本發(fā)明涉及物料輸送系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種直線輸送系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

近年來中國經(jīng)濟高速增長，同時隨著人民生活質(zhì)量的提高，勢必造成我國以生產(chǎn)密集型為特點的制造業(yè)爆發(fā)了嚴(yán)重用工荒。全自動輸送系統(tǒng)的研究與發(fā)展成為解決用工荒，降低工人勞動強度，解放噴涂、焊接等惡劣環(huán)境下作業(yè)的工人，保障了工人職業(yè)健康，同時也為國家產(chǎn)業(yè)升級做好了配套準(zhǔn)備。

全自動輸送系統(tǒng)是整個工業(yè)生產(chǎn)線的主動脈血管，是在一定距離內(nèi)連續(xù)輸送的搬運機械，可帶動諸如鎖螺絲刀等工具沿著預(yù)定的直線軌跡輸送?，F(xiàn)有的輸送設(shè)備主要有皮帶輸送、鏈輪傳動、齒輪齒條、絲杠傳動等，但其直線驅(qū)動系統(tǒng)常采用導(dǎo)向桿與螺母連接等,一般輸送的距離都是固定的，不能根據(jù)實際需要來進行調(diào)節(jié)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于避免現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種直線輸送系統(tǒng)及其控制方法，該直線輸送系統(tǒng)結(jié)合該控制方法，可實現(xiàn)其輸送的距離可調(diào)，并且能夠順利輸送待運輸物件。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

提供一種直線輸送系統(tǒng)，包括用于傳送待運輸物件的滑塊；包括至少兩個模組，每個模組具有直線滑軌，兩個模組相鄰連接使得其直線滑軌前后拼接，相鄰連接的兩個模組之間可拆卸分離；在每個模組內(nèi)，具有：

動力機構(gòu)，其用于帶動滑塊在該模組的直線滑軌上滑動并滑動到相鄰模組的直線滑軌；

到位傳感器，其感應(yīng)到滑塊到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動力機構(gòu)降低滑塊滑動的速度。

其中，所述一種直線輸送系統(tǒng)還包括控制器，所述到位傳感器與所述控制器電連接，所述控制器與每個所述動力機構(gòu)電連接。

其中，每個所述動力機構(gòu)均包括電機，所述電機與控制器電連接。

其中，每個所述動力機構(gòu)還包括齒輪，所述電機驅(qū)動所述齒輪轉(zhuǎn)動，所述滑塊設(shè)有與所述齒輪嚙合的齒條。

其中，每個所述模組均包括方形的腔體，所述齒輪的一部分外露于所述腔體的側(cè)壁。

其中，所述齒輪有三個，三個齒輪之間通過皮帶連接，三個所述齒輪均勻分布于所述腔體的側(cè)壁。

其中，所述滑塊包括上平行塊、側(cè)部連接塊和下平行塊，所述側(cè)部連接塊分別與上平行塊和下平行塊的一個側(cè)部機械連接，所述上平行塊和下平行塊平行設(shè)置，所述下平行塊設(shè)有用于固定待運輸物件的第一通孔。

