本發(fā)明涉及機(jī)器人機(jī)械手的構(gòu)造，特別涉及一種智能倉(cāng)儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前的巷道機(jī)器人在應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù)取貨時(shí)存在著許多不足，如供電不科學(xué)，導(dǎo)致其移動(dòng)距離受限制，而且不容易布局，如移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置不合理，導(dǎo)致其運(yùn)行不穩(wěn)定，容易出現(xiàn)偏移、到位精度不夠無(wú)法準(zhǔn)確送取貨，又如取料機(jī)構(gòu)過(guò)于生硬死板，導(dǎo)致難以控制、取料不穩(wěn)，效率低、精度差。其中，取料機(jī)構(gòu)不夠科學(xué)合理，主要是因?yàn)槟壳暗南锏罊C(jī)器人的機(jī)械手還不夠科學(xué)合理，多數(shù)還是采用單向移動(dòng)機(jī)械抓取的形式，這種形式存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、反應(yīng)緩慢、抓貨不穩(wěn)等現(xiàn)象；特別是在智能倉(cāng)儲(chǔ)應(yīng)用時(shí)，巷道的兩側(cè)皆有貨架，而目前的巷道機(jī)器人機(jī)械手卻只能單向伸縮抓取，這樣一來(lái)，便導(dǎo)致至少需要兩個(gè)巷道機(jī)器人才能實(shí)現(xiàn)對(duì)巷道兩側(cè)的貨架進(jìn)行獲取存取。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述不足，本發(fā)明的目的在于，提供一種智能倉(cāng)儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手，其構(gòu)造科學(xué)合理，反應(yīng)速度快、位置精度高，通過(guò)多層聯(lián)動(dòng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手高效存取貨，甚至實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的左右雙向伸縮存取貨。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種智能倉(cāng)儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)裝置、板座、過(guò)渡板、過(guò)渡板導(dǎo)軌、過(guò)渡板同步輪組、過(guò)渡板同步帶、叉板、叉板導(dǎo)軌，其特征在于，所述過(guò)渡板通過(guò)過(guò)渡板導(dǎo)軌移動(dòng)設(shè)置在板座上，所述過(guò)渡板同步輪組前后配合將過(guò)渡板同步帶設(shè)置在過(guò)渡板上，并使過(guò)渡板同步帶的布局方向與過(guò)渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)（另外，一般來(lái)說(shuō)，所述過(guò)渡板同步帶的上段位于過(guò)渡板上方、下段位于過(guò)渡板下方，當(dāng)然也不排除其他構(gòu)造，如在過(guò)渡板上設(shè)置專(zhuān)門(mén)的過(guò)渡板同步帶容置槽等，只要滿(mǎn)足下段是與板座對(duì)應(yīng)、上段是與叉板對(duì)應(yīng)即可），所述板座的中部與過(guò)渡板同步帶的下段固定連接，所述叉板通過(guò)叉板導(dǎo)軌移動(dòng)設(shè)置在過(guò)渡板上，且其移動(dòng)方向與過(guò)渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，另外，所述叉板的中部與過(guò)渡板同步帶的上段固定連接；所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在板座上，并與過(guò)渡板相傳動(dòng)連接。機(jī)械手工作聯(lián)動(dòng)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)過(guò)渡板進(jìn)行移動(dòng)，與此同時(shí)，板座的中部與過(guò)渡板同步帶的下段相配合，帶動(dòng)過(guò)渡板同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)，過(guò)渡板同步帶的上段與叉板的中部相配合，帶動(dòng)叉板進(jìn)行移動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)過(guò)渡板與叉板的聯(lián)動(dòng)前伸或后縮。

作為優(yōu)選方案，當(dāng)機(jī)械手處于中間回收狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與過(guò)渡板同步帶的下段中部固定連接，所述叉板的中部與過(guò)渡板同步帶的上段中部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于左向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與過(guò)渡板同步帶的下段右部固定連接，所述叉板的中部與過(guò)渡板同步帶的上段左部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于右向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與過(guò)渡板同步帶的下段左部固定連接，所述叉板的中部與過(guò)渡板同步帶的上段右部固定連接。這樣設(shè)置方式，能夠使得機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)左右方向的前伸，而且左右方向前伸的距離相當(dāng)。如果設(shè)置時(shí)存在偏向情況，則機(jī)械手左右方向前伸的距離會(huì)有偏差（左長(zhǎng)右短，或左短右長(zhǎng)）；偏向到極限，則機(jī)械手便只能向一個(gè)方向聯(lián)動(dòng)前伸了。

