本發(fā)明涉及倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動(dòng)貨架及自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)。

背景技術(shù)：

自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，作為一種重要的物流倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施，有著極大的發(fā)展，其主流有巷道式堆垛機(jī)和穿梭車兩種。首先，都要有高層貨架，貨物按照特定的規(guī)律存儲(chǔ)在相對(duì)應(yīng)的單元格內(nèi)。巷道式堆垛機(jī)，運(yùn)行在兩排高層貨架之間，前后移動(dòng)并升降到達(dá)指定的單元格，拖出或推入需要存儲(chǔ)的貨物，然后運(yùn)到貨架端頭的裝卸貨口；穿梭車則是行走在貨架之間，每層都要設(shè)置，指定層的穿梭車前后運(yùn)動(dòng)至指定的單元格，拖出或推入需要存儲(chǔ)的貨物，然后運(yùn)到貨架盡頭，再通過(guò)升降機(jī)將貨物送到裝卸貨口。

目前的自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)施，有其局限性，特別是對(duì)于小包裝，種類繁多，庫(kù)存量巨大，又有極高進(jìn)出貨流量要求的應(yīng)用，尤其不適應(yīng)：

1)自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)中，因?yàn)樾枰诟邔迂浖苤g留出空間給堆垛機(jī)或穿梭車，空間利用率很低，如果有巨量的庫(kù)存要求，則需要很大的場(chǎng)地，要想保持一定的進(jìn)出貨流量，必須增加堆垛機(jī)或穿梭車的數(shù)量，投資極大。

2)堆垛機(jī)和穿梭車，自身設(shè)備就不小，對(duì)于小包裝貨物，一次只存取一件貨物，非常不匹配，通常的做法是把幾件小包裝貨物放在一個(gè)貨盤或貨盒里，倉(cāng)庫(kù)的存貯以貨盤或貨盒為單位。但如果訂單所需貨物的種類和數(shù)量是隨機(jī)的，這種以貨盤或貨盒一次存取多個(gè)貨物的方式，會(huì)造成很大的浪費(fèi)，不少貨物因沒有被取走，需要重新隨貨盤或貨盒送回貨架，而且很多時(shí)候一個(gè)貨盤或貨盒不可能裝滿，造成另外的浪費(fèi)。

3)即使隨著技術(shù)的進(jìn)步，堆垛機(jī)和穿梭車的運(yùn)行速度已經(jīng)達(dá)到極高的水平，但對(duì)應(yīng)于大的進(jìn)出貨流量，比如每小時(shí)2000件以上，還是力不從心。堆垛機(jī)是不可能達(dá)到這個(gè)速度的，穿梭車只能靠縮短貨架長(zhǎng)度，增加穿梭車數(shù)量來(lái)提高進(jìn)出貨量，費(fèi)用極高，而且也不易達(dá)到更高的吞吐量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)貨架及自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明提供的自動(dòng)貨架，包括主架、電機(jī)、鏈輪、鏈條和掛架；

所述鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述主架的兩端；

所述電機(jī)與任一所述鏈輪固定連接，能夠帶動(dòng)所述鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述鏈條分別與所述主架兩端的鏈輪嚙合；

所述鏈條為多條平行設(shè)置；

同一所述鏈條嚙合的兩個(gè)所述鏈輪的水平高度相同；

多個(gè)所述掛架固定設(shè)置在所述鏈條上。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，其包括輸送帶、取貨軌道車和上述的自動(dòng)貨架；

所述取貨軌道車設(shè)置在所述主架的一端，用于在所述電機(jī)帶動(dòng)的所述掛架上的貨物輸送到所述主架的一端后取下；

所述輸送帶設(shè)置在所述取貨軌道車的下方，用于接收所述取貨軌道車從所述自動(dòng)貨架上取下的貨物并送走。

進(jìn)一步的，所述取貨軌道車包括立架、水平軌道、豎直軌道和取貨機(jī)械臂；

所述水平軌道的兩端固定設(shè)置有所述立架；

所述豎直軌道設(shè)置在所述水平軌道上，能夠在所述水平軌道上移動(dòng)；

所述取貨機(jī)械臂設(shè)置在所述豎直軌道上，能夠在所述豎直軌道上移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述水平軌道與所述輸送帶平行設(shè)置，且與所述自動(dòng)貨架垂直設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述取貨機(jī)械臂包括主體、擺動(dòng)臂和夾爪；

