本發(fā)明涉及物品輸送設(shè)備，前述物品輸送設(shè)備具備多臺(tái)物品輸送車，前述物品輸送車沿軌道行進(jìn)來(lái)輸送物品。

背景技術(shù)：

如特開(kāi)2000－214928號(hào)公報(bào)（專利文獻(xiàn)1）中所記載，在半導(dǎo)體工廠、fa自動(dòng)化工廠等中，借助在軌道上自動(dòng)行進(jìn)（自主行進(jìn)）的物品輸送車來(lái)輸送物品的物品輸送設(shè)備被實(shí)用化。在這樣的設(shè)備中，一般運(yùn)用多臺(tái)物品輸送車，有物品輸送車彼此接觸的可能。此外，在物品輸送車行進(jìn)的軌道的附近，也有人或物體接近的可能。因此，在專利文獻(xiàn)1中，在物品輸送車上，裝備有檢測(cè)其他物品輸送車、人、其他物體等障礙物的障礙物檢測(cè)傳感器。在專利文獻(xiàn)1中，在物品輸送車上搭載有檢測(cè)物體的物體檢測(cè)傳感器、檢測(cè)人的人檢測(cè)傳感器。并且，在由物體檢測(cè)傳感器進(jìn)行的檢測(cè)過(guò)于靈敏的部位，物品輸送車使物體檢測(cè)傳感器不工作，僅使人檢測(cè)傳感器工作，在確保對(duì)于人的安全性的基礎(chǔ)上，使障礙物的誤檢測(cè)降低。

通過(guò)如上所述地設(shè)定適當(dāng)?shù)臋z測(cè)條件，能夠以適當(dāng)?shù)撵`敏度檢測(cè)在物品輸送車的周邊存在的障礙物。但是，由于物品輸送設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況，例如，工廠等的布局改變、軌道的周邊的設(shè)置物的移動(dòng)等，也有檢測(cè)條件變得不合適的情況。因此，檢測(cè)條件優(yōu)選為能夠靈活地進(jìn)行設(shè)定更改。一般這樣的傳感器構(gòu)成為能夠經(jīng)由電纜與調(diào)整裝置、計(jì)算機(jī)等連接。檢測(cè)條件的設(shè)定更改為，例如能夠在各傳感器上連接那樣的電纜來(lái)實(shí)施。但是，若檢測(cè)障礙物的傳感器被搭載于各物品輸送車，物品輸送設(shè)備具有多個(gè)物品輸送車，則調(diào)整對(duì)象的傳感器的總數(shù)也變多，所以全部傳感器的檢測(cè)條件的設(shè)定需要較多的時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述背景技術(shù)，希望高效率地進(jìn)行被搭載于多個(gè)物品輸送車的每一個(gè)上的障礙物檢測(cè)傳感器的檢測(cè)條件的設(shè)定。

作為一個(gè)技術(shù)方案，鑒于上述說(shuō)明的物品輸送設(shè)備具備多臺(tái)物品輸送車，前述物品輸送車沿軌道行進(jìn)，進(jìn)行輸送物品的物品輸送工作，輸送前述物品，前述物品輸送設(shè)備具備輸送設(shè)備控制裝置，前述輸送設(shè)備控制裝置通過(guò)無(wú)線通信，對(duì)前述物品輸送車的每一個(gè)施加輸送指令，使前述物品輸送車進(jìn)行前述物品輸送工作，前述物品輸送車的每一個(gè)具備輸送車控制部和至少一個(gè)障礙物檢測(cè)傳感器，前述障礙物檢測(cè)傳感器檢測(cè)在前述物品輸送車的周邊至少設(shè)定一個(gè)的檢測(cè)區(qū)域中存在的障礙物，前述輸送車控制部基于前述輸送指令，對(duì)前述物品輸送工作進(jìn)行自主控制，前述障礙物檢測(cè)傳感器具備區(qū)域信息存儲(chǔ)部，前述區(qū)域信息存儲(chǔ)部存儲(chǔ)表示前述檢測(cè)區(qū)域的檢測(cè)區(qū)域信息，前述輸送車控制部通過(guò)無(wú)線通信從前述輸送設(shè)備控制裝置接收前述檢測(cè)區(qū)域信息，將接收的前述檢測(cè)區(qū)域信息傳遞至前述障礙物檢測(cè)傳感器，前述障礙物檢測(cè)傳感器使被傳遞的前述檢測(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)于前述區(qū)域信息存儲(chǔ)部。

根據(jù)該方案，輸送設(shè)備控制裝置能相對(duì)于多個(gè)物品輸送車總括地發(fā)送新的檢測(cè)區(qū)域信息。各個(gè)物品輸送車具備的障礙物檢測(cè)傳感器被從各個(gè)物品輸送車的輸送車控制部傳遞新的檢測(cè)區(qū)域信息，使其存儲(chǔ)于區(qū)域信息存儲(chǔ)部。各物品輸送車的檢測(cè)區(qū)域信息的更新能夠并行地實(shí)施，所以即使物品輸送設(shè)備具有多個(gè)物品輸送車，檢測(cè)條件的設(shè)定也不需要那么多的時(shí)間。即，根據(jù)本方案，能夠?qū)⒈淮钶d于多個(gè)物品輸送車的每一個(gè)的障礙物檢測(cè)傳感器的檢測(cè)條件的設(shè)定高效率地進(jìn)行。

從以下參照附圖進(jìn)行說(shuō)明的有關(guān)實(shí)施方式的記載中可以明確物品輸送設(shè)備的進(jìn)一步的特征和優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是示意性地表示物品輸送設(shè)備的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是頂棚輸送車的側(cè)視圖。

圖3是頂棚輸送車的立體圖。

圖4是分岔部的放大圖。

圖5是表示物品輸送設(shè)備及頂棚輸送車的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的示意性的框圖。

圖6是說(shuō)明由頂棚輸送車進(jìn)行的物品的移載的圖。

圖7是表示頂棚輸送車的主體基板和障礙物檢測(cè)傳感器的關(guān)系的示意性的框圖。

圖8是表示檢測(cè)區(qū)域（第1檢測(cè)區(qū)域）的一例的圖。

圖9是表示檢測(cè)區(qū)域（第2檢測(cè)區(qū)域）的一例的圖。

圖10是表示檢測(cè)區(qū)域（第3檢測(cè)區(qū)域）的一例的圖。

圖11是表示檢測(cè)區(qū)域（第4檢測(cè)區(qū)域）的一例的圖。

圖12是表示檢測(cè)區(qū)域（第5檢測(cè)區(qū)域）的一例的圖。

圖13是表示檢測(cè)區(qū)域（第6檢測(cè)區(qū)域）的一例的圖。

圖14是表示檢測(cè)區(qū)域（第7檢測(cè)區(qū)域）的一例的圖。

圖15是表示避讓處理的一例的流程圖。

圖16是表示顯示部的顯示狀態(tài)的一例的圖。

圖17是表示驗(yàn)證處理的一例的圖。

具體實(shí)施方式

以下，基于附圖對(duì)物品輸送設(shè)備的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。這里，以物品輸送設(shè)備100為例進(jìn)行說(shuō)明，如圖1及圖2所示，前述物品輸送設(shè)備100具備頂棚輸送車v（物品輸送車），前述頂棚輸送車v（物品輸送車）懸掛支承于設(shè)置于頂棚的行進(jìn)軌道101（軌道），沿著由該行進(jìn)軌道101形成的行進(jìn)路徑l行進(jìn)，從輸送源向輸送目的地輸送物品。如圖1所示，行進(jìn)路徑l不是僅由一根連續(xù)的路徑形成，而是由多個(gè)路徑被并列地連接來(lái)形成。因此，行進(jìn)路徑l具有路徑分岔的分岔部j1及路徑合流的合流部j2。行進(jìn)路徑l是單向的，頂棚輸送車v在行進(jìn)方向y上行進(jìn)。

圖2表示頂棚輸送車v的側(cè)視圖（從與行進(jìn)方向y正交的方向（后述的橫向x）觀察的圖）。如圖2所示，頂棚輸送車v具備行進(jìn)部11和主體部12，前述行進(jìn)部11具備行進(jìn)車輪w1，前述行進(jìn)車輪w1在被從頂棚懸掛的行進(jìn)軌道101上行進(jìn)，前述主體部12被從行進(jìn)部11懸掛支承。圖3表示頂棚輸送車v的立體圖。后文進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但如圖3所示，頂棚輸送車v具備障礙物檢測(cè)傳感器3，前述障礙物檢測(cè)傳感器3檢測(cè)在頂棚輸送車v的周邊至少被設(shè)定一個(gè)的檢測(cè)區(qū)域r（參照?qǐng)D8～圖14等）中存在的障礙物。圖4表示行進(jìn)路徑l分岔的分岔部j1的放大圖。以下，將頂棚輸送車v行進(jìn)的方向稱作行進(jìn)方向y，將相對(duì)于該行進(jìn)方向y在俯視時(shí)正交的方向（在水平面上與行進(jìn)方向y正交的方向）稱作橫向x進(jìn)行說(shuō)明。