作為優(yōu)選方案，所述過(guò)渡板包括兩組，分別為第一過(guò)渡板、第二過(guò)渡板，與之相對(duì)應(yīng)，所述過(guò)渡板導(dǎo)軌包括兩組，分別為第一過(guò)渡板導(dǎo)軌、第二過(guò)渡板導(dǎo)軌，所述過(guò)渡板過(guò)渡板同步輪組包括兩組，分別為第一過(guò)渡板同步輪組、第二過(guò)渡板同步輪組，所述過(guò)渡板同步帶包括兩組，分別為第一過(guò)渡板同步帶、第二過(guò)渡板同步帶；其中，所述第一過(guò)渡板通過(guò)第一過(guò)渡板導(dǎo)軌移動(dòng)設(shè)置在板座上，所述第一過(guò)渡板同步輪組前后配合將第一過(guò)渡板同步帶設(shè)置在第一過(guò)渡板上，并使第一過(guò)渡板同步帶的布局方向與第一過(guò)渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述板座的中部與第一過(guò)渡板同步帶的下段固定連接，所述第二過(guò)渡板通過(guò)第二過(guò)渡板導(dǎo)軌移動(dòng)設(shè)置在第一過(guò)渡板上，且其移動(dòng)方向與第一過(guò)渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，另外，所述第二過(guò)渡板的中部與第一過(guò)渡板同步帶的上段固定連接，所述第二過(guò)渡板同步輪組前后配合將第二過(guò)渡板同步帶設(shè)置在第二過(guò)渡板上，并使第二過(guò)渡板同步帶的布局方向與第二過(guò)渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述第一過(guò)渡板的中部與第二過(guò)渡板同步帶的下段固定連接，所述叉板通過(guò)叉板導(dǎo)軌移動(dòng)設(shè)置在第二過(guò)渡板上，且其移動(dòng)方向與第二過(guò)渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，另外，所述叉板的中部與第二過(guò)渡板同步帶的上段固定連接；所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在板座上，并與第一過(guò)渡板相傳動(dòng)連接。在此需要說(shuō)明的是，原理上，所述過(guò)渡板可以包括兩組以上，與之相對(duì)應(yīng)，所述過(guò)渡板導(dǎo)軌包括兩組以上，所述過(guò)渡板過(guò)渡板同步輪組包括兩組以上，所述過(guò)渡板同步帶包括兩組以上。也即是說(shuō)，過(guò)渡板、過(guò)渡板導(dǎo)軌、過(guò)渡板過(guò)渡板同步輪組、過(guò)渡板同步帶的數(shù)量，可以根據(jù)需要進(jìn)行增減。

作為優(yōu)選方案，當(dāng)機(jī)械手處于中間回收狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與第一過(guò)渡板同步帶的下段中部固定連接，所述第二過(guò)渡板的中部與第一過(guò)渡板同步帶的上段中部固定連接，所述第一過(guò)渡板的中部與第二過(guò)渡板同步帶的下段中部固定連接，所述叉板的中部與第二過(guò)渡板同步帶的上段中部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于左向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與第一過(guò)渡板同步帶的下段右部固定連接；所述第二過(guò)渡板的中部與第一過(guò)渡板同步帶的上段左部固定連接；所述第一過(guò)渡板的中部與第二過(guò)渡板同步帶的下段右部固定連接；所述叉板的中部與第二過(guò)渡板同步帶的上段左部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于右向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座的中部與第一過(guò)渡板同步帶的下段左部固定連接；所述第二過(guò)渡板的中部與第一過(guò)渡板同步帶的上段右部固定連接；所述第一過(guò)渡板的中部與第二過(guò)渡板同步帶的下段左部固定連接；所述叉板的中部與第二過(guò)渡板同步帶的上段右部固定連接。

作為優(yōu)選方案，所述第一過(guò)渡板同步輪組、第一過(guò)渡板同步帶設(shè)于第一過(guò)渡板的側(cè)部；所述第二過(guò)渡板同步輪組、第二過(guò)渡板同步帶設(shè)于第二過(guò)渡板的中部。

作為優(yōu)選方案，所述第一過(guò)渡板同步帶的上段位于第一過(guò)渡板上方、下段位于第一過(guò)渡板下方；所述第二過(guò)渡板同步帶的上段位于第二過(guò)渡板上方、下段位于第二過(guò)渡板下方。

作為優(yōu)選方案，所述板座的中部通過(guò)第一夾緊固定塊與第一過(guò)渡板同步帶的下段固定連接；所述第一過(guò)渡板的中部通過(guò)第二夾緊固定塊與第二過(guò)渡板同步帶的下段固定連接；所述第二過(guò)渡板的中部通過(guò)第一連接固定塊與第一過(guò)渡板同步帶的上段固定連接；所述叉板的中部通過(guò)第二連接固定塊與第二過(guò)渡板同步帶的上段固定連接（所述叉板的中部亦可以直接通過(guò)孔、釘結(jié)構(gòu)與第二過(guò)渡板同步帶的上段固定連接）。

