本發(fā)明涉及一種機(jī)械手及輪胎轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，特別是一種實心胎搬運(yùn)機(jī)械手及具有該機(jī)械手的輪胎轉(zhuǎn)運(yùn)裝置。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)械自動化的逐漸普及，在各個場合，尤其是制造行業(yè)，簡單的機(jī)械手臂使用的越來越頻繁。在實心胎成型機(jī)上，生產(chǎn)出的生胎一般自重達(dá)到50-100Kg，以往都是使用人工搬運(yùn)到稱重裝置上，根據(jù)重量進(jìn)行修補(bǔ)，然后再搬運(yùn)到固定的放置點(diǎn)，嚴(yán)重消耗人力，且影響到成型機(jī)制作的效率。由于實心胎成型機(jī)上空間有限，且需要將生胎從成型鼓上取下，所以機(jī)械手的結(jié)構(gòu)需要緊湊且滿足要求。在輪胎成型機(jī)行業(yè)，多鼓成型機(jī)在完成胎坯制作后，一般均為人工取胎搬運(yùn)，較大規(guī)格使用叉車，這種方式已經(jīng)難以滿足成型機(jī)生產(chǎn)節(jié)拍，浪費(fèi)產(chǎn)能的同時費(fèi)時費(fèi)力。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種實心胎搬運(yùn)機(jī)械手及具有該機(jī)械手的輪胎轉(zhuǎn)運(yùn)裝置。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

一種實心胎搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于：包含固定架、旋轉(zhuǎn)架、齒輪、齒條、豎直驅(qū)動氣缸、兩片夾爪、一片推爪、鎖緊氣缸和兩個夾緊氣缸，旋轉(zhuǎn)架包含滾筒和夾爪支架，滾筒固定在夾爪支架一側(cè)，滾筒轉(zhuǎn)動設(shè)置在固定架內(nèi)，齒輪固定在滾筒一端，齒條豎直設(shè)置在齒輪一側(cè)并且與齒輪嚙合，齒條上端與豎直驅(qū)動氣缸連接由豎直驅(qū)動氣缸驅(qū)動，兩片夾爪相對設(shè)置并且兩片夾爪的一端分別鉸接在夾爪支架兩端，兩個夾緊氣缸分別對應(yīng)一片夾爪設(shè)置，夾緊氣缸一端鉸接在夾爪支架上，夾緊氣缸另一端鉸接在夾爪外側(cè)，鎖緊氣缸固定在滾筒內(nèi)，一片推爪固定在鎖緊氣缸上由鎖緊氣缸驅(qū)動。

進(jìn)一步地，所述兩片夾爪和一片推爪的內(nèi)側(cè)都設(shè)置有緩沖墊層。

進(jìn)一步地，所述緩沖墊層上設(shè)置有增加摩擦的紋路。

進(jìn)一步地，所述推爪上設(shè)置有接近開關(guān)。

進(jìn)一步地，所述齒條長度大于或等于齒輪周長。

一種輪胎轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其特征在于：包含機(jī)架、抬升軌道架、小車和豎直升降機(jī)構(gòu)，機(jī)械手設(shè)置在豎直升降機(jī)構(gòu)上由豎直升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動，豎直升降機(jī)構(gòu)固定在小車上，抬升軌道架水平設(shè)置并且固定在機(jī)架上，抬升軌道架內(nèi)設(shè)置有齒條，小車四個輪胎設(shè)置在抬升軌道架上側(cè)，齒輪轉(zhuǎn)動設(shè)置在小車上并且齒輪設(shè)置在齒條上與齒條嚙合，齒輪由伺服電機(jī)驅(qū)動。

進(jìn)一步地，所述小車下側(cè)設(shè)置有防脫裝置。

進(jìn)一步地，所述防脫裝置包含滑輪和滑輪支架，滑輪轉(zhuǎn)動設(shè)置在滑輪支架上并且滑輪位于抬升軌道架下側(cè)，滑輪支架固定在小車上。

進(jìn)一步地，所述豎直升降機(jī)構(gòu)包含豎直螺桿、螺桿驅(qū)動電機(jī)、螺桿支架和兩根豎直滑竿，豎直螺桿豎直設(shè)置并且豎直螺桿兩端分別轉(zhuǎn)動設(shè)置在小車和螺桿支架上，豎直螺桿上端與螺桿驅(qū)動電機(jī)連接由螺桿驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動，兩根豎直滑竿豎直設(shè)置在豎直螺桿兩側(cè)，豎直滑竿兩端分別固定在小車和螺桿支架上，機(jī)械手的固定架滑動設(shè)置在兩根豎直滑竿上并且固定架套設(shè)在豎直螺桿上與豎直螺桿螺紋連接。

進(jìn)一步地，所述支架包含兩條支腿、水平支架和傾斜支撐架，支腿豎直設(shè)置，水平支架水平設(shè)置并且水平支架一端固定在支腿上端側(cè)面，傾斜支撐架傾斜設(shè)置并且傾斜支撐架下端固定在支腿側(cè)面，傾斜支撐架上端固定在水平支架另一端下側(cè)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和效果：本發(fā)明的機(jī)械手所占空間小，結(jié)構(gòu)緊湊，能夠很好地在成型機(jī)上進(jìn)行輪胎裝卸工作，輪胎轉(zhuǎn)運(yùn)裝置可以在成型機(jī)間有限的空間內(nèi)實現(xiàn)輪胎的抓取、稱重以及搬運(yùn)等動作，替代人工搬運(yùn)，從而大大提高了輪胎搬運(yùn)的效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的機(jī)械手的示意圖。

圖2是本發(fā)明的機(jī)械手的剖視圖。

圖3是本發(fā)明的輪胎轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的示意圖。

圖4是本發(fā)明的輪胎轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的局部示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，以下實施例是對本發(fā)明的解釋而本發(fā)明并不局限于以下實施例。