在本實(shí)施方式中，以物品輸送設(shè)備為例進(jìn)行說(shuō)明，前述物品輸送設(shè)備在相對(duì)于半導(dǎo)體基板進(jìn)行薄膜形成、光刻、刻蝕等各種處理的多個(gè)半導(dǎo)體處理裝置（以下稱作處理裝置102）之間，沿行進(jìn)路徑l輸送物品。此外，在本實(shí)施方式中，作為借助頂棚輸送車v被輸送的物品，例示被稱作前端開(kāi)啟式晶圓傳送盒（foup，frontopeningunifiedpod）的收納半導(dǎo)體基板的容器90（參照?qǐng)D2）。為了將容器90在各處理裝置102之間輸送，相對(duì)于各處理裝置102，以與各個(gè)處理裝置102相鄰的狀態(tài)，在地板面上設(shè)置有支承臺(tái)103（載置臺(tái)）。這些支承臺(tái)103是由頂棚輸送車v進(jìn)行運(yùn)輸?shù)娜萜?0的輸送對(duì)象部位（輸送源及輸送目的地）。

行進(jìn)路徑l包括主路徑lp和副路徑ls，前述主路徑lp在圖1中被表示在中央部，相對(duì)較大，呈環(huán)狀，前述副路徑ls被表示在主路徑lp的外側(cè)，相對(duì)較小，呈環(huán)狀。在作為從主路徑lp向副路徑ls的分岔部分的分岔部j1處，如圖4所示，設(shè)置有引導(dǎo)軌道g。此外，省略圖示及詳細(xì)說(shuō)明，但作為從副路徑ls向主路徑lp的合流部分的合流部j2也設(shè)置有同樣的引導(dǎo)軌道g。關(guān)于其他的分岔部分及合流部分（例如，在圖1的上部被相對(duì)于主路徑lp連接的外部連接路徑（入廠路徑lin及退廠路徑lout）和主路徑lp的分岔部分及合流部分）也是同樣的。

如圖2所示，頂棚輸送車v具備行進(jìn)部11和主體部12，前述行進(jìn)部11沿行進(jìn)路徑l行進(jìn)，前述主體部12具備支承機(jī)構(gòu)24，前述支承機(jī)構(gòu)24以位于行進(jìn)軌道101的下方的方式被懸掛支承于行進(jìn)部11，且將容器90支承。在行進(jìn)部11上，具備行進(jìn)車輪w1和行進(jìn)用馬達(dá)22m，前述行進(jìn)車輪w1在被沿行進(jìn)路徑l設(shè)置的行進(jìn)軌道101上滾動(dòng)，前述行進(jìn)用馬達(dá)22m使該行進(jìn)車輪w1旋轉(zhuǎn)。

如圖2等所示，在行進(jìn)部11上，還具備引導(dǎo)輥w2，前述引導(dǎo)輥w2被引導(dǎo)軌道g引導(dǎo)，前述引導(dǎo)軌道g被設(shè)置于行進(jìn)路徑l的分岔部j1及合流部j2。引導(dǎo)輥w2構(gòu)成為，在沿行進(jìn)部11的行進(jìn)方向y的方向上觀察的左右方向（橫向x）上能夠改變姿勢(shì)。引導(dǎo)輥w2的姿勢(shì)改變借助引導(dǎo)輥螺線管22s（參照?qǐng)D4、圖5）來(lái)進(jìn)行。引導(dǎo)輥螺線管22s將引導(dǎo)輥w2的位置切換成朝向行進(jìn)方向y的右側(cè)（右方向xr側(cè)）的第1位置和左側(cè)（左方向xl側(cè)）的第2位置，并且將引導(dǎo)輥w2保持在該位置。引導(dǎo)輥w2位于第1位置時(shí)，在沿行進(jìn)方向y的方向上觀察與引導(dǎo)軌道g的右側(cè)面抵接，沿不分岔的一側(cè)的引導(dǎo)軌道（這里是相對(duì)地向行進(jìn)方向y的右側(cè)延伸的引導(dǎo)軌道（直線行進(jìn)側(cè)引導(dǎo)軌道gr））引導(dǎo)行進(jìn)部11。此外，引導(dǎo)輥w2位于第2位置時(shí)，在沿行進(jìn)方向y的方向上觀察與引導(dǎo)軌道g的左側(cè)面抵接，沿向左側(cè)延伸的引導(dǎo)軌道（分岔側(cè)引導(dǎo)軌道gl）引導(dǎo)行進(jìn)部11。

如圖2所示，頂棚輸送車v的主體部12具備支承機(jī)構(gòu)24（支承部）、升降驅(qū)動(dòng)部25、滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部26、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部27、罩體28。支承機(jī)構(gòu)24是將容器90懸掛支承的機(jī)構(gòu)。升降驅(qū)動(dòng)部25是使支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部11升降移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部?；瑒?dòng)驅(qū)動(dòng)部26是使支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部11在橫向x上滑動(dòng)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部27是使支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部11繞未圖示的縱軸心（垂直方向的軸心）旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)部。罩體28如圖2所示，是在支承有容器90的支承機(jī)構(gòu)24上升至上升設(shè)定位置的狀態(tài)下，將容器90的上方側(cè)及行進(jìn)方向y的前后兩側(cè)覆蓋的部件。另外，上升設(shè)定位置是指，在支承有容器90等的物品的狀態(tài)下頂棚輸送車v沿行進(jìn)軌道101行進(jìn)時(shí)，作為支承機(jī)構(gòu)24位于的上下方向（垂直方向）的位置被預(yù)先規(guī)定的位置。

如圖2所示，容器90具有收納部91和凸緣部93。凸緣部93被設(shè)置于容器90的上端部，是被頂棚輸送車v的支承機(jī)構(gòu)24支承的部分。收納部91位于比凸緣部93靠下方的位置，收納多張半導(dǎo)體基板。另外，在收納部91的前面上，形成有基板出入用的基板出入口。在容器90上，具備能夠?qū)⒃摶宄鋈肟陉P(guān)閉的能夠拆裝的蓋體（圖中未示出）。頂棚輸送車v在借助支承機(jī)構(gòu)24將凸緣部93懸掛支承的狀態(tài)下輸送容器90。

圖5的框圖將物品輸送設(shè)備100及頂棚輸送車v的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意性地表示。輸送設(shè)備控制裝置h是作為物品輸送設(shè)備100的核心的系統(tǒng)控制器。輸送設(shè)備控制裝置h是相對(duì)于頂棚輸送車v的上位控制器，控制頂棚輸送車v的工作。頂棚輸送車v和輸送設(shè)備控制裝置h進(jìn)行無(wú)線通信，基于來(lái)自該控制裝置的輸送指令進(jìn)行自主控制，由此進(jìn)行工作（物品輸送工作），將物品（容器90）保持來(lái)輸送。在頂棚輸送車v上，具備由微型計(jì)算機(jī)等構(gòu)成的作為物品輸送工作的核心的輸送車控制部1。輸送車控制部1基于來(lái)自輸送設(shè)備控制裝置h的輸送指令，通過(guò)自主控制，使頂棚輸送車v工作。

自主行進(jìn)的頂棚輸送車v（輸送車控制部1）掌握著行進(jìn)路徑l上的頂棚輸送車v的位置。例如，如圖4示意性地表示，在行進(jìn)路徑l上配置有坐標(biāo)標(biāo)志m。此外，在頂棚輸送車v上搭載有檢測(cè)坐標(biāo)標(biāo)志m的傳感器（無(wú)圖示）。作為一個(gè)實(shí)施方式，坐標(biāo)標(biāo)志m是二維條形碼，例如，被設(shè)置于行進(jìn)軌道101的上表面。該情況下，優(yōu)選的是，檢測(cè)坐標(biāo)標(biāo)志m的傳感器是利用區(qū)域傳感器等的二維條形碼閱讀器，以與行進(jìn)軌道101的上表面相對(duì)的方式配置于行進(jìn)部11。此外，作為另一實(shí)施方式，優(yōu)選的是，坐標(biāo)標(biāo)志m能夠設(shè)置成利用近距離無(wú)線通信集成電路芯片（icchip）的集成電路標(biāo)簽，例如被設(shè)置于行進(jìn)軌道101的下表面。該情況下，優(yōu)選的是，檢測(cè)坐標(biāo)標(biāo)志m的傳感器是集成電路標(biāo)簽閱讀器，以與行進(jìn)軌道101的下表面對(duì)應(yīng)的方式被配置于行進(jìn)部11。輸送車控制部1通過(guò)由這樣的傳感器進(jìn)行的坐標(biāo)標(biāo)志m的檢測(cè)識(shí)別行進(jìn)路徑l上的位置。該位置優(yōu)選的是，作為工作信息的一種，也被傳遞至輸送設(shè)備控制裝置h。

參數(shù)存儲(chǔ)器21由非易失性存儲(chǔ)器等的存儲(chǔ)介質(zhì)構(gòu)成，例如存儲(chǔ)如下參數(shù)信息，前述參數(shù)信息包括用于將容器90在支承臺(tái)103和頂棚輸送車v之間移載、在不同的支承臺(tái)103之間輸送容器90的位置信息。在位置信息中，包括輸送用停止目標(biāo)位置信息及輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息。輸送用停止目標(biāo)位置信息是表示在行進(jìn)軌道101（行進(jìn)路徑l）上使行進(jìn)部11停止的目標(biāo)位置（輸送用停止目標(biāo)位置）的信息。此外，輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息是表示在行進(jìn)軌道101（行進(jìn)路徑l）上停止的狀態(tài)下，相對(duì)于行進(jìn)部11使支承機(jī)構(gòu)24移動(dòng)（升降、旋轉(zhuǎn)、滑動(dòng)，后文詳細(xì)說(shuō)明）的目標(biāo)位置（輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置）的信息。

