本發(fā)明涉及一種基于移動(dòng)機(jī)器人的倉(cāng)庫(kù)貨物查找控制系統(tǒng)，屬于倉(cāng)庫(kù)管理的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

倉(cāng)庫(kù)作為總貨品資源的集散地，貨品的種類(lèi)繁多，包含很多的信息數(shù)據(jù)的管理。據(jù)調(diào)查得知，以前倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行信息管理的方式主要是基于文本、表格等紙介質(zhì)的手工處理，對(duì)于貨品的出入庫(kù)情況的統(tǒng)計(jì)和核實(shí)等往往采用對(duì)賬本的人工檢查，對(duì)管理者的管理權(quán)限等不受約束，任何人都可查看，這樣容易引起資料外泄。

另外，數(shù)據(jù)信息處理工作量大，容易出錯(cuò)，由于數(shù)據(jù)繁多，容易丟失，且不易查找?？偟膩?lái)說(shuō)，缺乏系統(tǒng)、規(guī)范的信息管理手段。而且，一般的存儲(chǔ)情況是記錄在賬本上的，倉(cāng)庫(kù)的工作人員和管理員也只是當(dāng)時(shí)記得比較清楚，時(shí)間一長(zhǎng)，如果再要進(jìn)行查詢，就得在眾多的資料中翻閱查找，這樣造成費(fèi)時(shí)、費(fèi)力，如要對(duì)很長(zhǎng)時(shí)間以前的貨品進(jìn)行更改就更加困難。因此，很有必要建立一個(gè)庫(kù)存管理系統(tǒng)，使貨品管理工作規(guī)范化，系統(tǒng)化，程序化。提高信息處理的速度和準(zhǔn)確性。

計(jì)算機(jī)信息化管理有著儲(chǔ)存量大，速度快等許多優(yōu)點(diǎn)，提供給人們的處理信息及時(shí)快捷，因此利用計(jì)算機(jī)提供給倉(cāng)庫(kù)的信息管理對(duì)企業(yè)庫(kù)存的產(chǎn)品管理過(guò)程作用巨大，以形成一整套動(dòng)態(tài)的管理系統(tǒng)。而且目前自動(dòng)化的倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)在貨物管理中作用越來(lái)越突出。

由于自動(dòng)化的倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)具備檢索迅速、查找方便、可靠性高、存儲(chǔ)量大、保密性好、壽命長(zhǎng)、成本低等，可減少更多的人力物力，這些都能夠極大地提高貨品庫(kù)存的管理效率，也是公司庫(kù)存管理科學(xué)化、正規(guī)化，與世界接軌的重要條件。

盡管如此，現(xiàn)有的自動(dòng)化的倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)也不斷在改進(jìn)。如申請(qǐng)?zhí)枺?01510502441.6 申請(qǐng)日：2015-08-17的文件中，提供一種自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，包括中央處理單元，環(huán)境監(jiān)測(cè)單元，執(zhí)行單元，門(mén)禁管理單元，出入庫(kù)管理單元和供電單元，所述的中央處理單元通過(guò)有線的方式電性連接環(huán)境監(jiān)測(cè)單元，執(zhí)行單元，門(mén)禁管理單元和供電單元，起到信息數(shù)據(jù)處理和控制的作用；所述的環(huán)境監(jiān)測(cè)單元通過(guò)有線的方式電性連接中央處理單元，起到環(huán)境監(jiān)測(cè)的作用。本發(fā)明通過(guò)環(huán)境監(jiān)測(cè)單元，執(zhí)行單元，門(mén)禁管理單元，出入庫(kù)管理單元和供電單元的設(shè)置，有利于提高倉(cāng)庫(kù)管理的自動(dòng)化程度，數(shù)據(jù)錄入準(zhǔn)確，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，自動(dòng)化控制倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的環(huán)境溫濕度，滿足倉(cāng)庫(kù)內(nèi)存儲(chǔ)貨物的品質(zhì)存儲(chǔ)需求，保障倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的正常運(yùn)行以及倉(cāng)庫(kù)內(nèi)貨物的財(cái)產(chǎn)安全，提升倉(cāng)庫(kù)的管理水平。

