本發(fā)明涉及包裝裝箱技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種瓶胚的機(jī)器人分揀整理裝箱系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在瓶胚的包裝自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，瓶胚是通過注塑機(jī)的模具生產(chǎn)出來。模具一次成型生產(chǎn)幾十甚至上百個(gè)瓶胚，產(chǎn)量大。當(dāng)瓶胚成型后注塑機(jī)將瓶胚釋放到輸送帶上輸送到后端進(jìn)行后續(xù)工序處理。后續(xù)處理有兩種情況：

①直接吹瓶：通過設(shè)備將散亂的瓶胚整理成列，進(jìn)入吹瓶機(jī)吹瓶；

②裝箱轉(zhuǎn)運(yùn)：通過設(shè)備將散亂的瓶胚整理成列，通過設(shè)備裝箱入庫。

目前這兩種處理方法通常的做法都是通過機(jī)械料斗設(shè)備將散亂的瓶胚進(jìn)行分揀、整理成列，以便后續(xù)處理。其原理如附圖12～圖13所示：提升皮帶機(jī)將散亂的瓶胚提升輸送至整列斗，整列斗結(jié)構(gòu)呈倒八字形式；整列斗下方設(shè)有兩組相向轉(zhuǎn)動(dòng)的滾筒。利用瓶胚的瓶頸直徑大于瓶身直徑，瓶頸掛于滾筒的外圓面瓶身依靠自重翻落向下，從而瓶胚垂直成列輸出。該方法很大程度上解決了散亂瓶胚的整理問題，但同時(shí)也存在如下新的問題亟待解決：

⑴傷瓶問題：在輸送、整理的過程當(dāng)中，瓶胚經(jīng)常跌落、磕碰，對瓶口乃至瓶身造成損傷從而形成不合格品和廢品，給企業(yè)造成不必要的損失。

⑵產(chǎn)量問題：目前這種整理方法24小時(shí)的產(chǎn)量一般在20萬至25萬支之間，無法適應(yīng)更高產(chǎn)量的要求。

⑶規(guī)格適應(yīng)問題：瓶胚的規(guī)格樣式多種多樣，目前這種整理方法無法適應(yīng)更多的瓶胚規(guī)格。如附圖14～圖15所示，瓶胚有直頸瓶和窄頸瓶之分。對于窄頸瓶，懸掛的搭接距離s＝(D-d)/2偏小，整理時(shí)瓶胚容易傾斜跑偏；對于32g及更小的小規(guī)格瓶胚，由于瓶胚自重較輕，瓶身尺寸較短無法及時(shí)正常的翻落下來，瓶胚經(jīng)常橫在滾筒表面從而無法整理成列輸出。

所以行業(yè)需求一種新的瓶胚整理技術(shù)，在滿足瓶胚整理要求的同時(shí)，解決傳統(tǒng)方式帶來的以上問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，提供了一種瓶胚的機(jī)器人分揀整理裝箱系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對大量瓶胚的自動(dòng)分揀、連續(xù)整理和裝箱一系列連續(xù)的功能，結(jié)構(gòu)簡單，減少了中間環(huán)節(jié)，失誤率小，提高了效率，維護(hù)方便，操作容易，成本較低，實(shí)現(xiàn)對小件物品的快速精確分揀，避免了瓶胚通過傳統(tǒng)機(jī)械斗分揀帶來的磕碰和損傷，能夠在分揀、整理過程中有效的保護(hù)瓶胚。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種瓶胚的機(jī)器人分揀整理裝箱系統(tǒng)，包括機(jī)器人分揀單元、排列整理單元、裝箱單元和箱籠輸送單元，機(jī)器人分揀單元的輸出口與排列整理單元的輸入口銜接，排列整理單元的輸出口與裝箱單元的輸入口銜接，裝箱單元的輸出口與箱籠輸送單元銜接。

