本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于碼垛機(jī)搬運(yùn)包裝袋的機(jī)械抓手。

背景技術(shù)：

包裝袋加工制作完成后，需將對(duì)碼垛成型的包裝袋運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢?，現(xiàn)有技術(shù)中，大多采用人工搬運(yùn)，工作效率低，成本高，搬運(yùn)時(shí)，操作人員的工作強(qiáng)度大，不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要研究的方向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本實(shí)用新型提供了一種包裝袋抓手，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取包裝袋。

本實(shí)用新型的具體技術(shù)方案如下：

本實(shí)用新型提供了一種包裝袋抓手，其連接在自動(dòng)機(jī)械臂上，所述包裝袋抓手包括安裝座、抓爪、抓爪驅(qū)動(dòng)裝置，所述安裝座上端通過安裝板與所述自動(dòng)機(jī)械臂連接，其下端通過抓爪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接所述抓爪，所述抓爪包括對(duì)稱設(shè)置的爪指，所述抓爪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、第一夾肘、第二夾肘，所述轉(zhuǎn)軸水平安裝于所述安裝座下端，所述第一夾肘、第二夾肘的一端均垂直固定在所述轉(zhuǎn)軸上，所述第一夾肘、第二夾肘之間具有夾角，所述第一夾肘另一端與所述爪指上端連接，所述第二夾肘另一端與所述抓爪驅(qū)動(dòng)裝置連接。

進(jìn)一步地，所述包裝袋抓手還包括一壓袋機(jī)構(gòu)，所述壓袋機(jī)構(gòu)包括壓板、壓頂伸縮氣缸，所述壓板通過所述壓頂伸縮氣缸安裝于所述安裝座下端，且位于對(duì)稱設(shè)置的所述爪指中間，所述壓板在所述壓頂伸縮氣缸的作用下上下升降。

進(jìn)一步地，所述壓頂伸縮氣缸為兩個(gè)，分別設(shè)置在所述壓板兩端，其活塞桿與所述壓板上端連接。

進(jìn)一步地，所述包裝袋抓手還包括一PLC控制器，所述壓頂伸縮氣缸、所述抓爪驅(qū)動(dòng)裝置與所述PLC控制器電連接。

進(jìn)一步地，所述爪指呈耙式狀，且其指尖相對(duì)的對(duì)稱設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述抓爪驅(qū)動(dòng)裝置包括夾緊伸縮氣缸，所述夾緊伸縮氣缸的活塞桿與所述第二夾肘鉸鏈連接。

本實(shí)用新型有益效果如下：采用這種新型的包裝袋抓手，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械抓手代替人工搬運(yùn)，降低了人工成本，通過夾緊伸縮氣缸伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第一夾肘轉(zhuǎn)動(dòng)，并傳遞到對(duì)稱設(shè)置的爪指，當(dāng)夾緊伸縮氣缸伸出時(shí)，兩對(duì)稱的爪指相向靠攏閉合以夾取包裝袋，當(dāng)夾緊伸縮氣缸縮回時(shí)，兩對(duì)稱的爪指相背遠(yuǎn)離張開以釋放包裝袋，整體結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，通過PLC控制器控制機(jī)械手臂、夾緊伸縮氣缸等實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制，提高了工作效率；通過在兩爪指中設(shè)置壓頂伸縮氣缸帶動(dòng)壓板上下升降的壓袋機(jī)構(gòu)，將夾緊在兩爪指中的包裝袋壓緊，有效的防止機(jī)械手臂在快速搬運(yùn)過程中，包裝袋滑落，提高了搬運(yùn)效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種包裝袋抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1-安裝座，11-安裝板，2-抓爪，21-爪指，3-轉(zhuǎn)軸，30-夾緊伸縮氣缸，31-第一夾肘，32-第二夾肘，4-壓板，41-壓頂伸縮氣缸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

本實(shí)用新型提供一種包裝袋抓手，如圖1所示，所述包裝袋抓手包括安裝座1、抓爪2、抓爪驅(qū)動(dòng)裝置，所述抓爪驅(qū)動(dòng)裝置包括夾緊伸縮氣缸30，所述安裝座1的上端通過安裝板11與一自動(dòng)機(jī)械臂連接，安裝座1的下端通過一抓爪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接兩對(duì)稱設(shè)置的抓爪2，所述抓爪2包括爪指21，爪指21呈耙式狀，且其指尖相對(duì)的對(duì)稱設(shè)置；所述抓爪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸3、第一夾肘31、第二夾肘32，所述轉(zhuǎn)軸3水平安裝于所述安裝座1的下端，所述第一夾肘31、第二夾肘32的固定端均垂直固定在所述轉(zhuǎn)軸3上，所述第一夾肘31、第二夾肘32之間具有夾角，該夾角為60°至180°，優(yōu)選為90°，所述第一夾肘31的自由端與所述爪指21的上端連接，所述第二夾肘32的自由端與夾緊伸縮氣缸30的活塞桿鉸鏈連接。

實(shí)踐中，為防止包裝袋抓手在快速搬運(yùn)包裝袋時(shí)包裝袋從爪指間滑落出，該包裝袋抓手還設(shè)計(jì)了一壓袋機(jī)構(gòu)，所述壓袋機(jī)構(gòu)包括壓板4、壓頂伸縮氣缸41，所述壓板4通過所述壓頂伸縮氣缸41安裝于安裝座1的下端，且位于對(duì)稱設(shè)置的兩爪指21中間，優(yōu)選的，所述壓頂伸縮氣缸41為兩個(gè)，分別設(shè)置在所述壓板4的兩端，壓頂伸縮氣缸41的活塞桿與壓板4上端連接，所述壓板4在所述壓頂伸縮氣缸41的作用下可上下升降。

為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制抓取和搬運(yùn)包裝袋，將夾緊伸縮氣缸30、壓頂伸縮氣缸41、自動(dòng)機(jī)械臂與一PLC控制器電連接。

本實(shí)用新型的工作原理如下：

自動(dòng)機(jī)械臂帶著該抓手移動(dòng)至指定位置，此時(shí)夾緊伸縮氣缸30收縮，兩爪指21相背遠(yuǎn)離張開，頂壓伸縮氣缸41收縮，壓板4位于最高處；抓取包裝袋時(shí)，夾緊伸縮氣缸30伸出，兩爪指21相向靠攏閉合，將包裝袋夾持在兩爪指21之間，與此同時(shí)，頂壓伸縮氣缸41伸出，壓板4向下壓住包裝袋，自動(dòng)機(jī)械臂將包裝袋搬運(yùn)至所需位置，完成搬運(yùn)工作。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實(shí)用新型的這些修改和變型屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。