一種直線輸送系統(tǒng)的控制方法，其包括如下步驟：

速度修改步驟：前一個模組的到位傳感器感應(yīng)到滑塊，則該模組的控制器控制自身的動力機構(gòu)的速度降低；

速度恢復(fù)步驟：滑塊被相鄰模組接過去后，前一個模組的動力機構(gòu)的速度恢復(fù)為原來的速度。

其中，在速度修改步驟之前執(zhí)行同步步驟：前一個模組的到位傳感器感應(yīng)到滑塊，則前一個模組的控制器向相鄰模組的控制器發(fā)出同步信號。

其中，前一個模組的控制器控制自身的動力機構(gòu)的速度下降為原來的速度的25%至35%。

其中，在同步步驟之前執(zhí)行滑塊初始位置判斷步驟：

將滑塊移動預(yù)設(shè)距離；

判斷滑塊是否在初始位置，如果是，則低速反向移動離開初始位置，如果否，則高速向初始位置移動。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明的一種直線輸送系統(tǒng)，包括用于傳送待運輸物件的滑塊；還包括至少兩個模組，每個模組具有直線滑軌，兩個模組相鄰連接使得其直線滑軌前后拼接，相鄰連接的兩個模組之間可拆卸分離；在每個模組內(nèi)具有：用于帶動滑塊在直線滑軌上滑動的動力機構(gòu)以及感應(yīng)到滑塊到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動力機構(gòu)降低滑塊滑動的速度的到位傳感器。兩個模組相鄰連接使得其直線滑軌前后拼接，兩個模組的直線導(dǎo)軌拼接成一條長的直線導(dǎo)軌供滑塊運動，以延長輸送距離，當(dāng)要縮短輸送距離時，可以將一個或者數(shù)個模組從原來的拼接結(jié)構(gòu)拆卸下來，進而縮短輸送距離，即實現(xiàn)輸送的距離可調(diào)，利用到位傳感器感應(yīng)到滑塊到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動力機構(gòu)降低滑塊滑動的速度，這樣后一個模組的動力機構(gòu)的速度大于前一個模組的動力機構(gòu)的速度，后一個模組就可將滑塊順利地從前一個模組接過來，使得本系統(tǒng)能夠順利輸送待運輸物件。

本發(fā)明的一種直線輸送系統(tǒng)的軟件控制方法是：當(dāng)有兩個以上的模組拼接在一起時，前一個模組的到位傳感器感應(yīng)到滑塊，前一個模組的控制器控制自身的動力機構(gòu)的速度低于原來的速度；其它模組可以是一直以恒定速度（即與前一個模組的原來的速度相同的速度）運行，滑塊就可被后一個模組順利地接過去，然后前一個模組的動力機構(gòu)的速度恢復(fù)為原來的速度，因此，本發(fā)明通過以上的控制方法能夠順利輸送待運輸物件。

附圖說明

利用附圖對發(fā)明作進一步說明，但附圖中的實施例不構(gòu)成對本發(fā)明的任何限制，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明的實施例的一種直線輸送系統(tǒng)的一個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的實施例的一種直線輸送系統(tǒng)的另一個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2中A處的放大示意圖。

圖4是本發(fā)明的實施例的一種直線輸送系統(tǒng)的第三個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明的實施例的一種直線輸送系統(tǒng)的一個模組的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明的實施例的一種直線輸送系統(tǒng)的滑塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中包括有：

第一模組100；

第二模組200；

固定件300；

滑塊1、上平行塊11、齒條111、側(cè)部連接塊12、第二通孔121、下平行塊13、第一通孔131；

直線滑軌2；

電機3；

齒輪4；

到位傳感器5；

方形的腔體6、側(cè)壁61；

皮帶7。

具體實施方式

結(jié)合以下實施例對本發(fā)明作進一步描述。

本實施例的一種直線輸送系統(tǒng)，如圖1至圖6所示，包括用于傳送待運輸物件的滑塊1；包括如圖1所示的第一模組100和第二模組200，每個模組具有直線滑軌2，兩個模組可通過固定件300相鄰連接使得其直線滑軌2前后拼接，相鄰連接的兩個模組之間可通過拆卸固定件300而可拆卸分離；在每個模組內(nèi)，具有用于帶動滑塊1在直線滑軌2上滑動的動力機構(gòu)以及感應(yīng)到滑塊1到達(dá)預(yù)定位置則觸發(fā)動力機構(gòu)降低滑塊1滑動的速度的到位傳感器5。

具體的，每個所述動力機構(gòu)均包括電機，所述電機與控制器電連接，所述控制器與到位傳感器電連接。

所述到位傳感器5可以是接近傳感器；由于滑塊1是金屬的，所以到位傳感器5也可以是金屬感應(yīng)器。

當(dāng)然，模組的數(shù)量可根據(jù)實際需要的輸送長度來設(shè)置，通過固定件將模組橫向拼接，橫向拼接的目的是使得每個模組的直線滑軌可拼接成一條長的滑軌供滑塊1運動，以延長輸送距離，當(dāng)要縮短輸送距離時，可以拆卸固定件，進而將一個或者數(shù)個模組從原來的拼接結(jié)構(gòu)拆卸下來，進而縮短輸送距離，即實現(xiàn)輸送的距離可調(diào)。

其中，每個所述動力機構(gòu)均包括電機3和三個齒輪4，三個齒輪4之間通過皮帶7連接，齒輪4的數(shù)量可根據(jù)實際需要來設(shè)置，齒輪4之間通過皮帶7連接，所述電機3與所述控制器電連接，利用一個電機3來同時帶動三個齒輪4轉(zhuǎn)動，利用控制器控制電機3的轉(zhuǎn)速，電機3以合適的轉(zhuǎn)速帶動齒輪4轉(zhuǎn)動。