按照上述技術(shù)方案，機(jī)器人分揀單元包括瓶胚輸送帶、視覺檢測系統(tǒng)和分揀機(jī)器人，視覺檢測系統(tǒng)和分揀機(jī)器人沿瓶胚輸送帶的輸送方向依次分布于瓶胚輸送帶的上方，分揀機(jī)器人的基座上連接有機(jī)器人安裝架，通過機(jī)器人安裝架固定連接，分揀機(jī)器人的末端設(shè)有分揀吸具，瓶胚輸送帶將前端注塑機(jī)環(huán)節(jié)輸出的散亂瓶胚傳遞到后端，視覺檢測系統(tǒng)對瓶胚輸送帶上瓶胚進(jìn)行快速拍照并進(jìn)行形狀位置的計(jì)算分析，將分析結(jié)果以信號的形式傳遞給分揀機(jī)器人，分揀機(jī)器人依據(jù)信號對瓶胚輸送帶上的瓶胚進(jìn)行分揀。

按照上述技術(shù)方案，分揀吸具包括安裝板、真空吸盤和護(hù)板，真空吸盤的上端與安裝板連接，護(hù)板連接設(shè)置于真空吸盤的兩側(cè)，真空吸盤利用產(chǎn)生的真空吸取和放置瓶胚，護(hù)板從兩側(cè)對瓶胚進(jìn)行限定和保護(hù)，防止瓶胚在吸取和放置過程中發(fā)生偏轉(zhuǎn)。

按照上述技術(shù)方案，視覺檢測系統(tǒng)包括視覺相機(jī)、對比光源和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)分別與視覺相機(jī)和對比光源連接。

按照上述技術(shù)方案，排列整理單元包括排列皮帶機(jī)，排列皮帶機(jī)的皮帶表面橫向等距分布有多個(gè)柔性擋條，兩個(gè)相鄰的柔性擋條在排列皮帶機(jī)的輸送帶表面形成均勻分布的小格，分揀機(jī)器人將瓶胚輸送帶上散亂的瓶胚分揀到排列皮帶機(jī)上柔性擋條形成的小格內(nèi)，將瓶胚由散亂堆放轉(zhuǎn)變成規(guī)則碼放。

按照上述技術(shù)方案，排列皮帶機(jī)的個(gè)數(shù)有多個(gè)，并排排列布置，分揀機(jī)器人的個(gè)數(shù)與排列皮帶機(jī)的個(gè)數(shù)一致，排列皮帶機(jī)與分揀機(jī)器人形成一一對應(yīng)的關(guān)系，每個(gè)排列皮帶對應(yīng)一個(gè)分揀機(jī)器人，分揀機(jī)器人將瓶胚規(guī)則地放置在柔性擋條之間的小格里，分揀機(jī)器人每放置一個(gè)瓶胚，則對應(yīng)的排列皮帶機(jī)向前運(yùn)行一小格的距離，從而實(shí)現(xiàn)將散亂的瓶胚整齊排列成兩列的目的。

按照上述技術(shù)方案，裝箱單元包括大機(jī)架、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和裝箱吸具，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于大機(jī)架上，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，裝箱吸具設(shè)置于垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和裝箱吸具水平移動(dòng)，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)裝箱吸具垂直移動(dòng)。

按照上述技術(shù)方案，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平梁，水平梁設(shè)置于大機(jī)架上，水平梁上設(shè)有導(dǎo)軌，水平梁的端面設(shè)有伺服電機(jī)，伺服電機(jī)通過同步帶與垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，伺服電機(jī)帶動(dòng)同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)水平往復(fù)移動(dòng)；

垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直粱，垂直梁設(shè)置于水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，垂直梁上設(shè)有滾珠絲杠，垂直梁的端部設(shè)有伺服電機(jī)，伺服電機(jī)通過滾珠絲杠與裝箱吸具連接，伺服電機(jī)通過滾珠絲杠帶動(dòng)裝箱吸具垂直上下往復(fù)升降；

裝箱吸具包括法蘭連接板、吸盤安裝板、真空吸盤和真空發(fā)生器，吸盤安裝板設(shè)置于法蘭連接板的下端，真空吸盤成列分布于吸盤安裝板的下端，真空發(fā)生器與真空吸盤連接，真空發(fā)生器使真空吸盤產(chǎn)生負(fù)壓，從而吸取瓶胚，法蘭連接板的上端與垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