作為優(yōu)選方案，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括固定座、伺服電機(jī)、傳動(dòng)齒輪及傳動(dòng)齒條，其中，所述固定座設(shè)于板座下方，所述伺服電機(jī)設(shè)于固定座上，所述傳動(dòng)齒條設(shè)于過(guò)渡板下方，并使傳動(dòng)齒條的布局方向與過(guò)渡板的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述伺服電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)齒輪與傳動(dòng)齒條相配合，驅(qū)動(dòng)過(guò)渡板相對(duì)板座移動(dòng)。另外，需要說(shuō)明的是，其還可以包括減速器等輔助部件，以使驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)行與控制更佳。另外，所述驅(qū)動(dòng)裝置除了可以齒輪齒條驅(qū)動(dòng)，也可以帶輪皮帶驅(qū)動(dòng)，只要滿(mǎn)足驅(qū)動(dòng)過(guò)渡板相對(duì)板座移動(dòng)即可。

作為優(yōu)選方案，所述過(guò)渡板導(dǎo)軌、叉板導(dǎo)軌皆為交叉導(dǎo)軌。

本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置、板座、過(guò)渡板、過(guò)渡板導(dǎo)軌、過(guò)渡板同步輪組、過(guò)渡板同步帶、叉板、叉板導(dǎo)軌的相互配合，實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)前伸或后縮。只需要單個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置便可實(shí)現(xiàn)高速度、高精度的存取貨，而且還可以實(shí)現(xiàn)左右雙向伸縮作業(yè)，更加高效。

下面結(jié)合附圖說(shuō)明與具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

圖1為巷道機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為巷道機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3為機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為機(jī)械手隱藏叉板后的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為機(jī)械手的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為板座、過(guò)渡板、叉板的配合結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖7為板座、過(guò)渡板、叉板的配合結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖8為圖6的拆分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)a；垂直升降機(jī)構(gòu)b；機(jī)械手c；工業(yè)電腦控制系統(tǒng)配電柜d；板座1；第一過(guò)渡板2；第二過(guò)渡板3；第一過(guò)渡板導(dǎo)軌4；第二過(guò)渡板導(dǎo)軌5；第一過(guò)渡板同步輪組6；第二過(guò)渡板同步輪組7；第一過(guò)渡板同步帶8；第二過(guò)渡板同步帶9；叉板10；叉板導(dǎo)軌11；固定座12；伺服電機(jī)與減速器13；傳動(dòng)齒輪14；傳動(dòng)齒條15；第一夾緊固定塊16；第一夾緊固定塊安裝孔17；第一連接固定塊18；第二夾緊固定塊19；第二夾緊固定塊安裝孔20；第二連接固定塊21；第二連接固定塊安裝孔22。

具體實(shí)施方式

參見(jiàn)圖1至2，本實(shí)施例所提供的智能倉(cāng)儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手，其通過(guò)支撐安裝板設(shè)置在智能倉(cāng)儲(chǔ)巷道機(jī)器人上（具體地說(shuō)是安裝在智能倉(cāng)儲(chǔ)巷道機(jī)器人的垂直升降機(jī)構(gòu)上）。其中，所述智能倉(cāng)儲(chǔ)巷道機(jī)器人包括水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)a、垂直升降機(jī)構(gòu)b、機(jī)械手c及工業(yè)電腦控制系統(tǒng)配電柜d。

參見(jiàn)圖3至7，智能倉(cāng)儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)裝置、板座1、第一過(guò)渡板2、第二過(guò)渡板3、第一過(guò)渡板導(dǎo)軌4、第二過(guò)渡板導(dǎo)軌5、第一過(guò)渡板同步輪組6、第二過(guò)渡板同步輪組7、第一過(guò)渡板同步帶8、第二過(guò)渡板同步帶9、叉板10、叉板導(dǎo)軌11（所述過(guò)渡板導(dǎo)軌、叉板導(dǎo)軌皆為交叉導(dǎo)軌）。

具體地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括固定座12、伺服電機(jī)與減速器13、傳動(dòng)齒輪14及傳動(dòng)齒條15，其中，所述固定座12設(shè)于板座1下方，所述伺服電機(jī)與減速器13設(shè)于固定座12上，所述傳動(dòng)齒條15設(shè)于第一過(guò)渡板2下方，并使傳動(dòng)齒條15的布局方向與第一過(guò)渡板2的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述伺服電機(jī)與減速器13通過(guò)傳動(dòng)齒輪14與傳動(dòng)齒條15相配合，驅(qū)動(dòng)第一過(guò)渡板2相對(duì)板座1移動(dòng)。