所述主體與所述豎直軌道連接；

所述擺動(dòng)臂的一端與所述主體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)還包括控制器；

所述控制器分別與所述輸送帶、所述取貨機(jī)械臂和所述自動(dòng)貨架信號(hào)連接，用于對(duì)所述輸送帶、所述取貨機(jī)械臂和所述自動(dòng)貨架進(jìn)行分別控制和協(xié)同操作。

進(jìn)一步的，所述主架上設(shè)置有第一定位裝置，能夠?qū)λ鰭旒茉谒鲋骷苌系奈恢眠M(jìn)行定位；

所述第一定位裝置與所述控制器信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述主體上設(shè)置有第二定位裝置，用于對(duì)所述取貨機(jī)械臂在所述水平軌道和所述豎直軌道上的位置進(jìn)行定位：

所述第二定位裝置與所述控制器信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述擺動(dòng)臂上設(shè)置有第三定位裝置，用于對(duì)所述擺動(dòng)臂的擺動(dòng)位置進(jìn)行定位；

所述第三定位裝置擺動(dòng)臂與所述控制器信號(hào)連接。

進(jìn)一步的，所述夾爪上設(shè)置有第四定位裝置，用于對(duì)所述夾爪的張開角度進(jìn)行定位；

所述第四定位裝置與所述控制器信號(hào)連接。

本發(fā)明提供的自動(dòng)貨架及自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，將貨物設(shè)置在掛架上，并把掛架設(shè)置在鏈條上，且每根鏈條上均可以設(shè)置多個(gè)掛架，主架上可以設(shè)置多很鏈條，進(jìn)而可以在主架上設(shè)置較多的貨物，在需要取貨時(shí)，只需要開啟電機(jī)，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)鏈輪，進(jìn)一步通過(guò)鏈輪帶動(dòng)鏈條在主架上轉(zhuǎn)動(dòng)，將所需要取出的貨物轉(zhuǎn)動(dòng)到取貨位置即可。本發(fā)明提供的自動(dòng)貨架和自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)用，能夠有效的提高取貨效率，較為適用于小包裝巨型庫(kù)容高進(jìn)出量的立體自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)貨架的原理圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)貨架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)貨架的安裝示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的結(jié)構(gòu)示意圖的另一角度示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的取貨軌道車的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

1：電機(jī)；2：鏈輪；3：鏈條；4：掛架；5：主架；6：自動(dòng)貨架；7：取貨軌道車；8：輸送帶；9：立架；10：水平軌道；11：豎直軌道；12：主體；13：擺動(dòng)臂；14：夾爪。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

如附圖所1-3示，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)貨架，包括主架5、電機(jī)1、鏈輪2、鏈條3和掛架4；

所述鏈輪2轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述主架5的兩端；

所述電機(jī)1與任一所述鏈輪2固定連接，能夠帶動(dòng)所述鏈輪2轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述鏈條3分別與所述主架5兩端的鏈輪2嚙合；

所述鏈條3為多條平行設(shè)置；

同一所述鏈條3嚙合的兩個(gè)所述鏈輪2的水平高度相同；

多個(gè)所述掛架4固定設(shè)置在所述鏈條3上。

在本實(shí)施例中，通過(guò)電機(jī)1帶動(dòng)鏈輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈輪2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)鏈條3在主架5上轉(zhuǎn)動(dòng)，而將掛架4掛在鏈條3上，隨鏈條3移動(dòng)，以使得設(shè)置在掛架4上的貨物在電機(jī)1的作用下，隨鏈條3在主架5上轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)將貨物送到指定位置進(jìn)行取放的功能。