按照上述技術(shù)方案，箱籠輸送單元包括依次連接的空箱輸送機(jī)構(gòu)、裝箱輸送機(jī)構(gòu)和滿箱輸送機(jī)構(gòu)，裝箱輸送機(jī)構(gòu)上設(shè)有阻擋定位機(jī)構(gòu)，所述的空箱輸送機(jī)構(gòu)將空的箱籠輸送至裝箱輸送機(jī)構(gòu)，阻擋定位機(jī)構(gòu)將箱籠定位于裝箱輸送機(jī)構(gòu)的指定位置，等待裝箱單元將排列整齊的瓶胚裝入箱籠，待箱籠裝入程序設(shè)定數(shù)量的瓶胚后，裝箱輸送機(jī)構(gòu)將滿的箱籠輸出至滿箱輸送機(jī)構(gòu)，等待后續(xù)轉(zhuǎn)運(yùn)入庫。

按照上述技術(shù)方案，空箱輸送機(jī)構(gòu)為鏈條輸送機(jī)，裝箱輸送機(jī)構(gòu)和滿箱輸送機(jī)構(gòu)均輥道輸送機(jī)。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、通過機(jī)器人分揀單元、排列整理單元、裝箱單元和箱籠輸送單元的組合，將散亂的瓶胚經(jīng)過分揀和排列整理，最后裝入指定箱籠中，實(shí)現(xiàn)對大量瓶胚的自動(dòng)分揀、連續(xù)整理和裝箱一系列連續(xù)的功能，結(jié)構(gòu)簡單，可直接與生產(chǎn)瓶胚的注塑機(jī)的輸出口對接，減少了中間其他環(huán)節(jié)，失誤率小，提高了效率，維護(hù)方便，操作容易，成本較低，尤其通過機(jī)器人分揀單元分揀，實(shí)現(xiàn)對小件物品的快速精確分揀，避免了瓶胚通過傳統(tǒng)機(jī)械斗分揀帶來的磕碰和損傷，能夠在分揀、整理過程中有效的保護(hù)瓶胚。

2、通過分揀吸具和裝箱吸具來完成吸取和放置過程，通過真空吸盤的柔軟特性，進(jìn)一步減小了器具對瓶胚的外力損傷，另外真空吸盤對瓶胚的規(guī)格、結(jié)構(gòu)樣式、尺寸大小和重量無額外要求，適應(yīng)性廣，便于維護(hù)。

3、由于瓶胚本身材質(zhì)透明特性，通過單純的視覺相機(jī)不易識別，通過對比光源使瓶胚與環(huán)境產(chǎn)生色差，更容易被識別，提高分揀的準(zhǔn)確率和效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中瓶胚的機(jī)器人分揀整理裝箱系統(tǒng)的立面布置圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中瓶胚的機(jī)器人分揀整理裝箱系統(tǒng)的俯視圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)器人分揀單元的立面布置圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中排列整理單元的立面布置圖；

圖5是圖4的A局部示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中裝箱單元的立面布置圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例中裝箱單元的主視圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例中箱籠輸送單元的立面圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例中箱籠輸送單元的主視圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例中分揀吸具的立面圖；