在構(gòu)成主體部12的支承機(jī)構(gòu)24上，具備一對(duì)把持爪24a（參照?qǐng)D2）、把持用馬達(dá)24m（參照?qǐng)D5）。如圖2所示，一對(duì)把持爪24a分別從側(cè)面觀察（在x方向上觀察）形成為l字形。把持用馬達(dá)24m借助其驅(qū)動(dòng)力，使一對(duì)把持爪24a沿水平方向互相接近或離開(kāi)。若使一對(duì)把持爪24a互相接近，則能夠用各把持爪24a的下端部將容器90的凸緣部93從下方支承（支承狀態(tài)）。若使一對(duì)把持爪24a互相離開(kāi)，則能夠?qū)⑾鄬?duì)于凸緣部93的支承解除（支承解除狀態(tài)）。

另外，把持用馬達(dá)24m也可以相對(duì)于各把持爪24a分別設(shè)置，在具備使一對(duì)把持爪24a聯(lián)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的情況下，也可以設(shè)置一個(gè)將該聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的把持用馬達(dá)24m。這里，設(shè)置成，一對(duì)把持爪24a借助一個(gè)把持用馬達(dá)24m聯(lián)動(dòng)。例如，借助把持用馬達(dá)24m，使一對(duì)把持爪24a互相接近，由此能夠使一對(duì)把持爪24a支承容器90的凸緣部93?；蛘撸部梢詷?gòu)成為，把持爪24a被共通的樞軸（無(wú)圖示）軸支承，借助把持用馬達(dá)24m，一對(duì)把持爪24a的末端部擺動(dòng)來(lái)接近，由此支承凸緣部93。

如圖2所示，支承機(jī)構(gòu)24被與支承機(jī)構(gòu)24相同地構(gòu)成主體部12的升降驅(qū)動(dòng)部25以相對(duì)于行進(jìn)部11能夠升降的方式支承。在升降驅(qū)動(dòng)部25上，具備纏繞體25a、卷繞帶25b、升降用馬達(dá)25m（參照?qǐng)D5）。纏繞體25a被支承于后述的旋轉(zhuǎn)部27a。卷繞帶25b被纏繞于纏繞體25a，在末端部連結(jié)支承有支承機(jī)構(gòu)24。升降用馬達(dá)25m施加用于使纏繞體25a旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力。升降驅(qū)動(dòng)部25借助升降用馬達(dá)25m使纏繞體25a向正向或反向旋轉(zhuǎn)，由此將卷繞帶25b卷繞或放出。由此，支承機(jī)構(gòu)24及被支承于支承機(jī)構(gòu)24的容器90升降移動(dòng)。

在同樣地構(gòu)成主體部12的滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)部26上，具備中轉(zhuǎn)部26a（參照?qǐng)D2）、滑動(dòng)用馬達(dá)26m（參照?qǐng)D5）。中轉(zhuǎn)部26a被支承于行進(jìn)部11，使得能夠相對(duì)于行進(jìn)部11沿橫向x滑動(dòng)移動(dòng)?；瑒?dòng)用馬達(dá)26m施加用于使中轉(zhuǎn)部26a沿橫向x滑動(dòng)移動(dòng)的動(dòng)力?；瑒?dòng)驅(qū)動(dòng)部26借助滑動(dòng)用馬達(dá)26m的驅(qū)動(dòng)使中轉(zhuǎn)部26a沿橫向x滑動(dòng)移動(dòng)，由此使支承機(jī)構(gòu)24及升降驅(qū)動(dòng)部25沿橫向x移動(dòng)。

在同樣地構(gòu)成主體部12的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部27上，具備旋轉(zhuǎn)部27a（參照?qǐng)D2）、旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m（參照?qǐng)D5）。旋轉(zhuǎn)部27a被以能夠繞縱軸心旋轉(zhuǎn)的方式相對(duì)于中轉(zhuǎn)部26a支承。旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m施加用于使旋轉(zhuǎn)部27a繞縱軸心旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部27借助旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m的驅(qū)動(dòng)使旋轉(zhuǎn)部27a旋轉(zhuǎn)，由此使支承機(jī)構(gòu)24及升降驅(qū)動(dòng)部25沿著繞縱軸心的方向旋轉(zhuǎn)。

輸送車控制部1基于來(lái)自作為上位控制器的輸送設(shè)備控制裝置h的輸送指令，執(zhí)行輸送控制，由此頂棚輸送車v進(jìn)行物品輸送工作。輸送車控制部1在執(zhí)行輸送控制時(shí)，將被設(shè)置于頂棚輸送車v的各種致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制。以下對(duì)輸送控制進(jìn)行說(shuō)明。輸送控制是如下控制，從輸送源的支承臺(tái)103接收容器90，將該容器90傳遞至輸送目的地的支承臺(tái)103，由此將容器90從輸送源的支承臺(tái)103輸送至輸送目的地的支承臺(tái)103。并且，伴隨著該輸送控制的執(zhí)行的頂棚輸送車v的工作是物品輸送工作。輸送車控制部1應(yīng)答于將容器90從輸送源的支承臺(tái)103輸送至輸送目的地的支承臺(tái)103的輸送指令，以接收行進(jìn)處理、接收升降處理、傳遞行進(jìn)處理、傳遞升降處理的順序執(zhí)行處理。

在接收行進(jìn)處理中，輸送車控制部1基于關(guān)于被指定為輸送源的支承臺(tái)103的輸送用停止目標(biāo)位置信息執(zhí)行輸送控制。輸送用停止目標(biāo)位置信息是在行進(jìn)軌道101（行進(jìn)路徑l）上使頂棚輸送車v（行進(jìn)部11）停止的目標(biāo)位置（輸送用停止目標(biāo)位置）的信息。輸送車控制部1控制行進(jìn)用馬達(dá)22m，使行進(jìn)部11行進(jìn)至輸送源的支承臺(tái)103的輸送用停止目標(biāo)位置，使行進(jìn)部11停止于該輸送用停止目標(biāo)位置。

在接收升降處理中，輸送車控制部1基于關(guān)于輸送源的支承臺(tái)103的輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息執(zhí)行輸送控制。輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息為，在輸送用停止目標(biāo)位置處停止的頂棚輸送車v將容器90在主體部12和支承臺(tái)103間進(jìn)行移載的情況（將容器90接收或傳遞的情況）下，使支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于行進(jìn)部11移動(dòng)（升降、旋轉(zhuǎn)、滑動(dòng)）的目標(biāo)位置（輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置）的信息。輸送車控制部1使支承機(jī)構(gòu)24移動(dòng)至輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置后，使把持爪24a移動(dòng)至接近位置，之后，使支承機(jī)構(gòu)24移動(dòng)至行進(jìn)用位置。輸送車控制部1控制升降用馬達(dá)25m、滑動(dòng)用馬達(dá)26m、旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m等。由此，被支承于輸送源的支承臺(tái)103的容器90被懸掛支承于位于行進(jìn)用位置的支承機(jī)構(gòu)24。

在傳遞行進(jìn)處理中，輸送車控制部1基于關(guān)于被指定為輸送目的地的支承臺(tái)103的輸送用停止目標(biāo)位置信息，使行進(jìn)部11行進(jìn)至該輸送用停止目標(biāo)位置。輸送車控制部1控制行進(jìn)用馬達(dá)22m，在將容器90懸掛的狀態(tài)下使行進(jìn)部11行進(jìn)，使其在該輸送用停止目標(biāo)位置停止。

在傳遞升降處理中，輸送車控制部1基于關(guān)于輸送目的地的支承臺(tái)103的輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置信息，使支承機(jī)構(gòu)24移動(dòng)至該輸送用移動(dòng)目標(biāo)位置后，使把持爪24a移動(dòng)至離開(kāi)位置。輸送車控制部1控制升降用馬達(dá)25m、滑動(dòng)用馬達(dá)26m、旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m等。由此，被支承于支承機(jī)構(gòu)24的容器90被載置于輸送目的地的支承臺(tái)103。之后，輸送車控制部1控制升降用馬達(dá)25m、滑動(dòng)用馬達(dá)26m、旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m等，使支承機(jī)構(gòu)24移動(dòng)至行進(jìn)用位置。

其中，如圖2所示，在凸緣部93的上表面（容器90的上表面）上，形成有朝向下方凹陷成圓錐形狀的上表面凹部98。該上表面凹部98形成為越向下方越細(xì)的尖端形狀，上表面凹部98的內(nèi)側(cè)面形成為傾斜面。上表面凹部98構(gòu)成為，在使支承機(jī)構(gòu)24如圖6所示地下降移動(dòng)時(shí)，被裝備于支承機(jī)構(gòu)24的推壓部24c從上方卡合。例如，在接收升降處理中，頂棚輸送車v使支承機(jī)構(gòu)24下降移動(dòng)時(shí)，有支承機(jī)構(gòu)24相對(duì)于被載置支承于支承臺(tái)103的容器90在水平方向上偏離的情況。即使在該情況下，推壓部24c接觸至上表面凹部98的內(nèi)表面而被引導(dǎo)，由此支承機(jī)構(gòu)24的水平方向上的位置被相對(duì)于容器90引導(dǎo)至適當(dāng)?shù)奈恢谩?/p>

