1.一種正轉(zhuǎn)六桿三自由度小空間皮帶式輸送裝置，包括可控支撐機(jī)構(gòu)、輸送帶、主動滾筒、從動滾筒，其特征在于：
所述可控支撐機(jī)構(gòu)為平面并聯(lián)三自由度六桿機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、第一構(gòu)件、第二構(gòu)件、托架、第三構(gòu)件、第四構(gòu)件，所述第一構(gòu)件一端通過第一轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接，另一端通過第一移動副與第二構(gòu)件一端連接，所述第二構(gòu)件另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與托架連接，所述第三構(gòu)件一端通過第三轉(zhuǎn)動副與機(jī)架連接，另一端通過第二移動副與第四構(gòu)件一端連接，所述第四構(gòu)件另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與托架連接，
所述可控支撐機(jī)構(gòu)中第一移動副、第二移動副、第三轉(zhuǎn)動副為主動副，
所述主動滾筒通過第五轉(zhuǎn)動副與托架連接，所述從動滾筒通過第六轉(zhuǎn)動副與托架連接，所述輸送帶安裝在主動滾筒和從動滾筒上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種正轉(zhuǎn)六桿三自由度小空間皮帶式輸送裝置，其特征在于：
所述主動滾筒以及可控支撐機(jī)構(gòu)中的主動副均由伺服電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動。