圖11是本發(fā)明實(shí)施例中裝箱吸具的立面圖；

圖12是傳統(tǒng)機(jī)械斗分揀的主視圖；

圖13是圖12的B-B剖視圖；

圖14是瓶胚中的直頸瓶的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是瓶胚中的窄頸瓶的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1-機(jī)器人分揀單元，1-1-瓶胚輸送帶，1-1-1-第一輸送帶，1-1-2-第一電機(jī)，1-1-3-第一腳架，1-1-4-第一腳杯，1-2-視覺檢測系統(tǒng)，1-3-機(jī)器人安裝架，1-4-分揀機(jī)器人，1-5-分揀吸具，1-5-1-第一安裝板，1-5-2-第一真空吸盤，1-5-3-護(hù)板，2-排列整理單元，2-1-排列皮帶機(jī)，2-1-1-第二輸送帶，2-1-2-柔性擋條，2-1-3-皮帶機(jī)架，2-1-4-第一伺服電機(jī)，2-2-第二腳架，2-3-第二腳杯，3-裝箱單元，3-1-大機(jī)架，3-2-水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，3-2-1-第二伺服電機(jī)，3-2-2-導(dǎo)軌，3-2-3-同步帶，3-3-垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，3-3-1-第三伺服電機(jī)，3-3-2-垂直梁，3-3-3-滾珠絲杠，3-4-裝箱吸具，3-4-1-法蘭連接板，3-4-2-第二安裝板，3-4-3-第二真空吸盤，3-4-4-真空發(fā)生器，4-箱籠輸送單元，4-1-空箱輸送機(jī)構(gòu)，4-1-1-第一輸送機(jī)架，4-1-2-鏈輪，4-1-3-鏈條，4-1-4-第二電機(jī)，4-2-裝箱輸送機(jī)構(gòu)，4-2-1-第二輸送機(jī)架，4-2-2-雙鏈滾筒，4-2-3-第三電機(jī)，4-2-4-氣缸，4-2-5-阻擋定位板，4-3-滿箱輸送機(jī)構(gòu)，4-4-箱籠，5-整列斗，6-提升皮帶機(jī)，7-相向轉(zhuǎn)動(dòng)滾筒。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

參照圖1～圖15所示，本發(fā)明提供的一個(gè)實(shí)施例中的瓶胚的機(jī)器人分揀整理裝箱系統(tǒng)，包括機(jī)器人分揀單元1、排列整理單元2、裝箱單元3和箱籠輸送單元4，機(jī)器人分揀單元1的輸入口與生產(chǎn)瓶胚的注塑機(jī)的輸出口銜接，機(jī)器人分揀單元1的輸出口與排列整理單元2的輸入口銜接，排列整理單元2的輸出口與裝箱單元3的輸入口銜接，裝箱單元3的輸出口與箱籠輸送單元4銜接；通過機(jī)器人分揀單元1、排列整理單元2、裝箱單元3和箱籠輸送單元4的組合，將散亂的瓶胚經(jīng)過分揀和排列整理，最后裝入指定箱籠4-4中，實(shí)現(xiàn)對大量瓶胚的自動(dòng)分揀、連續(xù)整理和裝箱一系列連續(xù)的功能，結(jié)構(gòu)簡單，可直接與生產(chǎn)瓶胚的注塑機(jī)的輸出口對接，減少了中間其他環(huán)節(jié)，失誤率小，提高了效率，維護(hù)方便，操作容易，成本較低，尤其通過機(jī)器人分揀單元4分揀，實(shí)現(xiàn)對小件物品的快速精確分揀，避免了瓶胚通過傳統(tǒng)機(jī)械斗分揀帶來的磕碰和損傷，能夠在分揀、整理過程中有效的保護(hù)瓶胚。

進(jìn)一步地，機(jī)器人分揀單元1包括瓶胚輸送帶1-1、視覺檢測系統(tǒng)1-2和分揀機(jī)器人1-4，視覺檢測系統(tǒng)1-2和分揀機(jī)器人1-4沿瓶胚輸送帶1-1的輸送方向依次分布于瓶胚輸送帶1-1的上方，分揀機(jī)器人1-4的基座上連接有機(jī)器人安裝架1-3，通過機(jī)器人安裝架1-3與地面固定連接，分揀機(jī)器人1-4的末端設(shè)有分揀吸具1-5，瓶胚輸送帶1-1將前端注塑機(jī)環(huán)節(jié)輸出的散亂瓶胚傳遞到后端，視覺檢測系統(tǒng)1-2對瓶胚輸送帶1-1上瓶胚進(jìn)行快速拍照并進(jìn)行形狀位置的計(jì)算分析，將分析結(jié)果以信號的形式傳遞給分揀機(jī)器人1-4，分揀機(jī)器人1-4依據(jù)信號對瓶胚輸送帶1-1上的瓶胚進(jìn)行分揀。

進(jìn)一步地，機(jī)器人安裝架1-3可設(shè)置有多個(gè)分揀機(jī)器人1-4，依次沿瓶胚輸送帶1-1的輸送方向設(shè)置，每臺分揀機(jī)器人1-4的末端均設(shè)有分揀吸具1-5，分揀吸具1-5采用真空吸盤吸取瓶胚，分揀機(jī)器人1-4接收到視覺檢測系統(tǒng)1-2發(fā)送過來的信號指令后對過來的瓶胚進(jìn)行快速吸取分揀。