在本實(shí)施例中，主架5的上下各有由鏈輪2同步驅(qū)動(dòng)的鏈條3，鏈條3上掛著掛架4，掛架4上可裝上對(duì)應(yīng)于要存儲(chǔ)貨物的貨倉(cāng)。根據(jù)負(fù)載的大小，可設(shè)計(jì)主架5兩端都有電機(jī)1驅(qū)動(dòng)，或只有一端有電機(jī)1驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)的形式可以選擇上下鏈輪由兩個(gè)電機(jī)1分別驅(qū)動(dòng)，或由一個(gè)電機(jī)1用一根軸同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)鏈輪。不論何種驅(qū)動(dòng)方式，要保證上下鏈條3同步運(yùn)動(dòng)。要存儲(chǔ)的貨物掛在或擺在貨倉(cāng)里。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，如圖1-6所示，其包括輸送帶8、取貨軌道車7和上述的自動(dòng)貨架6；

所述取貨軌道車7設(shè)置在所述主架5的一端，用于在所述電機(jī)1帶動(dòng)的所述掛架4上的貨物輸送到所述主架5的一端后取下；

所述輸送帶8設(shè)置在所述取貨軌道車7的下方，用于接收所述取貨軌道車7從所述自動(dòng)貨架6上取下的貨物并送走。

在本實(shí)施例中，提供了一種自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)由多個(gè)自動(dòng)貨架6構(gòu)成。

多個(gè)自動(dòng)貨架6并列設(shè)置后，形成矩陣，在矩陣的一側(cè)設(shè)置輸送帶8，輸送帶8的上方設(shè)置有取貨軌道車7，能夠通過(guò)取貨軌道車7將自動(dòng)貨架6上輸送過(guò)來(lái)的貨物放置在輸送帶8上，進(jìn)一步通過(guò)輸送帶8輸送到矩陣的角部，能夠使工作人員在角落位置就能夠順利取貨物。在對(duì)貨物進(jìn)行存貨時(shí)，同時(shí)也可以利用這樣的裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，將貨物放置到輸送帶8上后，通過(guò)取貨軌道車7將輸送帶8上的貨物放置到相應(yīng)的自動(dòng)貨架6的掛架4上即可。

在設(shè)置多層貨架時(shí)，即樓上樓下均設(shè)置有貨架時(shí)，將所需要取的貨物都匯聚到底層后，通過(guò)輸送帶送出。

優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述取貨軌道車7包括立架9、水平軌道10、豎直軌道11和取貨機(jī)械臂；

所述水平軌道10的兩端固定設(shè)置有所述立架9；

所述豎直軌道11設(shè)置在所述水平軌道10上，能夠在所述水平軌道10上移動(dòng)；

所述取貨機(jī)械臂設(shè)置在所述豎直軌道11上，能夠在所述豎直軌道11上移動(dòng)。

在本實(shí)施例中，取貨軌道車7包括立架9、水平軌道10、豎直軌道11和取貨機(jī)械臂，通過(guò)取貨機(jī)械臂能夠?qū)⒇浳飶淖詣?dòng)貨架6放置在輸送帶8上，或?qū)⒇浳锟傒斔蛶?上放置到自動(dòng)貨架6上。

通過(guò)水平軌道10，能夠?qū)θ∝洐C(jī)械臂的水平位置進(jìn)行定位，使取貨軌道車7能夠與自動(dòng)貨架6對(duì)準(zhǔn)；通過(guò)豎直軌道11，能夠?qū)θ∝洐C(jī)械臂的高度進(jìn)行定位，使得取貨機(jī)械臂對(duì)準(zhǔn)自動(dòng)貨架6上設(shè)置在對(duì)應(yīng)鏈條3上的掛架4。

在本實(shí)施例中，水平軌道10為四根平行設(shè)置的水平桿，豎直軌道11為四根平行設(shè)置的豎直桿，將兩根豎直桿滑動(dòng)設(shè)置在兩根水平桿上，構(gòu)成一個(gè)平面，另外兩根豎直桿滑動(dòng)設(shè)置在另外兩根水平桿上，構(gòu)成另外一個(gè)平面，取貨軌道車7分別與四根豎直軌道11進(jìn)行滑動(dòng)設(shè)置，進(jìn)而將整個(gè)軌道連接成一個(gè)整體。