此外，如圖2所示，在收納部91的底面（容器90的底面）上，設(shè)置有朝向上方凹陷的3個(gè)槽狀的底面凹部97。這3個(gè)底面凹部97形成為，以底面基準(zhǔn)位置為中心，在底面凹部97的長(zhǎng)度方向上放射狀地延伸。3個(gè)底面凹部97分別形成為越向上方越細(xì)的尖端形狀，底面凹部97的內(nèi)側(cè)面形成為傾斜面。底面凹部97如圖6所示，位于在容器90被載置于輸送目的地的支承臺(tái)103時(shí)、裝備于支承臺(tái)103的定位部件109從下方卡合的位置。例如，在傳遞升降處理中，在支承機(jī)構(gòu)24下降移動(dòng)而容器90被移載至支承臺(tái)103上時(shí)，有容器90相對(duì)于支承臺(tái)103的適當(dāng)支承位置在水平方向上偏離的情況。即使在該情況下，定位部件109接觸于底面凹部97的內(nèi)側(cè)面，容器90在水平方向上移動(dòng)，由此容器90的水平方向上的位置被修正為支承臺(tái)103的適當(dāng)支承位置。

其中，如圖1所示，在物品輸送設(shè)備100上具有多臺(tái)頂棚輸送車v，這些頂棚輸送車v同時(shí)通過(guò)自主控制進(jìn)行物品輸送工作。因此，有在軌道上在后行駛的頂棚輸送車v從后面撞上在前行駛的頂棚輸送車v的可能。此外，某些物體（包括人）進(jìn)入至物品輸送設(shè)備100內(nèi)、或物品輸送設(shè)備100內(nèi)的裝置（物體的一種）的配置改變的情況下，有正在執(zhí)行行進(jìn)處理的頂棚輸送車v、正在執(zhí)行升降處理的頂棚輸送車v與那些物體接觸的可能。為了防止這樣的追尾、接觸，在頂棚輸送車v上具備如上所述的障礙物檢測(cè)傳感器3。

在本實(shí)施方式中，例示了具備3種障礙物檢測(cè)傳感器3的實(shí)施方式。檢測(cè)在軌道上在前行駛的頂棚輸送車v的障礙物檢測(cè)傳感器3是追尾防止傳感器4。從追尾防止傳感器4觀察，在前行駛的頂棚輸送車v相當(dāng)于障礙物。追尾防止傳感器4例如是利用激光雷達(dá)等的距離傳感器，測(cè)量在前行駛的頂棚輸送車v和本車的距離。檢測(cè)在軌道上及軌道的周邊存在的、妨礙在軌道上行進(jìn)的頂棚輸送車v的行進(jìn)的物體（障礙物）的障礙物檢測(cè)傳感器3是行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5。檢測(cè)支承機(jī)構(gòu)24、有與支承機(jī)構(gòu)24及被支承于支承機(jī)構(gòu)24的容器90在升降中發(fā)生接觸的可能的物體（障礙物）的障礙物檢測(cè)傳感器3是移載用障礙物檢測(cè)傳感器6。行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5及移載用障礙物檢測(cè)傳感器6例如是掃描式距離傳感器（測(cè)距傳感器（測(cè)域センサ）），用紅外線、激光等進(jìn)行掃描來(lái)檢測(cè)物體（障礙物）。

如圖3所示，障礙物檢測(cè)傳感器3（4、5、6）被設(shè)置于頂棚輸送車v的外部，或者，以從開(kāi)口朝向外部的方式被設(shè)置于內(nèi)壁側(cè)。此外，如圖5、圖7所示，輸送車控制部1及參數(shù)存儲(chǔ)器21等被搭載于頂棚輸送車v的主體基板10，主體基板10和障礙物檢測(cè)傳感器3借助信號(hào)線連接。

若追尾防止傳感器4檢測(cè)出在軌道的前方的既定距離內(nèi)（檢測(cè)區(qū)域內(nèi)）存在別的頂棚輸送車v（在前行駛車），則輸出障礙物檢測(cè)信息（在前行駛車檢測(cè)信息）。障礙物檢測(cè)信息優(yōu)選地包括與在前行駛車的距離信息（也可以是是否是既定的距離（規(guī)定車間距離）以上的信息）。輸送車控制部1基于障礙物檢測(cè)信息，執(zhí)行避讓處理。例如，輸送車控制部1在與在前行駛車的車間距離不足規(guī)定車間距離的情況下，執(zhí)行使頂棚輸送車v的行進(jìn)速度下降的減速處理。作為一個(gè)實(shí)施方式，在與在前行駛車的車間距離不足比規(guī)定車間距離短的停車車間距離的情況下，輸送車控制部1也可以作為避讓處理，執(zhí)行使頂棚輸送車v停車的停車處理。另外，停車處理也可以稱作，使正在執(zhí)行行進(jìn)處理（接收行進(jìn)處理、傳遞行進(jìn)處理、也包括用于單純的移動(dòng)的行進(jìn)處理）的頂棚輸送車v的行進(jìn)停止的停止處理。

在與在前行駛車的車間距離不足規(guī)定車間距離的狀態(tài)在到達(dá)既定的時(shí)間（規(guī)定接近時(shí)間（規(guī)定避讓時(shí)間））之前解除的情況下，輸送車控制部1使由頂棚輸送車v進(jìn)行的物品輸送工作以通常的行進(jìn)速度再次開(kāi)始。與在前行駛車的車間距離不足規(guī)定車間距的狀態(tài)繼續(xù)規(guī)定接近時(shí)間以上的情況下，輸送車控制部1執(zhí)行錯(cuò)誤處理，使由頂棚輸送車v進(jìn)行的物品輸送工作停止。

行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5若檢測(cè)出在頂棚輸送車v的前方的既定區(qū)域內(nèi)（檢測(cè)區(qū)域內(nèi)）存在物體（障礙物），則輸出障礙物檢測(cè)信息（行進(jìn)障礙物檢測(cè)信息）。在障礙物檢測(cè)信息中，優(yōu)選地包括障礙物的位置信息（也可以是將在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)被細(xì)分的區(qū)域（后述的分割區(qū)域）特定的信息）。輸送車控制部1基于障礙物檢測(cè)信息，執(zhí)行避讓處理。例如，在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出障礙物的情況下，輸送車控制部1執(zhí)行使頂棚輸送車v的行進(jìn)速度下降的減速處理。作為一個(gè)實(shí)施方式，在檢測(cè)出在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)在對(duì)頂棚輸送車v的行進(jìn)的影響度相對(duì)較高的位置（后述的第1分割區(qū)域）存在障礙物的情況下，輸送車控制部1也可以作為避讓處理執(zhí)行使頂棚輸送車v停車的停車處理（停止處理）。

在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出障礙物的狀態(tài)在到達(dá)既定的時(shí)間（規(guī)定檢測(cè)時(shí)間（規(guī)定避讓時(shí)間））之前被解除的情況下，輸送車控制部1使由頂棚輸送車v進(jìn)行的物品輸送工作以通常的行進(jìn)速度再次開(kāi)始。輸送車控制部1在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出障礙物的狀態(tài)繼續(xù)規(guī)定檢測(cè)時(shí)間以上的情況下，執(zhí)行錯(cuò)誤處理，使由頂棚輸送車v進(jìn)行的物品輸送工作停止。

移載用障礙物檢測(cè)傳感器6若檢測(cè)出支承機(jī)構(gòu)24及被支承于支承機(jī)構(gòu)24的容器90、或在使支承機(jī)構(gòu)24升降的范圍內(nèi)的既定區(qū)域內(nèi)（檢測(cè)區(qū)域內(nèi)）存在物體（障礙物），則輸出障礙物檢測(cè)信息（移載障礙物檢測(cè)信息）。以下，關(guān)于由輸送車控制部1進(jìn)行的避讓處理、從避讓處理的恢復(fù)、錯(cuò)誤處理等，關(guān)于追尾防止傳感器4及行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5等與上述說(shuō)明相同，所以省略詳細(xì)的說(shuō)明。另外，頂棚輸送車v執(zhí)行包括例如接收升降處理、傳遞升降處理的移載處理時(shí)，不進(jìn)行行進(jìn)，而在輸送用停止目標(biāo)位置停車。因此，基于移載用障礙物檢測(cè)傳感器6的檢測(cè)結(jié)果的避讓處理的停車處理（停止處理），不是基于使動(dòng)作中的行進(jìn)用馬達(dá)22m停止來(lái)進(jìn)行的停車處理。在該停車處理中，使把持用馬達(dá)24m、升降用馬達(dá)25m、滑動(dòng)用馬達(dá)26m、旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)27m等停止，停止移載處理，由此中斷輸送控制，在輸送用停止目標(biāo)位置使頂棚輸送車v停車。關(guān)于減速處理也是同樣的。