進(jìn)一步地，分揀機(jī)器人1-4的型號為SCARA機(jī)器人；單臺SCARA機(jī)器人一分鐘排列105支，兩臺機(jī)器人24小時(shí)排列30萬支瓶胚，從而提高了產(chǎn)量。

進(jìn)一步地，所述的瓶胚輸送帶1-1包括第一輸送帶1-1-1、第一電機(jī)1-1-2、多個(gè)第一腳架1-1-3和第一腳杯1-1-4，第一輸送帶1-1-1將注塑機(jī)出來的散亂的瓶胚傳遞到后端，第一電機(jī)1-1-2帶動(dòng)輸送運(yùn)轉(zhuǎn)，第一腳架1-1-3的上端與第一輸送帶1-1-1連接，第一腳杯1-1-4通過螺桿與第一腳架1-1-3連接，旋轉(zhuǎn)螺桿可調(diào)節(jié)瓶胚輸送帶1-1的高度和角度。

進(jìn)一步地，分揀吸具1-5包括第一安裝板1-5-1、第一真空吸盤1-5-2和護(hù)板1-5-3，第一真空吸盤1-5-2的上端與第一安裝板1-5-1連接，護(hù)板1-5-3連接設(shè)置于第一真空吸盤1-5-2的兩側(cè)，第一真空吸盤1-5-2利用產(chǎn)生的真空吸取和放置瓶胚，護(hù)板1-5-3從兩側(cè)對瓶胚進(jìn)行限定和保護(hù)，防止瓶胚在吸取和放置過程中發(fā)生偏轉(zhuǎn)；通過分揀吸具1-5來完成分揀和整理排列過程，通過真空吸盤的柔軟特性，進(jìn)一步減小了器具對瓶胚的外力損傷，另外真空吸盤對瓶胚的規(guī)格、結(jié)構(gòu)樣式、尺寸大小和重量無額外要求，適應(yīng)性廣，便于維護(hù)。

進(jìn)一步地，分揀吸具1-5包括兩個(gè)并排設(shè)置的第一真空吸盤1-5-2，第一真空吸盤1-5-2均為小型吸嘴，兩個(gè)第一真空吸盤1-5-2通過小型吸嘴同時(shí)吸取瓶胚，能夠很穩(wěn)定的吸取，兩個(gè)第一真空吸盤1-5-2分擔(dān)了重量，提高了承載能力，同時(shí)小型吸嘴不易漏氣，從而造成真空泄露，出現(xiàn)漏吸瓶胚情況。

進(jìn)一步地，所述護(hù)板1-5-3的截面為C形，真空吸盤設(shè)置于護(hù)板1-5-3的C形開口內(nèi)。

進(jìn)一步地，視覺檢測系統(tǒng)1-2包括視覺相機(jī)、對比光源和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)分別與視覺相機(jī)和對比光源連接；視覺相機(jī)對過往的瓶胚進(jìn)行快速拍照，并以信號的形式傳輸給控制系統(tǒng)進(jìn)行形狀位置計(jì)算分析，控制系統(tǒng)將分析結(jié)果以信號的形式傳遞給分揀機(jī)器人1-4，對比光源對過往瓶胚打光照射使得瓶胚與周圍環(huán)境的對比反差明顯，便于控制系統(tǒng)對瓶胚進(jìn)行識別分析；由于瓶胚本身材質(zhì)透明特性，通過單純的視覺相機(jī)不易識別，通過對比光源使瓶胚與環(huán)境產(chǎn)生色差，更容易被識別，提高分揀的準(zhǔn)確率和效率。

進(jìn)一步地，排列整理單元2包括排列皮帶機(jī)2-1，排列皮帶機(jī)2-1的皮帶表面橫向等距分布有多個(gè)柔性擋條2-1-2，兩個(gè)相鄰的柔性擋條2-1-2在排列皮帶機(jī)2-1的第二輸送帶2-1-1表面形成均勻分布的小格，分揀機(jī)器人1-4將瓶胚輸送帶1-1上散亂的瓶胚分揀到排列皮帶機(jī)2-1上柔性擋條2-1-2形成的小格內(nèi)，將瓶胚由散亂堆放轉(zhuǎn)變成規(guī)則碼放。