需要指出的是，在本實(shí)施例中，豎直軌道11和水平軌道10的設(shè)置方式為豎直軌道11滑動(dòng)設(shè)置在水平軌道10上，其也可以是將水平軌道10滑動(dòng)設(shè)置在豎直軌道11上。

還需要指出的是，在本實(shí)施例中，豎直軌道11為四根豎直桿，水平軌道10為四根水平桿，但豎直軌道11和水平軌道10的設(shè)置方式不僅僅局限于上述方式，還可以是其他方式，其只要能夠通過(guò)豎直軌道11和水平軌道10對(duì)取貨機(jī)械臂進(jìn)行水平方向和豎直方式上的定位即可。

優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述水平軌道10與所述輸送帶8平行設(shè)置，且與所述自動(dòng)貨架垂直設(shè)置。

在本實(shí)施例中，水平軌道10與輸送帶8平行設(shè)置，與自動(dòng)貨架的主架5垂直設(shè)置；豎直軌道11與輸送帶8垂直設(shè)置，與主架5平行設(shè)置。這樣的設(shè)置，能夠極大的便于取貨機(jī)械在自動(dòng)貨架6上進(jìn)行存取貨物。

優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述取貨機(jī)械臂包括主體12、擺動(dòng)臂13和夾爪14；

所述主體12與所述豎直軌道滑動(dòng)連接；

所述擺動(dòng)臂13的一端與所述主體12轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述夾爪14轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在本實(shí)施例中，取貨機(jī)械臂包括與豎直軌道11滑動(dòng)連接的主體12，與主體12轉(zhuǎn)動(dòng)連接的擺動(dòng)臂13和與擺動(dòng)臂13的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的夾爪14。

在取貨時(shí)，通過(guò)主體12的運(yùn)動(dòng)，將夾爪14與自動(dòng)貨架6上的貨物對(duì)齊，啟動(dòng)擺動(dòng)臂13，將夾爪14向貨物方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)夾爪14到位后，啟動(dòng)夾爪14，利用夾爪14抓取貨物，反向轉(zhuǎn)動(dòng)擺動(dòng)臂13回歸豎直位置，再次啟動(dòng)主體12，使主體12下落，將貨物放置在輸送帶8上，松開夾爪14即可。

在存貨時(shí)，順序相反，先利用夾爪14從輸送帶8上抓取貨物，再通過(guò)主體12將貨物輸送到合適的自動(dòng)貨架6處，通過(guò)夾爪14將之放置在相應(yīng)的掛架4上即可。

優(yōu)選的實(shí)施方式為，自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)還包括控制器；

所述控制器分別與所述輸送帶8、所述取貨機(jī)械臂和所述自動(dòng)貨架6信號(hào)連接，用于對(duì)所述輸送帶8、所述取貨機(jī)械臂和所述自動(dòng)貨架6進(jìn)行分別控制和協(xié)同操作。

在本實(shí)施例中，自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)設(shè)置有控制器，控制器分別與輸送帶8、主體12、擺動(dòng)臂13、夾爪14以及自動(dòng)貨架6的電機(jī)1進(jìn)行信號(hào)連接，能夠?qū)Ω髁悴考M(jìn)行遠(yuǎn)程控制，使得各零部件之間的作業(yè)進(jìn)行相互的協(xié)調(diào)，以達(dá)到精確的自動(dòng)化控制。

通過(guò)控制器的設(shè)置，還可以增加較多的功能，如可以對(duì)貨物進(jìn)行自動(dòng)分揀、調(diào)庫(kù)等。

貨物統(tǒng)一從同一端進(jìn)庫(kù)出庫(kù)；貨物可按一定算法隨機(jī)擺放，一個(gè)旋轉(zhuǎn)貨架有問(wèn)題，可從其他貨架取近似產(chǎn)品；旋轉(zhuǎn)貨架可手動(dòng)，故障時(shí)，可脫開電機(jī)，手動(dòng)旋轉(zhuǎn)，取貨物；上下樓兩層取的貨物，都匯集到底層的回轉(zhuǎn)輸送線，根據(jù)訂單，分送到不同包裝線；空閑時(shí)，根據(jù)算法自動(dòng)調(diào)庫(kù)。