以及在申請(qǐng)?zhí)枺?01510810267.1 申請(qǐng)日：2015-11-20的文件中，公開(kāi)了一種自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，包括用戶級(jí)、交互級(jí)、規(guī)劃控制級(jí)、通訊級(jí)和執(zhí)行智能單元級(jí)，所述用戶級(jí)向系統(tǒng)輸入取貨品種和進(jìn)貨品種命令以及查詢倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)信息；所述交互級(jí)完成從用戶級(jí)接收用戶命令再把這些信息發(fā)送到規(guī)劃Agent；所述規(guī)劃控制級(jí)完成智能體的行為規(guī)劃與控制,實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)及搬運(yùn)任務(wù)分配；所述通訊級(jí)保證規(guī)劃Agent與AGV-Agent的通訊，傳達(dá)規(guī)劃Agent的任務(wù)指派信息以及AGV-Agent的反饋信息；所述執(zhí)行智能單元級(jí)由多臺(tái)AGV-Agent組成,各個(gè)AGV-Agent具有智能搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明提高了企業(yè)生產(chǎn)效率,對(duì)相關(guān)實(shí)際應(yīng)用具有重要意義。”

雖然上述文獻(xiàn)對(duì)倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)做出改進(jìn)，但實(shí)際上其存在不足。現(xiàn)有的倉(cāng)庫(kù)貨物管理系統(tǒng)中，無(wú)法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，且即使運(yùn)用到機(jī)器人，不具備定位和圖像采集獲取貨物信息功能，使得機(jī)器人僅僅用于機(jī)械運(yùn)用，而無(wú)法參與自動(dòng)化地貨物信息識(shí)別過(guò)程中，無(wú)法有效利用貨物的特征進(jìn)行查找控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于移動(dòng)機(jī)器人的倉(cāng)庫(kù)貨物查找控制系統(tǒng)，解決現(xiàn)有的倉(cāng)庫(kù)貨物管理系統(tǒng)中，機(jī)器人不具備定位和圖像采集獲取貨物信息功能的問(wèn)題。

本發(fā)明具體采用以下技術(shù)方案解決上述技術(shù)問(wèn)題：

一種基于移動(dòng)機(jī)器人的倉(cāng)庫(kù)貨物查找控制系統(tǒng)，包括：

上位機(jī)，用于生成和發(fā)送使得機(jī)器人產(chǎn)生移動(dòng)的觸發(fā)控制信號(hào)，及接收來(lái)自機(jī)器人的反饋信號(hào)；

機(jī)器人，包括無(wú)線接收器、PLC控制器、伺服電機(jī)系統(tǒng)、行走輪傳動(dòng)系統(tǒng)、無(wú)線定位器、攝像頭、CCD圖像傳感器、無(wú)線發(fā)送器，其中所述無(wú)線收發(fā)器用于接收上位機(jī)發(fā)送的觸發(fā)控制信號(hào)；所述PLC控制器，用于根據(jù)觸發(fā)控制信號(hào)處理獲取PWM脈沖控制信號(hào)，及生成第一控制信號(hào)和第二控制信號(hào)；所述伺服電機(jī)系統(tǒng)，用于根據(jù)PWM脈沖控制信號(hào)生產(chǎn)驅(qū)動(dòng)力；所述行走輪傳動(dòng)系統(tǒng)，用于根據(jù)伺服電機(jī)系統(tǒng)生成的驅(qū)動(dòng)力傳動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)生移動(dòng)；所述無(wú)線定位器，用于根據(jù)第一控制信號(hào)對(duì)機(jī)器人的當(dāng)前位置進(jìn)行定位獲取定位坐標(biāo)；所述攝像頭，用于根據(jù)第二控制信號(hào)對(duì)機(jī)器人的當(dāng)前位置的貨架攝像，獲得視頻畫(huà)面；所述CCD圖像傳感器，用于對(duì)所述視頻畫(huà)面進(jìn)行圖像提取，獲得貨物圖像；