如圖所示，本發(fā)明的一種實心胎搬運(yùn)機(jī)械手，包含固定架1、旋轉(zhuǎn)架2、齒輪3、齒條4、豎直驅(qū)動氣缸5、兩片夾爪6、一片推爪7、鎖緊氣缸8和兩個夾緊氣缸9，旋轉(zhuǎn)架2包含滾筒10和夾爪支架11，滾筒10固定在夾爪支架11一側(cè)，滾筒10轉(zhuǎn)動設(shè)置在固定架1內(nèi)，齒輪3固定在滾筒10一端，齒條4豎直設(shè)置在齒輪3一側(cè)并且與齒輪3嚙合，齒條4上端與豎直驅(qū)動氣缸5連接由豎直驅(qū)動氣缸5驅(qū)動，豎直驅(qū)動氣缸豎直固定在固定架1上側(cè)。兩片夾爪6相對設(shè)置并且兩片夾爪6的一端分別鉸接在夾爪支架11兩端，兩個夾緊氣缸9分別對應(yīng)一片夾爪6設(shè)置，夾緊氣缸9一端鉸接在夾爪支架11上，夾緊氣缸9另一端鉸接在夾爪6外側(cè)，鎖緊氣缸8固定在滾筒10內(nèi)，一片推爪7固定在鎖緊氣缸8上由鎖緊氣缸8驅(qū)動。

兩片夾爪6和一片推爪7的內(nèi)側(cè)都設(shè)置有緩沖墊層12。緩沖墊層12上設(shè)置有增加摩擦的紋路。通過緩沖墊層12的設(shè)置，保證對輪胎的夾持更加的穩(wěn)固。推爪7上設(shè)置有接近開關(guān)。齒條4長度大于或等于齒輪3周長，這樣通過豎直驅(qū)動氣缸5的分段式伸縮控制，從而保證夾爪6能夠沿著兩個方向自由轉(zhuǎn)動。在兩片夾爪6呈豎直方向時，機(jī)械手由側(cè)面抓取向生胎，當(dāng)中心線對齊后，推爪7受鎖緊氣缸8驅(qū)動向前推，當(dāng)接觸到生胎時，接近開關(guān)傳遞信號，鎖緊氣缸8鎖緊，然后兩片夾爪6受夾緊氣缸9驅(qū)動向內(nèi)抓取，從而由3點(diǎn)固定住生胎。

一種輪胎轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，包含機(jī)架、抬升軌道架13、小車14和豎直升降機(jī)構(gòu)，機(jī)械手設(shè)置在豎直升降機(jī)構(gòu)上由豎直升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動，豎直升降機(jī)構(gòu)固定在小車14上，抬升軌道架13水平設(shè)置并且固定在機(jī)架上，抬升軌道架13內(nèi)設(shè)置有齒條15，小車14四個輪胎16設(shè)置在抬升軌道架13上側(cè)，齒輪轉(zhuǎn)動設(shè)置在小車14上并且齒輪設(shè)置在齒條15上與齒條15嚙合，齒輪由伺服電機(jī)17驅(qū)動。

小車14下側(cè)設(shè)置有防脫裝置。防脫裝置包含滑輪18和滑輪支架19，滑輪18轉(zhuǎn)動設(shè)置在滑輪支架19上并且滑輪18位于抬升軌道架13下側(cè)，滑輪支架19固定在小車14上。這樣，小車14的輪胎16和滑輪18將抬升軌道架13夾持在中間，從而避免小車14滑脫軌道。

豎直升降機(jī)構(gòu)包含豎直螺桿20、螺桿驅(qū)動電機(jī)21、螺桿支架22和兩根豎直滑竿23，豎直螺桿20豎直設(shè)置并且豎直螺桿20兩端分別轉(zhuǎn)動設(shè)置在小車14和螺桿支架22上，豎直螺桿20上端與螺桿驅(qū)動電機(jī)21連接由螺桿驅(qū)動電機(jī)21驅(qū)動，兩根豎直滑竿23豎直設(shè)置在豎直螺桿20兩側(cè)，豎直滑竿23兩端分別固定在小車14和螺桿支架22上，機(jī)械手的固定架1滑動設(shè)置在兩根豎直滑竿23上并且固定架1套設(shè)在豎直螺桿20上與豎直螺桿20螺紋連接。

支架包含兩條支腿24、水平支架25和傾斜支撐架26，支腿24豎直設(shè)置，水平支架25水平設(shè)置并且水平支架25一端固定在支腿24上端側(cè)面，傾斜支撐架26傾斜設(shè)置并且傾斜支撐架26下端固定在支腿24側(cè)面，傾斜支撐架26上端固定在水平支架25另一端下側(cè)。

本發(fā)明的輪胎轉(zhuǎn)運(yùn)裝置可實現(xiàn)兩個方向上的移動，機(jī)械手可雙向旋轉(zhuǎn)，自由度高。當(dāng)實心胎坯在成型機(jī)上制作完成，豎直升降機(jī)構(gòu)移動至胎坯附近，抓胎后退出并上升在高點(diǎn)，此時內(nèi)置的重量感應(yīng)器根據(jù)胎坯重量檢測其是否合格，若合格則機(jī)械手繼續(xù)旋轉(zhuǎn)并繞軸翻轉(zhuǎn)將其運(yùn)送至合格品區(qū)域，否則將胎坯運(yùn)送至操作工側(cè)補(bǔ)胎，合格后運(yùn)往合格品區(qū)域。

本說明書中所描述的以上內(nèi)容僅僅是對本發(fā)明所作的舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，只要不偏離本發(fā)明說明書的內(nèi)容或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。