障礙物檢測(cè)傳感器3的檢測(cè)區(qū)域如圖5等所示，被存儲(chǔ)于區(qū)域信息存儲(chǔ)部32。適當(dāng)?shù)卦O(shè)定相對(duì)于各障礙物檢測(cè)傳感器3的檢測(cè)區(qū)域（檢測(cè)條件），由此能夠以適當(dāng)?shù)撵`敏度檢測(cè)在頂棚輸送車v的周邊存在的障礙物。但是，由于物品輸送設(shè)備100的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況，例如，工廠等的布局改變、軌道的周邊的設(shè)置物的移動(dòng)等，也有檢測(cè)區(qū)域變得不適當(dāng)?shù)目赡苄?。因此，檢測(cè)區(qū)域優(yōu)選為能夠靈活地進(jìn)行設(shè)定更改。一般地，這樣的傳感器構(gòu)成為能夠經(jīng)由電纜與調(diào)整裝置、計(jì)算機(jī)等連接。檢測(cè)條件的設(shè)定更改能夠例如在各障礙物檢測(cè)傳感器3上將那樣的電纜連接來(lái)實(shí)施。但是，如本實(shí)施方式這樣，障礙物檢測(cè)傳感器3被搭載于各頂棚輸送車v，若物品輸送設(shè)備100具有多個(gè)頂棚輸送車v，則檢測(cè)區(qū)域（檢測(cè)條件）的設(shè)定需要較多的時(shí)間。特別地，在物品輸送車為頂棚輸送車v的情況下，需要相對(duì)于位于高處的頂棚輸送車v的作業(yè)，也需要準(zhǔn)備梯子、腳手架等。

因此，在本實(shí)施方式中，輸送車控制部1借助無(wú)線通信從輸送設(shè)備控制裝置h接收更新用的檢測(cè)區(qū)域信息。并且，輸送車控制部1將接收的檢測(cè)區(qū)域信息傳遞至障礙物檢測(cè)傳感器3。障礙物檢測(cè)傳感器3使從輸送車控制部1傳遞的檢測(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)于區(qū)域信息存儲(chǔ)部32。如圖7所示，障礙物檢測(cè)傳感器3的傳感器控制部31和輸送車控制部1經(jīng)由串行通信信號(hào)線dx被連接。輸送車控制部1和傳感器控制部31根據(jù)串行通信規(guī)格進(jìn)行雙向通信。輸送車控制部1接收的檢測(cè)區(qū)域信息經(jīng)由串行通信信號(hào)線dx被傳遞至障礙物檢測(cè)傳感器3，傳感器控制部31使被傳遞的檢測(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)于區(qū)域信息存儲(chǔ)部32。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，從輸送設(shè)備控制裝置h相對(duì)于各個(gè)頂棚輸送車v，總括地發(fā)送新的檢測(cè)區(qū)域信息。并且，接收到新的檢測(cè)區(qū)域信息的各頂棚輸送車v的輸送車控制部1將新的檢測(cè)區(qū)域信息傳遞至各個(gè)頂棚輸送車v所具備的障礙物檢測(cè)傳感器3。各頂棚輸送車v的檢測(cè)區(qū)域信息的更新能夠并行地實(shí)施，所以即使物品輸送設(shè)備100具有多個(gè)頂棚輸送車v，也能夠縮短檢測(cè)區(qū)域信息的設(shè)定所需的時(shí)間。

另外，如圖7所示，從輸送設(shè)備控制裝置h借助無(wú)線通信被發(fā)送的更新用的檢測(cè)區(qū)域信息首先被容納于主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部2。該主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部2可以是易失性的存儲(chǔ)介質(zhì)（動(dòng)態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器（dram）等易失性存儲(chǔ)器等），也可以是非易失性地存儲(chǔ)介質(zhì)（靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器（sram）、快閃式存儲(chǔ)器等非易失性存儲(chǔ)器等。主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部2是非易失性的存儲(chǔ)介質(zhì)的情況下，參數(shù)存儲(chǔ)器21也可以作為主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部2發(fā)揮功能。

其中，在本實(shí)施方式中，相對(duì)于一個(gè)障礙物檢測(cè)傳感器3設(shè)定有多個(gè)檢測(cè)區(qū)域。障礙物檢測(cè)傳感器3能夠?qū)?yīng)于頂棚輸送車v的行進(jìn)位置、停止位置（用于使支承機(jī)構(gòu)24升降而停止的位置）將不同的檢測(cè)區(qū)域作為檢測(cè)對(duì)象。即，在本實(shí)施方式中，在一個(gè)障礙物檢測(cè)傳感器3上，設(shè)定有作為分別不同的區(qū)域的多個(gè)檢測(cè)區(qū)域，障礙物檢測(cè)傳感器3將對(duì)應(yīng)于物品輸送工作的狀態(tài)來(lái)選擇的檢測(cè)區(qū)域作為檢測(cè)對(duì)象的區(qū)域來(lái)檢測(cè)障礙物。

以下，將行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5作為障礙物檢測(cè)傳感器3的例子進(jìn)行說(shuō)明。圖8～圖14例示了多個(gè)檢測(cè)區(qū)域r。圖8～圖10表示將行進(jìn)路徑l的前方在行進(jìn)方向y上遍及較長(zhǎng)距離作為檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)區(qū)域r。圖8表示將直線行進(jìn)方向作為檢測(cè)對(duì)象的標(biāo)準(zhǔn)的檢測(cè)區(qū)域r（第1檢測(cè)區(qū)域r1）。第1檢測(cè)區(qū)域r1是，在頂棚輸送車v檢測(cè)到例如圖4所示的“b001”、“b003”的坐標(biāo)標(biāo)志m時(shí)被應(yīng)用的檢測(cè)區(qū)域r。即，在行進(jìn)路徑l為直線的情況下，應(yīng)用第1檢測(cè)區(qū)域r1。障礙物檢測(cè)傳感器3（行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5）根據(jù)第1檢測(cè)區(qū)域r1探索障礙物的動(dòng)作模式是標(biāo)準(zhǔn)直線行進(jìn)監(jiān)視模式。

圖9表示與圖8相比在橫向x上將左方向作為檢測(cè)對(duì)象來(lái)擴(kuò)張的檢測(cè)區(qū)域r（第2檢測(cè)區(qū)域r2）。此外，圖10與圖9相反，表示與圖8相比在橫向x上將右方向作為檢測(cè)對(duì)象來(lái)擴(kuò)張的檢測(cè)區(qū)域r（第3檢測(cè)區(qū)域r3）。第2檢測(cè)區(qū)域r2及第3檢測(cè)區(qū)域r3被應(yīng)用于如下部位：行進(jìn)路徑l為直線，但在側(cè)方存在處理裝置102、支承臺(tái)103的情況等下，在側(cè)方也需要注意。相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)直線行進(jìn)監(jiān)視模式，障礙物檢測(cè)傳感器3（行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5）根據(jù)第2檢測(cè)區(qū)域r2探索障礙物的動(dòng)作模式是左擴(kuò)大直線行進(jìn)監(jiān)視模式，根據(jù)第3檢測(cè)區(qū)域r3探索障礙物的動(dòng)作模式是右擴(kuò)大直線行進(jìn)監(jiān)視模式。

圖11及圖12例示在行進(jìn)路徑l拐彎的情況下被應(yīng)用的檢測(cè)區(qū)域r。圖11表示第4檢測(cè)區(qū)域r4，前述第4檢測(cè)區(qū)域r4是在行進(jìn)路徑l向右拐彎的情況下被應(yīng)用的檢測(cè)區(qū)域r，將在右方寬闊的區(qū)域作為檢測(cè)對(duì)象。圖12表示第5檢測(cè)區(qū)域r5，前述第5檢測(cè)區(qū)域r5是在行進(jìn)路徑l向左拐彎的情況下被應(yīng)用的檢測(cè)區(qū)域r，將在左方寬闊的區(qū)域作為檢測(cè)對(duì)象。障礙物檢測(cè)傳感器3（行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5）根據(jù)第4檢測(cè)區(qū)域r4探索障礙物的動(dòng)作模式是右拐彎監(jiān)視模式，根據(jù)第5檢測(cè)區(qū)域r5探索障礙物的動(dòng)作模式是左拐彎監(jiān)視模式。

圖13及圖14表示在行進(jìn)路徑l分岔或合流的情況下被應(yīng)用的檢測(cè)區(qū)域r。圖13表示第6檢測(cè)區(qū)域r6，前述第6檢測(cè)區(qū)域r6是被應(yīng)用于在行進(jìn)路徑l具有向右的分岔通路或合流通路的部位上頂棚輸送車v右轉(zhuǎn)的情況下的檢測(cè)區(qū)域r，將比第4檢測(cè)區(qū)域r4更靠右方向的寬闊的區(qū)域作為檢測(cè)對(duì)象。圖14表示第7檢測(cè)區(qū)域r7，前述第7檢測(cè)區(qū)域r7是被應(yīng)用于在行進(jìn)路徑l具有向左的分岔通路或合流通路的部位上頂棚輸送車v左轉(zhuǎn)的情況下的檢測(cè)區(qū)域r，將比第5檢測(cè)區(qū)域r5更靠左方向的寬闊的區(qū)域作為檢測(cè)對(duì)象。障礙物檢測(cè)傳感器3（行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5）根據(jù)第6檢測(cè)區(qū)域r6探索障礙物的動(dòng)作模式是右轉(zhuǎn)監(jiān)視模式，根據(jù)第7檢測(cè)區(qū)域r7探索障礙物的動(dòng)作模式是左折監(jiān)視模式。第5檢測(cè)區(qū)域r5、第7檢測(cè)區(qū)域r7被在例如頂棚輸送車v檢測(cè)到如圖4所示的“b002”的坐標(biāo)標(biāo)志m時(shí)被應(yīng)用。