所述無(wú)線發(fā)送器，用于根據(jù)PLC控制器的控制，將視頻畫(huà)面和貨物圖像作為反饋信號(hào)發(fā)送至上位機(jī)。

進(jìn)一步地，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)：所述機(jī)器人還包括掃碼器，所述掃碼器與PLC控制器相連。

進(jìn)一步地，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)：所述掃碼器為二維碼掃碼器。

進(jìn)一步地，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)：所述掃碼器條形碼掃碼器。

進(jìn)一步地，作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)：所述上位機(jī)還包括存儲(chǔ)器。

本發(fā)明采用上述技術(shù)方案，能產(chǎn)生如下技術(shù)效果：

本發(fā)明所提供的基于移動(dòng)機(jī)器人的倉(cāng)庫(kù)貨物查找控制系統(tǒng)，通過(guò)將上位機(jī)控制機(jī)器人移動(dòng)，并且機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中根據(jù)PWM脈沖控制信號(hào)進(jìn)行移動(dòng)控制，且對(duì)機(jī)器人的當(dāng)前位置進(jìn)行定位獲取定位坐標(biāo)，并反饋至上位機(jī)；同時(shí)，在移動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人的當(dāng)前位置的貨架進(jìn)行攝像，獲得視頻畫(huà)面，對(duì)所述視頻畫(huà)面進(jìn)行圖像提取獲得貨物圖像后同樣反饋至上位機(jī)，使得機(jī)器人可以自動(dòng)獲取不同位置的貨物圖像，做到及時(shí)上傳；上位機(jī)可以依靠機(jī)器人對(duì)貨架上的貨物進(jìn)行快速查找和校驗(yàn)，從而可以有效地貨架上的貨物進(jìn)行控制，便于對(duì)整個(gè)倉(cāng)庫(kù)中的貨物進(jìn)行管理，提高系統(tǒng)的實(shí)用性能。并且系統(tǒng)還可以利用掃碼器直接獲取貨物信息，從而更精準(zhǔn)地實(shí)現(xiàn)貨物查找和校驗(yàn)。可以解決現(xiàn)有的倉(cāng)庫(kù)貨物管理系統(tǒng)中，機(jī)器人不具備定位和圖像采集獲取貨物信息功能的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的基于移動(dòng)機(jī)器人的倉(cāng)庫(kù)貨物查找控制系統(tǒng)的模塊示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行描述。

如圖1所示，本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種基于移動(dòng)機(jī)器人的倉(cāng)庫(kù)貨物查找控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)依賴上位機(jī)與機(jī)器人之間通信，具體地，系統(tǒng)包括：

上位機(jī)，用于生成和發(fā)送使得機(jī)器人產(chǎn)生移動(dòng)的觸發(fā)控制信號(hào)，及接收來(lái)自機(jī)器人的反饋信號(hào)。