進(jìn)一步地，排列皮帶機(jī)2-1有多個(gè)，并排排列布置，分揀機(jī)器人1-4的個(gè)數(shù)與排列皮帶機(jī)2-1的個(gè)數(shù)一致，排列皮帶機(jī)2-1與分揀機(jī)器人1-4形成一一對應(yīng)的關(guān)系，每個(gè)排列皮帶對應(yīng)一個(gè)分揀機(jī)器人1-4，分揀機(jī)器人1-4將瓶胚規(guī)則地放置在柔性擋條2-1-2之間的小格里，分揀機(jī)器人1-4每放置一個(gè)瓶胚，則對應(yīng)的排列皮帶機(jī)2-1向前運(yùn)行一小格的距離，從而實(shí)現(xiàn)將散亂的瓶胚整齊排列成兩列的目的。

進(jìn)一步地，排列皮帶機(jī)2-1的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，兩個(gè)排列皮帶機(jī)2-1并排排列布置，分揀機(jī)器人1-4個(gè)數(shù)為2個(gè)。

進(jìn)一步地，排列皮帶機(jī)2-1上設(shè)有第一伺服電機(jī)2-1-4，第一伺服電機(jī)2-1-4驅(qū)動(dòng)排列皮帶機(jī)2-1運(yùn)轉(zhuǎn)，排列皮帶機(jī)2-1的皮帶機(jī)架2-1-3連接有有第二腳架2-2，第二腳架2-2底部設(shè)有第二腳杯2-3，第二腳杯2-3通過螺桿與第二腳架2-2連接，旋轉(zhuǎn)螺桿可調(diào)節(jié)瓶胚輸送帶1-1的高度和角度。

進(jìn)一步地，裝箱單元3包括大機(jī)架3-1、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-2、垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3和裝箱吸具3-4，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-2設(shè)置于大機(jī)架3-1上，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3設(shè)置于水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-2上，裝箱吸具3-4設(shè)置于垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3上，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-2帶動(dòng)垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3和裝箱吸具3-4水平移動(dòng)，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3帶動(dòng)裝箱吸具3-4垂直移動(dòng)；裝箱吸具3-4將排列整理單元2上排列整齊的瓶胚吸取，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3帶動(dòng)裝箱吸具3-4上升，與此同時(shí)，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-2帶動(dòng)垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3和裝箱吸具3-4水平運(yùn)動(dòng)至箱籠輸送單元4的箱籠4-4的上方，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3帶動(dòng)裝箱吸具3-4下降一定高度后，釋放真空將瓶胚整齊的放置在箱籠輸送單元4的箱籠4-4內(nèi)部，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3帶動(dòng)裝箱吸具3-4上升，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-2帶動(dòng)垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3和裝箱吸具3-4水平反向運(yùn)動(dòng)至排列整理單元2的上方，等待吸取排列整理完畢的瓶胚，如此循環(huán)往復(fù)。

進(jìn)一步地，所述的大機(jī)架3-1設(shè)置于排列整理單元2和箱籠輸送單元4上方，分別與排列整理單元22和箱籠輸送單元4相銜接。

進(jìn)一步地，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-2包括水平梁，水平梁設(shè)置于大機(jī)架3-1上，水平梁上設(shè)有導(dǎo)軌3-2-2，水平梁的端面設(shè)有第二伺服電機(jī)3-2-1，第二伺服電機(jī)3-2-1通過同步帶3-2-3與垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3連接，第二伺服電機(jī)3-2-1帶動(dòng)同步帶3-2-3轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3水平往復(fù)移動(dòng)；

垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3包括垂直粱，垂直梁3-3-2設(shè)置于水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-2上，垂直梁3-3-2上設(shè)有滾珠絲杠3-3-3，垂直梁3-3-2的端部設(shè)有第三伺服電機(jī)3-3-1，第三伺服電機(jī)3-3-1通過滾珠絲杠3-3-3與裝箱吸具3-4連接，第三伺服電機(jī)3-3-1通過滾珠絲杠3-3-3帶動(dòng)裝箱吸具3-4垂直上下往復(fù)升降；