如圖8～圖14所示，各檢測(cè)區(qū)域r具有多個(gè)分割區(qū)域（rw、rn）。即，檢測(cè)區(qū)域r分別包括與障礙物的存在對(duì)于頂棚輸送車v的物品輸送工作施加的影響度對(duì)應(yīng)地分割的至少兩個(gè)分割區(qū)域（rw、rn）。這些分割區(qū)域（rw、rn）是影響度相對(duì)較高的第1分割區(qū)域rw和相對(duì)較低的第2分割區(qū)域rn（rc）的至少兩個(gè)。如圖8～圖10所示，檢測(cè)區(qū)域r也可以具有3個(gè)以上的分割區(qū)域（ra、rb、rc）。在本實(shí)施方式中，行進(jìn)方向y的檢測(cè)范圍較長(zhǎng)的第1檢測(cè)區(qū)域r1、第2檢測(cè)區(qū)域r2、第3檢測(cè)區(qū)域r3為，第1分割區(qū)域rw被進(jìn)一步分割成兩個(gè)分割區(qū)域（ra、rb），從而具有3個(gè)分割區(qū)域（ra、rb、rc）。在將第1分割區(qū)域rw內(nèi)的兩個(gè)分割區(qū)域進(jìn)行區(qū)別的情況下，將“ra”稱作第1主分割區(qū)域，將“rb”稱作第1副分割區(qū)域。另外，在本實(shí)施方式中，“rc”與第2分割區(qū)域rn等同。

這樣地具有3個(gè)分割區(qū)域的情況下，相對(duì)于障礙物的檢測(cè)來(lái)執(zhí)行的避讓處理也可以設(shè)定成3種。例如，除了減速處理和停車處理以外，也可以設(shè)定慢速處理、減速后停車處理等。慢速處理是指與減速處理相比以更低速度使頂棚輸送車v行進(jìn)的處理，減速后停車處理是指，在使頂棚輸送車v在既定時(shí)間低速行進(jìn)后，使其停車的處理。減速后停車處理的行進(jìn)速度為減速處理的行進(jìn)速度以下。此外，繼續(xù)低速的行進(jìn)的時(shí)間為，比從開(kāi)始避讓處理至執(zhí)行錯(cuò)誤處理為止的規(guī)定避讓時(shí)間更短的時(shí)間。例如，設(shè)定有3個(gè)分割區(qū)域（ra、rb、rc）的情況下，輸送車控制部1能夠如下所述地執(zhí)行避讓處理。輸送車控制部1在障礙物在第2分割區(qū)域rn（rc）中被檢測(cè)的情況下，作為避讓處理執(zhí)行減速處理，在障礙物在第1副分割區(qū)域rb中被檢測(cè)的情況下，作為避讓處理執(zhí)行減速后停車處理、慢速處理，在障礙物在第1主分割區(qū)域ra中被檢測(cè)的情況下，作為避讓處理執(zhí)行停車處理。

如圖7所示，輸送車控制部1基于坐標(biāo)標(biāo)志m等的檢測(cè)結(jié)果等，將頂棚輸送車v的行進(jìn)位置的信息（位置信息sin）傳遞至障礙物檢測(cè)傳感器3（行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5）。傳感器控制部31將位置信息sin作為自變量，從區(qū)域信息存儲(chǔ)部32讀出檢測(cè)區(qū)域信息（例如檢測(cè)區(qū)域r1～r7的信息），設(shè)定作為傳感器部33的檢測(cè)對(duì)象的區(qū)域。在被設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域r內(nèi)存在障礙物的情況下，障礙物檢測(cè)傳感器3（行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5）將障礙物檢測(cè)信息sout向輸送車控制部1輸出。此時(shí)，障礙物檢測(cè)傳感器3將關(guān)于在第1分割區(qū)域rw及第2分割區(qū)域rn的某一個(gè)中是否檢測(cè)到障礙物的信息也附加于障礙物檢測(cè)信息sout來(lái)輸出。例如，障礙物檢測(cè)信息優(yōu)選地包括能夠識(shí)別檢測(cè)到障礙物的分割區(qū)域（rw、rn）的檢測(cè)位置信息。

輸送車控制部1基于障礙物檢測(cè)信息sout，執(zhí)行至少包括使頂棚輸送車v的行進(jìn)速度下降的減速處理的避讓處理。在本實(shí)施方式中，作為避讓處理，輸送車控制部1在第2分割區(qū)域rn中檢測(cè)到障礙物的情況下執(zhí)行減速處理，在第1分割區(qū)域rw中檢測(cè)到障礙物的情況下執(zhí)行使頂棚輸送車v停車的停車處理。如圖15的流程圖所示，輸送車控制部1基于障礙物檢測(cè)信息sout，判斷障礙物是否被檢測(cè)到（＃1）。在檢測(cè)到障礙物的情況下，輸送車控制部1基于障礙物檢測(cè)信息sout，判斷障礙物的檢測(cè)位置是否是第1分割區(qū)域rw（＃2）。在障礙物的檢測(cè)位置是第1分割區(qū)域rw的情況下，輸送車控制部1執(zhí)行停車處理（＃3）作為避讓處理（＃10）。在障礙物的檢測(cè)位置不是第1分割區(qū)域rw的情況下，輸送車控制部1執(zhí)行減速處理（＃4）作為避讓處理（＃10）。

參照?qǐng)D3，如上所述，頂棚輸送車v具備將表示由輸送車控制部1進(jìn)行的頂棚輸送車v的控制狀態(tài)的工作信息能夠可見(jiàn)地通知的顯示部7。在輸送車控制部1執(zhí)行避讓處理的情況下，工作信息包括避讓處理信息，前述避讓處理信息至少包括將障礙物檢測(cè)傳感器3檢測(cè)到障礙物時(shí)的檢測(cè)區(qū)域r特定的信息。避讓處理信息優(yōu)選地還包括能夠辨別檢測(cè)到障礙物的分割區(qū)域（rw、rn）的檢測(cè)位置信息。輸送車控制部1優(yōu)選為，在避讓處理內(nèi)，在至少執(zhí)行停車處理的情況下，使顯示部7顯示避讓處理信息。當(dāng)然，也可以是，在基于來(lái)自作業(yè)者的指示（例如利用能夠與頂棚輸送車v通信的控制用移動(dòng)終端等的指令的發(fā)送）執(zhí)行減速處理的情況下，也使避讓處理信息通過(guò)手動(dòng)來(lái)顯示。此外，當(dāng)然，也可以是，輸送車控制部1還包括執(zhí)行減速處理的情況，使顯示部7顯示避讓處理信息。

圖16表示向顯示部7的顯示的一例。在顯示部7上，顯示有將障礙物檢測(cè)傳感器3的位置作為原點(diǎn)的距離刻度。此外，在如本實(shí)施方式那樣存在多種障礙物檢測(cè)傳感器3（4、5、6）的情況下，顯示不同的背景，使得能區(qū)別各個(gè)傳感器的種類。圖16表示以下例子，與行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器5對(duì)應(yīng)，顯示有象征作為檢測(cè)對(duì)象的行進(jìn)路徑l的背景。優(yōu)選的是，在移載用障礙物檢測(cè)傳感器6的情況下，顯示象征地板面、支承臺(tái)103的背景，在追尾防止傳感器4的情況下，顯示象征在前行駛車（頂棚輸送車v）的背景。在顯示部7上，也顯示檢測(cè)到障礙物時(shí)的檢測(cè)區(qū)域r及障礙物的檢測(cè)位置。作業(yè)者能夠判斷在怎樣的檢測(cè)條件下、在什么位置檢測(cè)到障礙物。

由于物品輸送設(shè)備100的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況，例如工廠等的布局改變、行進(jìn)路徑l的周邊的設(shè)置物的移動(dòng)等，障礙物檢測(cè)傳感器3有時(shí)將不是障礙物的物體，例如壁面、行進(jìn)路徑l的周邊的設(shè)置物等作為障礙物進(jìn)行檢測(cè)。在顯示部7上，也顯示檢測(cè)到障礙物時(shí)的檢測(cè)區(qū)域r及障礙物的檢測(cè)位置，由此作業(yè)者能夠適當(dāng)?shù)嘏袛嗖皇钦系K物的物體被作為障礙物檢測(cè)到的情況。并且，作業(yè)者能夠迅速地進(jìn)行檢測(cè)區(qū)域信息的改變等的應(yīng)對(duì)。此外，在本實(shí)施方式中，能夠?qū)⑦@樣的檢測(cè)區(qū)域信息的改變?cè)诙虝r(shí)間內(nèi)進(jìn)行，所以能夠降低障礙物檢測(cè)傳感器3在同一場(chǎng)所重復(fù)進(jìn)行相同的誤檢測(cè)的情況。

另外，在上述說(shuō)明中，例示了障礙物檢測(cè)傳感器3將檢測(cè)到障礙物時(shí)的檢測(cè)區(qū)域信息與障礙物檢測(cè)信息一同輸出的方式，但在非易失性的存儲(chǔ)介質(zhì)的參數(shù)存儲(chǔ)器21作為主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部2發(fā)揮功能的情況下，檢測(cè)區(qū)域信息也可以不必與障礙物檢測(cè)信息一同被輸出。如上所述，頂棚輸送車v的位置信息sin被從輸送車控制部1輸出至障礙物檢測(cè)傳感器3，障礙物檢測(cè)傳感器3將位置信息sin作為自變量，從區(qū)域信息存儲(chǔ)部32讀出對(duì)應(yīng)的檢測(cè)區(qū)域信息，相對(duì)于傳感器部33進(jìn)行設(shè)定。同樣地，輸送車控制部1也可以將位置信息sin或作為位置信息sin的來(lái)源的坐標(biāo)標(biāo)志m的信息等作為自變量，從主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部2讀出檢測(cè)區(qū)域信息。因此，在這樣的情況下，檢測(cè)區(qū)域信息也可以并不必須與障礙物檢測(cè)信息一同被輸出。