機(jī)器人，包括無(wú)線接收器、PLC控制器、伺服電機(jī)系統(tǒng)、行走輪傳動(dòng)系統(tǒng)、無(wú)線定位器、攝像頭、CCD圖像傳感器、無(wú)線發(fā)送器，其中所述無(wú)線收發(fā)器用于接收上位機(jī)發(fā)送的觸發(fā)控制信號(hào)；所述PLC控制器，用于根據(jù)觸發(fā)控制信號(hào)處理獲取PWM脈沖控制信號(hào)，及生成第一控制信號(hào)和第二控制信號(hào)；所述伺服電機(jī)系統(tǒng)，用于根據(jù)PWM脈沖控制信號(hào)生產(chǎn)驅(qū)動(dòng)力；所述行走輪傳動(dòng)系統(tǒng)，用于根據(jù)伺服電機(jī)系統(tǒng)生成的驅(qū)動(dòng)力傳動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)生移動(dòng)；所述無(wú)線定位器，用于根據(jù)第一控制信號(hào)對(duì)機(jī)器人的當(dāng)前位置進(jìn)行定位獲取定位坐標(biāo)；所述攝像頭，用于根據(jù)第二控制信號(hào)對(duì)機(jī)器人的當(dāng)前位置的貨架攝像，獲得視頻畫(huà)面；所述CCD圖像傳感器，用于對(duì)所述視頻畫(huà)面進(jìn)行圖像提取，獲得貨物圖像；

所述無(wú)線發(fā)送器，用于根據(jù)PLC控制器的控制，將視頻畫(huà)面和貨物圖像作為反饋信號(hào)發(fā)送至上位機(jī)。

其原理是：過(guò)將上位機(jī)控制機(jī)器人移動(dòng)，并且機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中根據(jù)PWM脈沖控制信號(hào)進(jìn)行移動(dòng)控制，且對(duì)機(jī)器人的當(dāng)前位置進(jìn)行定位獲取定位坐標(biāo)，并反饋至上位機(jī)，所述無(wú)線定位器可以為GPS定位器，或其他無(wú)線定位器，實(shí)現(xiàn)定位功能即可；同時(shí)，在移動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人的當(dāng)前位置的貨架進(jìn)行攝像，獲得視頻畫(huà)面，對(duì)所述視頻畫(huà)面進(jìn)行圖像提取獲得貨物圖像后同樣反饋至上位機(jī)，使得機(jī)器人可以自動(dòng)獲取不同位置的貨物圖像，做到及時(shí)上傳；上位機(jī)可以依靠機(jī)器人對(duì)貨架上的貨物進(jìn)行快速查找和校驗(yàn)，從而可以有效地貨架上的貨物狀態(tài)進(jìn)行獲取。

為了更精準(zhǔn)地實(shí)現(xiàn)貨物查找和校驗(yàn)，所述機(jī)器人還包括掃碼器，所述掃碼器與PLC控制器相連。利用掃碼器直接對(duì)貨物上的條形碼或二維碼進(jìn)行掃描，錄入該貨物信息后輸入PLC控制器，使其可更精準(zhǔn)的找到貨物，且通過(guò)無(wú)線發(fā)送器同步至上位機(jī)中。便于上位機(jī)對(duì)倉(cāng)庫(kù)貨物數(shù)據(jù)的更新。優(yōu)選地，所述掃碼器為二維碼掃碼器?；蚴撬鰭叽a器條形碼掃碼器。利用二維碼的唯一性可以提高識(shí)別準(zhǔn)確率。以及條形碼方式可以更快速直接的獲取貨物信息。

在倉(cāng)庫(kù)具備更多貨物時(shí)，本發(fā)明所述上位機(jī)還包括存儲(chǔ)器，利用存儲(chǔ)器對(duì)所接收來(lái)自機(jī)器人的反饋信號(hào)中的信息進(jìn)行存儲(chǔ)，提高存儲(chǔ)容量，使其可以更大容量的進(jìn)行數(shù)據(jù)管理。

綜上，本發(fā)明的上位機(jī)可以依靠機(jī)器人對(duì)貨架上的貨物進(jìn)行快速查找和校驗(yàn)，從而可以有效地貨架上的貨物進(jìn)行控制，便于對(duì)整個(gè)倉(cāng)庫(kù)中的貨物進(jìn)行管理，提高系統(tǒng)的實(shí)用性能。并且系統(tǒng)還可以利用掃碼器直接獲取貨物信息，從而更精準(zhǔn)地實(shí)現(xiàn)貨物查找和校驗(yàn)。

上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化。