本發(fā)明涉及自動化控制領(lǐng)域，具體地是涉及一種用于收板機(jī)放板高度調(diào)整的方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中的收板機(jī)其主要工作原理在于：可移動的手臂取料后定位至承接框上方(約150mm位置)，釋放板件，使其自由下落至承接框內(nèi)。但是在板件自由下落的過程中，板件會漂移，無法準(zhǔn)確放入承接框內(nèi)，造成板件折損，影響產(chǎn)品質(zhì)量。

因此，本發(fā)明的發(fā)明人亟需構(gòu)思一種新技術(shù)以改善其問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在提供一種用于收板機(jī)放板高度調(diào)整的方法，其可以消除板件在自由下落過程中漂移的可能，使板件準(zhǔn)確定位于承接框內(nèi)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種用于收板機(jī)放板高度調(diào)整的方法，包括如下步驟：

S1：設(shè)置放板機(jī)上機(jī)械手的初始位置；

S2：獲取板件的基本信息，根據(jù)板件的基本信息實(shí)時(shí)調(diào)整放板機(jī)上機(jī)械手的實(shí)時(shí)位置，其中板件的基本信息至少包括板件的數(shù)量和厚度，機(jī)械手的實(shí)時(shí)位置調(diào)整包括X軸、Y軸、Z軸三個(gè)方向的調(diào)整；

S3：檢測放板位置是否符合要求，如果符合要求，進(jìn)入步驟S4；否則進(jìn)入步驟S2；

S4：放板機(jī)將板件放到承接框內(nèi)。

優(yōu)選地，所述步驟S2具體包括：

S21：實(shí)時(shí)獲取板件的基本信息，其中H為一個(gè)板件的厚度，N為板件的數(shù)量；

S22：調(diào)整機(jī)械手的位置為距離承接框正上方N*H位置處；當(dāng)放板位置不符合要求，繼續(xù)調(diào)整放板機(jī)的機(jī)械手位置。

優(yōu)選地，所述步驟S3具體包括：

通過定位視覺檢測系統(tǒng)檢測放板位置是否符合要求，如果符合要求，進(jìn)入步驟S4；否則將檢測信息發(fā)送至放板機(jī)，并進(jìn)入步驟S2。

優(yōu)選地，所述步驟S1中放板機(jī)上機(jī)械手的初始位置設(shè)置為承接框正上方M毫米處，其中M≥N*H。

優(yōu)選地，M＝300。

優(yōu)選地，H＝10。

優(yōu)選地，1≤N≤30。

采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明至少包括如下有益效果：

本發(fā)明所述的用于收板機(jī)放板高度調(diào)整的方法，其可以消除板件在自由下落過程中漂移的可能，使板件準(zhǔn)確定位于承接框內(nèi)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的用于收板機(jī)放板高度調(diào)整的方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，為符合本發(fā)明的一種用于收板機(jī)放板高度調(diào)整的方法，包括如下步驟：

S1：設(shè)置放板機(jī)上機(jī)械手的初始位置；

S2：獲取板件的基本信息，根據(jù)板件的基本信息實(shí)時(shí)調(diào)整放板機(jī)上機(jī)械手的實(shí)時(shí)位置，其中板件的基本信息至少包括板件的數(shù)量和厚度，機(jī)械手的實(shí)時(shí)位置調(diào)整包括X軸、Y軸、Z軸三個(gè)方向的調(diào)整；

S3：檢測放板位置是否符合要求，如果符合要求，進(jìn)入步驟S4；否則進(jìn)入步驟S2；

S4：放板機(jī)將板件放到承接框內(nèi)。

優(yōu)選地，所述步驟S2具體包括：

S21：實(shí)時(shí)獲取板件的基本信息，其中H為一個(gè)板件的厚度，N為板件的數(shù)量；獲取板件的基本信息的方式可以是人工輸入，也可以是機(jī)械只能檢測，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際的使用需求進(jìn)行相應(yīng)的選擇，本實(shí)施例對此不作限定。

S22：調(diào)整機(jī)械手的位置為距離承接框正上方N*H位置處；當(dāng)放板位置不符合要求，繼續(xù)調(diào)整放板機(jī)的機(jī)械手位置。

優(yōu)選地，所述步驟S3具體包括：

通過定位視覺檢測系統(tǒng)檢測放板位置是否符合要求，如果符合要求，進(jìn)入步驟S4；否則將檢測信息發(fā)送至放板機(jī)，并進(jìn)入步驟S2。優(yōu)選地，定位視覺檢測系統(tǒng)主要構(gòu)成有：工業(yè)相機(jī)、工業(yè)鏡頭、視覺檢測光源、控制器、VISIONPRO，由于其在現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)有較多應(yīng)用，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知曉如何使用，故此處不再贅述。通過其檢測放板位置，并將檢測信息反饋至所述放板機(jī)內(nèi)的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制機(jī)械手的運(yùn)動，從而使得控制更加精準(zhǔn)。

優(yōu)選地，所述步驟S1中放板機(jī)上機(jī)械手的初始位置設(shè)置為承接框正上方M毫米處，其中M≥N*H。

優(yōu)選地，M＝300。

優(yōu)選地，H＝10。

優(yōu)選地，1≤N≤30。

本實(shí)施例的工作原理在于：初始狀態(tài)下機(jī)械手放置在初始位置處，本實(shí)施例優(yōu)選為300毫米。當(dāng)機(jī)械手抓取板件后，根據(jù)板件的數(shù)量和厚度調(diào)整機(jī)械手的位置。如板件數(shù)量為10件，每一板件厚度為10毫米，那么調(diào)整機(jī)械手的位置，將其下降至靠近承接框處，而后平穩(wěn)的將板件放入承接框內(nèi)。當(dāng)板件數(shù)量減少時(shí)，繼續(xù)調(diào)整機(jī)械手的位置，依次重復(fù)。由此便可消除板件自由下落過程中漂移的可能，使板件準(zhǔn)確定位于承接框內(nèi)。

對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。