其中，在從輸送車控制部1向障礙物檢測(cè)傳感器3的數(shù)據(jù)的傳遞中發(fā)生妨礙，或在障礙物檢測(cè)傳感器3的區(qū)域信息存儲(chǔ)部發(fā)生數(shù)據(jù)的欠缺等的情況下，有在障礙物檢測(cè)傳感器3的區(qū)域信息存儲(chǔ)部32中被存儲(chǔ)的區(qū)域信息不適當(dāng)?shù)那闆r。如上所述，主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部2是非易失性的存儲(chǔ)介質(zhì)的情況下，輸送車控制部1優(yōu)選的是，在頂棚輸送車v的電源供給時(shí)，確認(rèn)被存儲(chǔ)于主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部2的檢測(cè)區(qū)域信息和被存儲(chǔ)于區(qū)域信息存儲(chǔ)部32的檢測(cè)區(qū)域信息是否一致。并且，在不一致的情況下，輸送車控制部1優(yōu)選地將被存儲(chǔ)于主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部2的檢測(cè)區(qū)域信息傳遞至障礙物檢測(cè)傳感器3。

例如，如圖17的流程圖所示，作為電源供給后的初始化處理的一種，優(yōu)選的是執(zhí)行這樣的驗(yàn)證處理。首先，輸送車控制部1從障礙物檢測(cè)傳感器3讀出檢測(cè)區(qū)域信息（＃21）。接著，將讀出的檢測(cè)區(qū)域信息和主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部2的數(shù)據(jù)（主體側(cè)數(shù)據(jù)）進(jìn)行比較（＃22）。在兩個(gè)數(shù)據(jù)不一致的情況下（＃23；是），向障礙物檢測(cè)傳感器3傳遞主體側(cè)數(shù)據(jù)（＃24）。由此，在對(duì)頂棚輸送車v供給電源來(lái)開(kāi)始物品輸送工作前，被存儲(chǔ)于區(qū)域信息存儲(chǔ)部32的檢測(cè)區(qū)域信息被驗(yàn)證。并且，在該檢測(cè)區(qū)域信息不合適的情況下，被存儲(chǔ)于主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部2的檢測(cè)區(qū)域信息變?yōu)楸淮鎯?chǔ)于區(qū)域信息存儲(chǔ)部32。由此，頂棚輸送車v能夠利用合適的檢測(cè)區(qū)域信息進(jìn)行物品輸送工作。另外，也優(yōu)選的是，將被從輸送設(shè)備控制裝置h提供的更新用的檢測(cè)區(qū)域信息傳遞至障礙物檢測(cè)傳感器3之后，該驗(yàn)證處理立刻也被執(zhí)行。

〔其他實(shí)施方式〕

以下，對(duì)其他實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。另外，以下說(shuō)明的各實(shí)施方式的方案不限于被分別單獨(dú)應(yīng)用，只要不發(fā)生矛盾，也可以將其他實(shí)施方式的方案組合來(lái)應(yīng)用。

（1）在上述說(shuō)明中，作為物品輸送車?yán)玖隧斉镙斔蛙噕。但是，物品輸送車是在軌道上行進(jìn)的裝置，即沿既定的行進(jìn)路徑l行進(jìn)的裝置即可，不限于頂棚輸送車v。物品輸送車也可以是，例如在被設(shè)置于地板面的軌道上行進(jìn)的方式。

（2）在上述說(shuō)明中，例示了對(duì)一個(gè)障礙物檢測(cè)傳感器3設(shè)定了分別不同的區(qū)域的多個(gè)檢測(cè)區(qū)域r的方式。但是，也可以是，對(duì)一個(gè)障礙物檢測(cè)傳感器3設(shè)定一個(gè)檢測(cè)區(qū)域r的方式。只要該檢測(cè)區(qū)域r能夠進(jìn)行設(shè)定更改即可，關(guān)于該設(shè)定更改的問(wèn)題也是同樣的。因此，若各個(gè)物品輸送車（頂棚輸送車v）的輸送車控制部1將從輸送設(shè)備控制裝置h總括地發(fā)送的檢測(cè)區(qū)域信息接收，被傳遞該信息的各個(gè)障礙物檢測(cè)傳感器3使該信息存儲(chǔ)于區(qū)域信息存儲(chǔ)部32，則能夠高效率地進(jìn)行被搭載于多臺(tái)物品輸送車的障礙物檢測(cè)傳感器3的設(shè)定更改。

（3）在上述說(shuō)明中，例示了以下方式，在障礙物檢測(cè)傳感器3檢測(cè)到障礙物的情況下，輸送車控制部1執(zhí)行避讓處理，并且使顯示部7顯示包括避讓處理信息的工作信息。但是，也可以是，在障礙物檢測(cè)傳感器3檢測(cè)到障礙物的情況下，在不進(jìn)行使用顯示部7的通知的情況下，僅執(zhí)行避讓處理。

（4）在上述說(shuō)明中，例示了以下方式，在輸送車控制部1執(zhí)行避讓處理的情況下，包括避讓處理信息的工作信息被在顯示部7上顯示。但是，不限于該方式，也可以是如下方式，在輸送車控制部1從開(kāi)始避讓處理經(jīng)過(guò)規(guī)定避讓時(shí)間后執(zhí)行錯(cuò)誤處理的情況下，避讓處理信息及錯(cuò)誤處理信息、或包括錯(cuò)誤處理信息的工作信息被在顯示部7上顯示。

〔實(shí)施方式的概要〕

本實(shí)施方式的物品輸送設(shè)備具備多臺(tái)物品輸送車，前述物品輸送車沿軌道行進(jìn)，進(jìn)行輸送物品的物品輸送工作，輸送前述物品，前述物品輸送設(shè)備具備輸送設(shè)備控制裝置，前述輸送設(shè)備控制裝置通過(guò)無(wú)線通信，對(duì)前述物品輸送車的每一個(gè)施加輸送指令，使前述物品輸送車進(jìn)行前述物品輸送工作。

前述物品輸送車的每一個(gè)具備輸送車控制部和至少一個(gè)障礙物檢測(cè)傳感器。前述障礙物檢測(cè)傳感器檢測(cè)在前述物品輸送車的周邊至少設(shè)定一個(gè)的檢測(cè)區(qū)域中存在的障礙物，前述輸送車控制部基于前述輸送指令，對(duì)前述物品輸送工作進(jìn)行自主控制。

前述障礙物檢測(cè)傳感器具備區(qū)域信息存儲(chǔ)部，前述區(qū)域信息存儲(chǔ)部存儲(chǔ)表示前述檢測(cè)區(qū)域的檢測(cè)區(qū)域信息。

前述輸送車控制部通過(guò)無(wú)線通信從前述輸送設(shè)備控制裝置接收前述檢測(cè)區(qū)域信息，將接收的前述檢測(cè)區(qū)域信息傳遞至前述障礙物檢測(cè)傳感器。

前述障礙物檢測(cè)傳感器使被傳遞的前述檢測(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)于前述區(qū)域信息存儲(chǔ)部。

根據(jù)該方案，輸送設(shè)備控制裝置能相對(duì)于多個(gè)物品輸送車總括地發(fā)送新的檢測(cè)區(qū)域信息。各個(gè)物品輸送車具備的障礙物檢測(cè)傳感器被從各個(gè)物品輸送車的輸送車控制部傳遞新的檢測(cè)區(qū)域信息，使其存儲(chǔ)于區(qū)域信息存儲(chǔ)部。各物品輸送車的檢測(cè)區(qū)域信息的更新能夠并行地實(shí)施，所以即使物品輸送設(shè)備具有多個(gè)物品輸送車，檢測(cè)條件的設(shè)定也不需要那么多的時(shí)間。即，根據(jù)本方案，能夠?qū)⒈淮钶d于多個(gè)物品輸送車的每一個(gè)的障礙物檢測(cè)傳感器的檢測(cè)條件的設(shè)定高效率地進(jìn)行。

這里，優(yōu)選的是，對(duì)一個(gè)前述障礙物檢測(cè)傳感器設(shè)定多個(gè)前述檢測(cè)區(qū)域，前述多個(gè)前述檢測(cè)區(qū)域是分別不同的區(qū)域，前述障礙物檢測(cè)傳感器將對(duì)應(yīng)于前述物品輸送工作的狀態(tài)選擇的前述檢測(cè)區(qū)域作為檢測(cè)對(duì)象的區(qū)域來(lái)檢測(cè)障礙物。