優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述主架5上設(shè)置有第一定位裝置，能夠?qū)λ鰭旒?在所述主架5上的位置進(jìn)行定位；

所述第一定位裝置與所述控制器信號(hào)連接。

在本實(shí)施例中，主架5上設(shè)置有第一定位裝置，通過(guò)第一定位裝置，能夠在控制器的控制下，實(shí)現(xiàn)對(duì)主架5上任意一個(gè)掛件的位置的定位，以達(dá)到對(duì)任意掛件上的貨物進(jìn)行定位的目的。

第一定位裝置的設(shè)置方式有很多種。

在本實(shí)施例中，第一定位裝置為計(jì)數(shù)器。

即在主架5上與取貨軌道車7對(duì)應(yīng)的端部設(shè)置的計(jì)數(shù)器，在電機(jī)1啟動(dòng)時(shí)，通過(guò)計(jì)數(shù)器能夠?qū)υ谥骷?端部轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)去的掛架4的數(shù)量進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，由于掛架4的總數(shù)量是確定的，進(jìn)而能夠?qū)γ恳粋€(gè)掛架4的位置進(jìn)行分析，以實(shí)現(xiàn)對(duì)掛架4的位置進(jìn)行定位的目的。

在本實(shí)施例中，第一定位裝置還可以是掃碼器。

即在主架5上與取貨軌道車7對(duì)應(yīng)的端部設(shè)置的掃碼器，在每一個(gè)掛架4上靠近主架5的一側(cè)均設(shè)置有不同的二維碼、條形碼或RFID芯片，以便于對(duì)每一個(gè)掛架4進(jìn)行編號(hào)區(qū)分，在電機(jī)1啟動(dòng)后，通過(guò)掃碼器對(duì)每一個(gè)不同的二維碼、條形碼或RFID芯片進(jìn)行掃描，來(lái)確定哪一個(gè)為最終所要存取貨物的掛架4。當(dāng)掃描到最終的目的掛架4時(shí)，控制器控制電機(jī)1停轉(zhuǎn)即可。

需要指出的是，在本實(shí)施例中，第一定位裝置為計(jì)數(shù)器或掃碼器，但其不僅僅局限于上述兩種方式，其還可以是其他的裝置，也就是說(shuō)，其只要能夠通過(guò)第一定位裝置對(duì)掛架4在主架5上的位置進(jìn)行判斷，并能夠通過(guò)電機(jī)1帶動(dòng)掛架4運(yùn)動(dòng)到適合夾爪14抓取或放置的位置即可。

優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述主體12上設(shè)置有第二定位裝置，用于對(duì)所述取貨機(jī)械臂在所述水平軌道10和所述豎直軌道11上的位置進(jìn)行定位：

所述第二定位裝置與所述控制器信號(hào)連接。

在本實(shí)施例中，在取貨機(jī)械臂的主體12上設(shè)置有第二定位裝置，能夠在控制器的控制下，實(shí)現(xiàn)主體12與自動(dòng)貨架6上掛架4的位置進(jìn)行匹配定位。

在本實(shí)施例中，第二定位裝置為距離傳感器。

在主體12的前后兩側(cè)分別設(shè)置有水平方向的距離傳感器，用于測(cè)量主體12與兩端的立架9之間的距離，用于對(duì)主體12的水平方向進(jìn)行定位；在主體12的上下兩方分別設(shè)置有豎直方向的距離傳感器，用于測(cè)量主體12與主體12上下兩方的水平軌道10之間的距離，進(jìn)而來(lái)確定主體12的高度。

在本實(shí)施例中，第二定位裝置為激光測(cè)距裝置，即通過(guò)激光測(cè)距裝置對(duì)取貨機(jī)械臂在豎直和水平方向上的位置進(jìn)行定位。