其中，每個所述模組均包括方形的腔體6，三個所述齒輪4均勻分布于所述腔體6的側(cè)壁61，可使得對滑塊1傳輸更為穩(wěn)定，所述齒輪4的一部分外露于所述腔體的側(cè)壁61，腔體6可以收納直線輸送系統(tǒng)的很多部件，進而對該些部件進行保護，同時，直線輸送系統(tǒng)的安全性和整體性也會更好。

其中，所述滑塊1設(shè)有與所述齒輪4嚙合的齒條111，三個齒輪4輪流與齒條111嚙合，以達(dá)到將滑塊1往前送的目的。

其中，所述滑塊1包括上平行塊11、側(cè)部連接塊12和下平行塊13，所述側(cè)部連接塊12分別與上平行塊11和下平行塊13的一個側(cè)部機械連接，所述上平行塊11和下平行塊13平行設(shè)置，所述齒條111具體設(shè)在上平行塊11，此種結(jié)構(gòu)的滑塊1可節(jié)省材料，穩(wěn)固性也好。

其中，所述下平行塊13設(shè)有用于固定待運輸物件的第一通孔131，待運輸物件比如鎖螺絲刀等。

其中，所述第一通孔131包括圓孔和方孔，可適應(yīng)裝配不同的待運輸物件，當(dāng)然第一通孔131也可設(shè)為其他形狀的通孔。

其中，所述側(cè)部連接塊12設(shè)有用于固定待運輸物件的第二通孔121，也可根據(jù)實際情況將待運輸物件固定在側(cè)部連接塊12的第二通孔121。

本實施例的一種直線輸送系統(tǒng)通過以下的控制方法來工作：

本實施例可根據(jù)實際需要拼接多個模組，相鄰的兩個模組之間通過固定件(與圖2和圖3中的固定件300的結(jié)構(gòu)相同)可拆卸連接，具體是固定件上設(shè)有螺孔，讓螺絲穿過從而將相鄰兩個模組進行固定，通過固定件將模組橫向拼接，橫向拼接的目的是使得每個模組的直線滑軌可拼接成一條長的滑軌供滑塊1運動，以延長輸送距離，當(dāng)要縮短輸送距離時，可以拆卸固定件，進而將一個或者數(shù)個模組從原來的拼接結(jié)構(gòu)拆卸下來，進而縮短輸送距離，即可實現(xiàn)輸送的距離可調(diào)。

當(dāng)如圖1的有兩個模組拼接在一起時，

先執(zhí)行滑塊初始位置判斷步驟：

第一個模組100的控制器控制滑塊1移動10mm；

判斷滑塊1是否在初始位置，如果是，則低速反向移動離開初始位置，如果否，則高速向初始位置移動。

接著執(zhí)行同步步驟：

控制器通過到位傳感器5感應(yīng)滑塊1到達(dá)預(yù)定的位置（預(yù)定的位置一般是位于每個模組末尾的位置，當(dāng)滑塊1即將離開第一個模組100時，通過到位傳感器5告知第一個模組100的控制器，第一個模組100的控制器則向第二個模組200的控制器發(fā)出同步信號。

這樣做的好處是：當(dāng)?shù)谝粋€模組100開始工作時，其它的模組還可以暫時不工作，以節(jié)省電能，降低設(shè)備的損耗，其它模組在等到收到同步信號后才開始工作。

當(dāng)然，如果所有電機都是同時啟動在持續(xù)工作，那么就不需要發(fā)出同步信號了。

接著執(zhí)行扭力修改步驟：

第一個模組100的控制器控制自身的電機3的扭力下降，經(jīng)過多次試驗，驗證了將扭力下降為原來的30%，可使得第二模組的電機以100%的扭力順利地將滑塊接過去，實現(xiàn)滑塊的完美交接。

最后執(zhí)行扭力恢復(fù)步驟：滑塊1被第二個模組200接過去后，第一個模組100的電機3的扭力恢復(fù)為原來的扭力。

如果有兩個以上的模組，則相鄰兩個模組之間依次重復(fù)執(zhí)行以上的步驟。

因此，本實施例可以實現(xiàn)輸送的距離可調(diào)，并且能夠順利輸送待運輸物件。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對本發(fā)明保護范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明作了詳細(xì)地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。