物品輸送車行進(jìn)的軌道不限于一根直線，也有具有向多個(gè)路徑分岔、從多個(gè)路徑合流、曲線、拐角等的情況。因此，對(duì)應(yīng)于物品輸送車存在的軌道上的位置，需要障礙物的檢測(cè)的對(duì)象區(qū)域不同。此外，在物品輸送工作中，還包括輸送源、輸送目的地的與物品輸送車之間的物品的移載的情況下，在移載時(shí)也需要借助障礙物檢測(cè)傳感器檢測(cè)障礙物存在與否。在該移載時(shí)，對(duì)應(yīng)于其動(dòng)作，有時(shí)需要障礙物的檢測(cè)的對(duì)象區(qū)域不同。因此，優(yōu)選的是，像本方案這樣，相對(duì)于障礙物檢測(cè)傳感器設(shè)定分別不同的多個(gè)檢測(cè)區(qū)域，對(duì)應(yīng)于物品輸送工作的狀態(tài)選擇檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)區(qū)域。

這里，優(yōu)選的是，前述障礙物檢測(cè)傳感器檢測(cè)到障礙物的情況下，輸出障礙物檢測(cè)信息，前述輸送車控制部基于前述障礙物檢測(cè)信息，執(zhí)行至少包括使前述物品輸送車的行進(jìn)速度下降的減速處理的避讓處理，前述物品輸送車具備顯示部，前述顯示部能夠?qū)⒈硎居汕笆鲚斔蛙嚳刂撇窟M(jìn)行控制的前述物品輸送車的控制狀態(tài)的工作信息可見(jiàn)地通知，前述輸送車控制部在執(zhí)行前述避讓處理的情況下，在前述工作信息中包括避讓處理信息，前述避讓處理信息至少包括將前述障礙物檢測(cè)傳感器檢測(cè)到障礙物時(shí)的前述檢測(cè)區(qū)域特定的信息。

根據(jù)該方案，基于障礙物檢測(cè)傳感器的檢測(cè)結(jié)果，輸送車控制部執(zhí)行避讓處理，所以在障礙物實(shí)際存在的情況下，能夠抑制物品輸送車、輸送中的物品與障礙物接觸的那樣的情況。此外，在執(zhí)行避讓處理的情況下，避讓處理信息經(jīng)由顯示部被通知，所以能夠?qū)?zhí)行避讓處理和其理由適當(dāng)?shù)叵蛭锲份斔驮O(shè)備的作業(yè)者（操作員）通知。作業(yè)者在例如能夠確認(rèn)障礙物的存在的情況下，能夠去除該障礙物。此外，作業(yè)者在不能夠確認(rèn)障礙物的存在的情況下，判斷成存在有對(duì)障礙物檢測(cè)傳感器過(guò)于靈敏的檢測(cè)，能夠考慮例如檢測(cè)區(qū)域信息的改變等。

這里，優(yōu)選的是，前述檢測(cè)區(qū)域的每一個(gè)至少包括兩個(gè)分割區(qū)域，前述分割區(qū)域被與障礙物的存在對(duì)前述物品輸送車的前述物品輸送工作施加的影響度對(duì)應(yīng)地分割，前述分割區(qū)域?yàn)榍笆鲇绊懚认鄬?duì)較高的第1分割區(qū)域和前述影響度相對(duì)較低的第2分割區(qū)域這至少兩個(gè)，作為前述避讓處理，在前述第2分割區(qū)域中檢測(cè)到障礙物的情況下，前述輸送車控制部執(zhí)行前述減速處理，在前述第1分割區(qū)域中檢測(cè)到障礙物的情況下，前述輸送車控制部執(zhí)行使前述物品輸送車停車的停車處理，前述障礙物檢測(cè)信息包括能夠辨別檢測(cè)到障礙物的前述分割區(qū)域的檢測(cè)位置信息，前述避讓處理信息包括前述檢測(cè)位置信息。

在避讓處理中設(shè)定有減速處理和停車處理，由此在對(duì)物品輸送工作施加的影響度相對(duì)輕微的情況下，例如能夠在不使物品輸送車停車的情況下，停留在行進(jìn)速度的減速，繼續(xù)物品輸送工作。即，存在進(jìn)行障礙物檢測(cè)傳感器過(guò)于靈敏的檢測(cè)的情況，但在該情況中，繼續(xù)物品輸送工作的可能性也變高，能夠抑制物品輸送設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)率的下降。此外，在避讓處理信息中包括檢測(cè)位置信息，由此輸送設(shè)備的作業(yè)者能夠適當(dāng)?shù)嘏袛嗾系K物檢測(cè)傳感器發(fā)生反應(yīng)的障礙物是否存在、存在的情況的影響。由此，作業(yè)者確認(rèn)在例如判斷成影響物品輸送工作的障礙物存在的情況下，能夠去除該障礙物。此外，作業(yè)者在不能確認(rèn)障礙物的存在的情況下、或判斷成障礙物即使存在也不影響物品輸送工作的情況下，能夠考慮例如檢測(cè)區(qū)域信息的改變等，使得能夠抑制障礙物檢測(cè)傳感器的過(guò)于靈敏的檢測(cè)。

此外，優(yōu)選的是，前述顯示部為，前述輸送車控制部在前述避讓處理中至少執(zhí)行前述停車處理的情況下，顯示前述避讓處理信息。

減速處理中，進(jìn)行物品輸送車行進(jìn)、移載等的動(dòng)作，所以有作業(yè)者難以確認(rèn)顯示部的可能性。此外，減速處理中，物品輸送車以低速行進(jìn)等，物品輸送工作的速度下降，但物品輸送工作繼續(xù)，所以將避讓處理的原因特定的優(yōu)先度較低。另一方面，在停車處理中，行進(jìn)、移載等的物品輸送工作也中斷，所以將避讓處理的原因特定的優(yōu)先度較高。因此，若像本方案那樣至少在執(zhí)行停車處理的情況下，避讓處理信息被在顯示部上顯示，則作業(yè)者能夠迅速地確認(rèn)避讓處理的原因，所以是優(yōu)選的。

此外，優(yōu)選的是，前述障礙物檢測(cè)傳感器將檢測(cè)到障礙物時(shí)的前述檢測(cè)區(qū)域信息與前述障礙物檢測(cè)信息一同輸出。

根據(jù)該方案，障礙物檢測(cè)信息和檢測(cè)區(qū)域信息被相關(guān)地輸出，所以在被包括在顯示部利用的工作信息的避讓處理信息中，能夠適當(dāng)?shù)靥砑訖z測(cè)區(qū)域信息。

此外，優(yōu)選的是，前述輸送車控制部具備主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部，前述主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部將通過(guò)無(wú)線通信從前述輸送設(shè)備控制裝置接收的前述檢測(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)。

根據(jù)該方案，在將來(lái)自障礙物檢測(cè)傳感器的障礙物檢測(cè)信息接收的輸送車控制部的一側(cè)，也能夠?qū)⑴c該障礙物檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的檢測(cè)區(qū)域信息特定。因此，障礙物檢測(cè)傳感器即使是不與障礙物檢測(cè)信息一同將檢測(cè)區(qū)域信息輸出的結(jié)構(gòu)，也能夠使避讓處理信息適當(dāng)包括檢測(cè)區(qū)域信息。

此外，優(yōu)選的是，前述輸送車控制部具備主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部，前述主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部將通過(guò)無(wú)線通信從前述輸送設(shè)備控制裝置接收的前述檢測(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)，在此情況下，前述輸送車控制部在前述物品輸送車的電源供給時(shí)，確認(rèn)被存儲(chǔ)于前述主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部的前述檢測(cè)區(qū)域信息和被存儲(chǔ)于前述區(qū)域信息存儲(chǔ)部的前述檢測(cè)區(qū)域信息是否一致，在不一致的情況下，將被存儲(chǔ)于前述主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部的前述檢測(cè)區(qū)域信息傳遞至前述障礙物檢測(cè)傳感器。

在從輸送車控制部向障礙物檢測(cè)傳感器的數(shù)據(jù)的傳遞中發(fā)生障礙，或在障礙物檢測(cè)傳感器的區(qū)域信息存儲(chǔ)部中產(chǎn)生數(shù)據(jù)的欠缺等的情況下，有被存儲(chǔ)于障礙物檢測(cè)傳感器的區(qū)域信息存儲(chǔ)部的區(qū)域信息不適當(dāng)?shù)那闆r。根據(jù)本方案，在電源被供給至物品輸送車來(lái)開(kāi)始物品輸送工作之前，被存儲(chǔ)于區(qū)域信息存儲(chǔ)部的檢測(cè)區(qū)域信息被驗(yàn)證。并且，在該檢測(cè)區(qū)域信息不適當(dāng)?shù)那闆r下，被存儲(chǔ)于主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部的檢測(cè)區(qū)域信息變成被存儲(chǔ)于區(qū)域信息存儲(chǔ)部。由此，物品輸送車能夠利用適當(dāng)?shù)臋z測(cè)區(qū)域信息進(jìn)行物品輸送工作。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1：輸送車控制部

2：主體側(cè)區(qū)域信息存儲(chǔ)部

3：障礙物檢測(cè)傳感器

4：追尾防止傳感器（障礙物檢測(cè)傳感器）

5：行進(jìn)用障礙物檢測(cè)傳感器（障礙物檢測(cè)傳感器）

6：移載用障礙物檢測(cè)傳感器（障礙物檢測(cè)傳感器）

7：顯示部

32：區(qū)域信息存儲(chǔ)部

90：容器（物品）

100：物品輸送設(shè)備

101：行進(jìn)軌道（軌道）

h：輸送設(shè)備控制裝置

l：行進(jìn)路徑（軌道）

r：檢測(cè)區(qū)域

rn：第2分割區(qū)域

rw：第1分割區(qū)域

v：頂棚輸送車（物品輸送車）。