在本實(shí)施例中，第二定位裝置為位移傳感器，即在主體12上設(shè)置位移傳感器后，對(duì)主體12的初始位置進(jìn)行定位后，利用位移傳感器對(duì)其相對(duì)于初始位置的高度和水平位置進(jìn)行判斷定位。

在本實(shí)施例中，位移傳感器為光柵式傳感器。

需要指出的是，位移傳感器可以是如本實(shí)施例中的光柵式傳感器傳感器，其也可以是其他類型的位移傳感器，其只要能夠測(cè)量出主體12相對(duì)于初始位置的相對(duì)位移即可。

還需要指出的是，在本實(shí)施例中，第二定位裝置為距離傳感器或位移傳感器，但其不僅僅局限于這兩種裝置，其還可以其他類型的結(jié)構(gòu)，也就是說(shuō)，其只要能夠?qū)χ黧w12所在的位置進(jìn)行定位即可。

優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述擺動(dòng)臂13上設(shè)置有第三定位裝置，用于對(duì)所述擺動(dòng)臂13的擺動(dòng)位置進(jìn)行定位；

所述第三定位裝置擺動(dòng)臂13與所述控制器信號(hào)連接。

在本實(shí)施例中，在擺動(dòng)臂13上設(shè)置有第三定位裝置，通過(guò)第三定位裝置，能夠在控制器的控制下，實(shí)現(xiàn)對(duì)擺動(dòng)臂13的擺動(dòng)位置進(jìn)行定位，以便于夾爪14對(duì)掛架4上的貨物的抓取或?qū)⒇浳锓胖迷趻旒?上。

在本實(shí)施例中，第三定位裝置為角度傳感器。

由于通過(guò)第一定位裝置已經(jīng)完成對(duì)自動(dòng)貨架6上的掛架4的定位，又通過(guò)第二定位裝置完成對(duì)主體12的定位，此時(shí)，擺動(dòng)臂13的擺動(dòng)角度就已經(jīng)確定，最終只要通過(guò)控制器對(duì)其進(jìn)行向左擺動(dòng)還是向右擺動(dòng)進(jìn)行控制后，通過(guò)角度傳感器對(duì)其擺動(dòng)角度是否到位進(jìn)行控制定位即可。

在本實(shí)施例中，第三定位裝置為距離傳感器。

在本實(shí)施例中，也可以將第三定位裝置設(shè)置為距離傳感器，即通過(guò)對(duì)擺動(dòng)臂13遠(yuǎn)離主體12的一端與掛架4之間的距離的測(cè)定，來(lái)對(duì)擺動(dòng)臂13是否擺動(dòng)到位進(jìn)行判斷。

需要指出的是，在本實(shí)施例中，第三定位裝置為角度傳感器或距離傳感器，但其不僅僅局限于上述兩種方式，其還可以是其他類型的結(jié)構(gòu)，如還可以是微動(dòng)開關(guān)，即將擺動(dòng)臂13與掛架4進(jìn)行接觸后，打開微動(dòng)開關(guān)，以判斷擺動(dòng)臂13擺動(dòng)到位。也就是說(shuō)，第三定位裝置的結(jié)構(gòu)只要能夠?qū)[動(dòng)臂13的擺動(dòng)幅度或擺動(dòng)位置進(jìn)行確定即可。

優(yōu)選的實(shí)施方式為，所述夾爪14上設(shè)置有第四定位裝置，用于對(duì)所述夾爪14的張開角度進(jìn)行定位；

所述第四定位裝置與所述控制器信號(hào)連接。

在本實(shí)施例中，在夾爪14上設(shè)置有第四定位裝置，通過(guò)第四定位裝置，能夠在控制器的控制下，實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪14對(duì)掛架4或輸送帶8上的貨物是否夾持到位進(jìn)行判斷，以避免在夾爪14移動(dòng)的過(guò)程中，貨物從夾爪14中脫落。

