具基臺與絲杠的連接孔，內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)螺紋。

所述第一線纜內(nèi)，包含視頻線，電源線，控制線。

所述第二線纜內(nèi)，包含視頻線，電源線，控制線。

本發(fā)明的有益效果是，夾具基臺可在絲杠上往復(fù)運動，同時伸縮桿可以帶動夾具在與夾具基臺垂直的方向上往復(fù)運動，從而夾具可在水平面上沿任意軌跡運動；攝像機可以按每秒30幀或者更高的采樣率實時獲取本裝置可操作范圍內(nèi)的傳送帶上的場景，并將圖像實時傳輸給位于第一控制盒內(nèi)的圖像分析模塊，圖像分析模塊對圖像做進一步處理，根據(jù)特征點分析，找到目標(biāo)藥瓶，并分析出當(dāng)前傳送帶的運行速度，進而根據(jù)上述信息，給夾具設(shè)置特定的運動軌跡，快速準(zhǔn)確地夾取藥瓶。

附圖說明

圖1為本裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本裝置的電路系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；

圖3為本裝置執(zhí)行夾取操作時夾具的動作方向示意圖。

其中：

1．水平基座； 2．固定孔；

3．第一控制盒； 4．夾具；

5．伸縮桿； 6．軸承；

7．第二控制盒； 8．豎直基板；

9．夾具基臺； 10．?dāng)z像機；

11．第一線纜； 12．滑動桿；

13．第二線纜； 14．絲杠。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明做進一步描述。

如圖1所示，一種灌裝生產(chǎn)線藥瓶夾取裝置，包括水平基座1和兩個豎直基板8；所述水平基座1上還設(shè)有第一控制盒3，第一控制盒3內(nèi)設(shè)有步進電機，步進電機的轉(zhuǎn)子中軸向外延伸為絲杠14，所述絲杠14穿過豎直基板8，且與豎直基板8之間通過軸承6連接；所述兩個豎直基板8中間設(shè)有滑動桿12，滑動桿12兩端固定在豎直基板8上且與豎直基板8板面垂直；所述兩個豎直基板8中間還設(shè)有夾具基臺9，滑動桿12和絲杠14均穿過夾具基臺9；所述夾具基臺9上，設(shè)有第二控制盒7；所述第二控制盒7上設(shè)有伸縮桿5；所述伸縮桿5的頂端設(shè)有夾具4；所述夾具基臺9上還設(shè)有攝像機10；所述夾具基臺8通過第一線纜11與第一控制盒3連接；所述第一控制盒3通過第二線纜13與PC機和電源連接；所述第一控制盒3內(nèi)還設(shè)有圖像分析模塊。

所述水平基座為10-20mm厚鋼板，四角設(shè)有固定孔2。

所述夾具基臺9與滑動桿12的連接孔，內(nèi)壁光滑；夾具基臺9與絲杠14的連接孔，內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)螺紋。

所述第一線纜11內(nèi)，包含視頻線，電源線，控制線。

所述第二線纜13內(nèi)，包含視頻線，電源線，控制線。

本裝置設(shè)置在流水線的特定位置，并在固定孔2的位置用螺栓鎖緊。之后將線纜接好，第二線纜的視頻線與PC機的視頻輸入板卡相連。連接完畢后的電路系統(tǒng)如圖2所示；其中虛線框內(nèi)的部分均位于第一控制盒內(nèi)。

在PC機上通過上位機軟件打開當(dāng)前圖像，控制步進電機動作，使夾具基臺9移動到合適位置，并將此位置記錄為橫向零點；控制伸縮桿動作，直至夾具恰好伸至傳送帶上方，可以夾取藥瓶，將此位置記錄為縱向零點。由于步進電機的動作可以通過數(shù)步數(shù)的方式精確控制，系統(tǒng)啟動后，電機的任意動作，都可以用步數(shù)來表示，正轉(zhuǎn)時步數(shù)為正，反轉(zhuǎn)時步數(shù)為負(fù)；而電機本身的參數(shù)是已知的，因而轉(zhuǎn)動的正負(fù)步數(shù)和轉(zhuǎn)動速度與夾具基臺9在左右橫向方向上的移動距離和移動速度均是線性關(guān)系；同理，夾具4在前后縱向方向上的移動距離和移動速度也是可控的。

本裝置工作時，首先將夾具從縱向零點從流水線上方移開，防止遮藥瓶。攝像機10拍攝流水線某一段的圖像，并將圖像實時上傳給圖像分析模塊，圖像分析模塊對圖像做進一步處理，根據(jù)特征點分析，找到目標(biāo)藥瓶15，并分析出當(dāng)前傳送帶的運行速度V2。如圖3所示，夾具4首先快速移動到與目標(biāo)藥瓶相同的水平位置，之后以速度V2水平移動，然后夾具在以V1的速度在縱向方向上移動到縱向零點位置，到達后加緊夾子，以V1的速度反方向移回，并將藥瓶放到需要的位置，釋放夾具4，等待下一次夾取動作。

重復(fù)上述動作，就能安全快速地在流水線上夾取特定的目標(biāo)藥瓶。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本裝置結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計成本低；夾取過程不需要人工控制，設(shè)備自動完成；實時閉環(huán)控制，攝像機實時監(jiān)控，避免了夾具因誤動作，碰壞藥瓶的現(xiàn)象；夾具在水平方向上與藥瓶沒有相對移動，也避免了撞倒目標(biāo)藥瓶及其前后的藥瓶的現(xiàn)象。