具體地，所述第一過(guò)渡板2通過(guò)第一過(guò)渡板導(dǎo)軌4移動(dòng)設(shè)置在板座1上，所述第一過(guò)渡板同步輪組6前后配合將第一過(guò)渡板同步帶8設(shè)置在第一過(guò)渡板2上，并使第一過(guò)渡板同步帶8的布局方向與第一過(guò)渡板2的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述板座1的中部通過(guò)第一夾緊固定塊16與第一過(guò)渡板同步帶8的下段固定連接（其中，所述板座1的中部預(yù)留有第一夾緊固定塊安裝孔17。夾緊固定塊將同步帶夾住，并固定設(shè)置在安裝孔。），所述第二過(guò)渡板3通過(guò)第二過(guò)渡板導(dǎo)軌5移動(dòng)設(shè)置在第一過(guò)渡板2上，且其移動(dòng)方向與第一過(guò)渡板2的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，另外，所述第二過(guò)渡板3的中部通過(guò)第一連接固定塊18與第一過(guò)渡板同步帶8的上段固定連接（其中，所述第二過(guò)渡板3的中部側(cè)方位置預(yù)留有第一連接固定塊安裝孔，附圖中未示出第一連接固定塊安裝孔），所述第二過(guò)渡板同步輪組7前后配合將第二過(guò)渡板同步帶9設(shè)置在第二過(guò)渡板3上，并使第二過(guò)渡板同步帶9的布局方向與第二過(guò)渡板3的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，所述第一過(guò)渡板2的中部通過(guò)第二夾緊固定塊19與第二過(guò)渡板同步帶9的下段固定連接（其中，所述第一過(guò)渡板2的中部預(yù)留有第二夾緊固定塊安裝孔20。夾緊固定塊將同步帶夾住，并固定設(shè)置在安裝孔。），所述叉板10通過(guò)叉板導(dǎo)軌11移動(dòng)設(shè)置在第二過(guò)渡板3上，且其移動(dòng)方向與第二過(guò)渡板3的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，另外，所述叉板10的中部通過(guò)第二連接固定塊21與第二過(guò)渡板同步帶9的上段固定連接（其中，所述叉板10的中部預(yù)留有與第二過(guò)渡板同步帶9固定連接的第二連接固定塊安裝孔22）；所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在板座上，并與第一過(guò)渡板相傳動(dòng)連接。其中，需要說(shuō)明的是，上述的夾緊固定塊與連接固定塊實(shí)質(zhì)為類(lèi)似的構(gòu)件，其目的是建立板座、過(guò)渡板或叉板與同步帶之間的固定連接關(guān)系；因此，去具體結(jié)構(gòu)可以千變?nèi)f化，扁平板狀的，立體塊狀的，等等皆可適用。

具體地，所述第一過(guò)渡板同步輪組6、第一過(guò)渡板同步帶8設(shè)于第一過(guò)渡板2的側(cè)部；所述第二過(guò)渡板同步輪組7、第二過(guò)渡板同步帶9設(shè)于第二過(guò)渡板3的中部。所述第一過(guò)渡板同步帶6的上段位于第一過(guò)渡板2上方、下段位于第一過(guò)渡板2下方；所述第二過(guò)渡板同步帶9的上段位于第二過(guò)渡板3上方、下段位于第二過(guò)渡板3下方。

具體地，當(dāng)機(jī)械手處于中間回收狀態(tài)時(shí)，所述板座1的中部與第一過(guò)渡板同步帶8的下段中部固定連接，所述第二過(guò)渡板3的中部與第一過(guò)渡板同步帶8的上段中部固定連接，所述第一過(guò)渡板2的中部與第二過(guò)渡板同步帶9的下段中部固定連接，所述叉板10的中部與第二過(guò)渡板同步帶9的上段中部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于左向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座1的中部與第一過(guò)渡板同步帶8的下段右部固定連接；所述第二過(guò)渡板3的中部與第一過(guò)渡板同步帶8的上段左部固定連接；所述第一過(guò)渡板2的中部與第二過(guò)渡板同步帶9的下段右部固定連接；所述叉板10的中部與第二過(guò)渡板同步帶9的上段左部固定連接；當(dāng)機(jī)械手處于右向前伸狀態(tài)時(shí)，所述板座1的中部與第一過(guò)渡板同步帶8的下段左部固定連接；所述第二過(guò)渡板3的中部與第一過(guò)渡板同步帶8的上段右部固定連接；所述第一過(guò)渡板2的中部與第二過(guò)渡板同步帶9的下段左部固定連接；所述叉板10的中部與第二過(guò)渡板同步帶9的上段右部固定連接。

本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，采用與本發(fā)明上述實(shí)施例相同或近似的技術(shù)特征，而得到的其他智能倉(cāng)儲(chǔ)巷道機(jī)器人機(jī)械手，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。