在本實(shí)施例中，第四定位裝置為壓力傳感器。

在夾爪14的兩根夾齒之間設(shè)置至少一個(gè)壓力傳感器，最好是兩個(gè)壓力傳感器，分別設(shè)置在兩根夾齒的內(nèi)側(cè)，通過(guò)夾齒的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)將貨物夾起時(shí)，夾爪14的夾持力度會(huì)通過(guò)壓力傳感器來(lái)傳遞給控制器，控制器對(duì)于不同的貨物給出不同的夾持壓力，以保證夾爪14在移動(dòng)的過(guò)程中，貨物不會(huì)在夾爪14中脫落。

在本實(shí)施例中，第四定位裝置為位移傳感器。

第四傳感器也可以是使用位移傳感器。在將放置貨物的掛架4同一進(jìn)行取放時(shí)，由于掛架4的結(jié)構(gòu)、形狀等均完全相同，此時(shí)，在利用夾爪14取放掛架4時(shí)，夾爪14的夾持角度、夾齒端部的距離等是固定的。那么，在夾齒的端部設(shè)置位移傳感器來(lái)測(cè)量?jī)蓚€(gè)夾齒端部的距離，進(jìn)而來(lái)確定夾爪14對(duì)掛架4是否夾持到位。同理，也可以是在夾爪14上設(shè)置角度傳感器對(duì)兩個(gè)夾齒的張開角度進(jìn)行判斷。

需要指出的是，在本實(shí)施例中，第四定位裝置為壓力傳感器或位移傳感器，但其不僅僅局限于壓力傳感器或位移傳感器，其還可以是其他類型的結(jié)構(gòu)，如微動(dòng)開關(guān)，也就是說(shuō)，其只要能夠通過(guò)第四定位裝置對(duì)夾爪14的張開角度進(jìn)行定位，能夠在夾爪14移動(dòng)的過(guò)程中，避免貨物從夾爪14中脫落即可。

本發(fā)明可以是以方陣單元為單位，一個(gè)方陣單元由兩列旋轉(zhuǎn)貨架和其中間的輸送帶8與移動(dòng)機(jī)械臂小車構(gòu)成，每列貨架的排數(shù)由實(shí)際需要或場(chǎng)地決定，其中用多少臺(tái)移動(dòng)機(jī)械臂小車也由貨架的排數(shù)和進(jìn)出貨貨量決定。

方陣單元可單獨(dú)使用，在輸送帶8的一段設(shè)為上下料口，或一段上料一端下料。也可以幾個(gè)方陣單元并排使用，在輸送帶8的端頭用另一條輸送帶8橫向連接起來(lái)。

由上述可以看出，本發(fā)明具有很多的優(yōu)點(diǎn)：

旋轉(zhuǎn)貨架使取貨可以在端頭進(jìn)行，這樣貨架貨架排之間可以不用留取貨的空隙，極大提高了空間利用率，可適應(yīng)在悠閑地面積安排巨量庫(kù)存的要求；由于各單元，各旋轉(zhuǎn)貨架，各機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)小車，個(gè)輸送帶8都是并行運(yùn)行，極大提高了上下貨的速度，適應(yīng)大量的出入庫(kù)需求；由于可以適應(yīng)巨量庫(kù)存，大量的出入庫(kù)率，因而使單獨(dú)存放小包裝貨物成為可能，而不必把小包裝貨物幾個(gè)放在大的容器中存儲(chǔ)，極大提高了靈活性。

本發(fā)明提供的自動(dòng)貨架6及自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，將貨物設(shè)置在掛架4上，并把掛架4設(shè)置在鏈條3上，且每根鏈條3上均可以設(shè)置多個(gè)掛架4，主架5上可以設(shè)置多很鏈條3，進(jìn)而可以在主架5上設(shè)置較多的貨物，在需要取貨時(shí)，只需要開啟電機(jī)1，通過(guò)電機(jī)1帶動(dòng)鏈輪2，進(jìn)一步通過(guò)鏈輪2帶動(dòng)鏈條3在主架5上轉(zhuǎn)動(dòng)，將所需要取出的貨物轉(zhuǎn)動(dòng)到取貨位置即可。本發(fā)明提供的自動(dòng)貨架6和自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)用，能夠有效的提高取貨效率，較為適用于小包裝巨型庫(kù)容高進(jìn)出量的立體自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。