1.一種垂直過(guò)線裝置，其特征在于，包括支架、擺桿、角度檢測(cè)裝置、第一過(guò)線輪、第二過(guò)線輪和導(dǎo)線輪，其中，
所述支架上設(shè)置有豎直方向軸心的軸承座，所述擺桿的上部可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在所述軸承座上，
所述第一過(guò)線輪和所述第二過(guò)線輪豎立的設(shè)置在所述擺桿的下部，所述第一過(guò)線輪和所述第二過(guò)線輪的軸線均水平設(shè)置且平行且兩者的過(guò)線槽對(duì)正，所述第一過(guò)線輪的軸線高于所述第二過(guò)線輪的軸線，所述第一過(guò)線輪的軸線與放線輪的軸線平行，所述第一過(guò)線輪比所述第二過(guò)線輪遠(yuǎn)離所述導(dǎo)線輪，
所述導(dǎo)線輪豎立的設(shè)置在所述支架上，所述導(dǎo)線輪的軸線與所述第一過(guò)線輪的軸線投影在水平面上后垂直，
角度檢測(cè)裝置用于檢測(cè)擺桿的旋轉(zhuǎn)角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垂直過(guò)線裝置，其特征在于，所述擺桿的上部和下部的連接處為第一彎折部，所述第一彎折部避讓開(kāi)所述導(dǎo)線輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的垂直過(guò)線裝置，其特征在于，所述支架上設(shè)置有第二彎折部，所述第二彎折部的水平板上設(shè)置有所述軸承座，所述第二彎折部的豎直板上設(shè)置有所述導(dǎo)線輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垂直過(guò)線裝置，其特征在于，所述角度檢測(cè)裝置為角度電位器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垂直過(guò)線裝置，其特征在于，所述角度檢測(cè)裝置為編碼器。