裝箱吸具3-4包括法蘭連接板3-4-1、第二安裝板3-4-2、第二真空吸盤3-4-3和真空發(fā)生器3-4-4，第二安裝板3-4-2設(shè)置于法蘭連接板3-4-1的下端，第二真空吸盤3-4-3成列分布于第二安裝板3-4-2的下端，真空發(fā)生器3-4-4與第二真空吸盤3-4-3連接，真空發(fā)生器3-4-4使第二真空吸盤3-4-3產(chǎn)生負(fù)壓，從而吸取瓶胚，法蘭連接板3-4-1的上端與垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3-3連接。

進(jìn)一步地，真空吸盤成列分布，與排列皮帶機(jī)2-1上均勻分布的小格相對應(yīng)。

進(jìn)一步地，真空吸盤排列成兩排。

進(jìn)一步地，箱籠輸送單元4包括依次連接的空箱輸送機(jī)構(gòu)4-1、裝箱輸送機(jī)構(gòu)4-2和滿箱輸送機(jī)構(gòu)4-3，裝箱輸送機(jī)構(gòu)4-2上設(shè)有阻擋定位機(jī)構(gòu)，所述的空箱輸送機(jī)構(gòu)4-1將空的箱籠4-4輸送至裝箱輸送機(jī)構(gòu)4-2，阻擋定位機(jī)構(gòu)將箱籠4-4定位于裝箱輸送機(jī)構(gòu)4-2的指定位置，等待裝箱單元3將排列整齊的瓶胚裝入箱籠4-4，待箱籠4-4裝入程序設(shè)定數(shù)量的瓶胚后，裝箱輸送機(jī)構(gòu)4-2將滿的箱籠4-4輸出至滿箱輸送機(jī)構(gòu)4-3，等待后續(xù)轉(zhuǎn)運(yùn)入庫。

進(jìn)一步地，空箱輸送機(jī)構(gòu)4-1為鏈條輸送機(jī)，鏈條輸送機(jī)包括第一輸送機(jī)架4-1-1和第二電機(jī)4-1-4，第一輸送機(jī)架4-1-1的頭尾兩端設(shè)有多組鏈輪4-1-2，頭尾兩端的鏈輪4-1-2之間連接多組鏈條4-1-3，第二電機(jī)4-1-4與鏈輪4-1-2連接，第二電機(jī)4-1-4驅(qū)動(dòng)鏈輪4-1-2帶動(dòng)鏈條4-1-3運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)放置于鏈條4-1-3上的空箱移動(dòng)；

裝箱輸送機(jī)構(gòu)4-2和滿箱輸送機(jī)構(gòu)4-3均為輥道輸送機(jī)，輥道輸送機(jī)包括第二輸送機(jī)架4-2-1，第二輸送機(jī)架4-2-1的側(cè)面設(shè)有第三電機(jī)4-2-3，第二輸送機(jī)架4-2-1上設(shè)有多組雙鏈滾筒4-2-2，相鄰的雙鏈滾筒4-2-2之間通過鏈條連接，第三電機(jī)4-2-3通過鏈條與其中一個(gè)雙鏈滾筒4-2-2連接，進(jìn)而帶動(dòng)多個(gè)雙鏈滾筒4-2-2一起轉(zhuǎn)動(dòng)；

阻擋定位機(jī)構(gòu)包括阻擋定位板4-2-5和氣缸4-2-4，氣缸4-2-4設(shè)置于裝箱輸送機(jī)構(gòu)4-2的第二輸送機(jī)架4-2-1底部，阻擋定位板4-2-5設(shè)置于兩個(gè)雙鏈滾筒4-2-2之間，阻擋定位板4-2-5與氣缸4-2-4連接，氣缸4-2-4帶動(dòng)阻擋定位板4-2-5升降，當(dāng)阻擋定位板4-2-5升起時(shí)，高于雙鏈滾筒4-2-2的輥面，當(dāng)阻擋定位板4-2-5，下降時(shí)低于雙鏈滾筒4-2-2的輥面。

以上的僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明申請專利范圍所作的等效變化，仍屬本發(fā)明的保護(hù)范圍。