本實(shí)用新型涉及一種倉(cāng)儲(chǔ)物流設(shè)備中的穿梭車，特別涉及一種帶夾抱機(jī)構(gòu)的可換向式穿梭車。

背景技術(shù)：

穿梭車是一種用于自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的智能型搬運(yùn)設(shè)備。具有動(dòng)態(tài)移栽的特點(diǎn)，能使物料在不同工位之間的輸送布局更加緊湊、簡(jiǎn)捷，從而提供物料的輸送效率?，F(xiàn)有穿梭車主要為直線行走式穿梭車，取貨方式主要采用間距固定的夾抱取貨方式。只能在單條巷道上運(yùn)動(dòng)，因而需要更多的穿梭車才能滿足穿梭車庫(kù)房的進(jìn)出庫(kù)需求，增加了倉(cāng)庫(kù)的成本。此外，現(xiàn)有穿梭車取貨方式為寬度大小不可調(diào)的插板式或者夾抱式取貨，貨物必須采用托盤或者包裝盒之類的來(lái)保證寬度大小尺寸，增加了包裝成本。

綜上所述，現(xiàn)有的穿梭車還是存在不足，有待進(jìn)一步的改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一，為此，本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提供了一種帶夾抱機(jī)構(gòu)的可換向式穿梭車。

需要說明的是，本實(shí)用新型是基于實(shí)用新型人的下列發(fā)現(xiàn)而完成 的：

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，本實(shí)用新型提供了一種帶夾抱機(jī)構(gòu)的可換向式穿梭車，包括外殼1及支撐部分，行走部分2，轉(zhuǎn)向部分3，貨物調(diào)整滾筒部分4，夾抱部分5，伸縮叉部分6，分桿部分7；支撐部分是由鋁合金板和鋁型材焊接而成的主支撐架8，在主支撐架的中間是貨物調(diào)整滾筒部分4，兩側(cè)是箱式結(jié)構(gòu)，行走部分2，轉(zhuǎn)向部分3設(shè)置在箱式結(jié)構(gòu)的四端，夾抱部分5設(shè)置在貨物調(diào)整滾筒部分4的兩側(cè)；夾抱部分5的內(nèi)側(cè)設(shè)置有伸縮叉部分6和分桿部分7；所述行走部分2有四個(gè)行走輪，轉(zhuǎn)向部分3采用四個(gè)無(wú)刷電機(jī)通過減速機(jī)、同步帶結(jié)構(gòu)帶動(dòng)四個(gè)行走輪9旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述行走輪9包括兩個(gè)主動(dòng)輪91，兩個(gè)從動(dòng)輪92。

進(jìn)一步地，所述主動(dòng)輪92內(nèi)側(cè)設(shè)置傳感器21、另一側(cè)設(shè)置行走電機(jī)22及行星齒輪結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)向部分3設(shè)有旋轉(zhuǎn)編碼器31。

進(jìn)一步地，所述貨物調(diào)整滾筒部分4包括貨物托板41和滾筒42；滾筒42依次并排設(shè)置固定在貨物托板41上。

進(jìn)一步地，所述夾抱部分5包括靜止夾抱部分501和可移動(dòng)夾抱部分502，分別設(shè)置在貨物托板41的兩側(cè)。

進(jìn)一步地，所述靜止夾抱部分501包括第一箱體503和安裝塊504，第一箱體503通過安裝塊504連接在貨物托板41上。

進(jìn)一步地，所述可移動(dòng)夾抱部分502包括第二箱體505，直線導(dǎo)軌506，導(dǎo)軌滑塊507，直線動(dòng)力單元508，平移電機(jī)509和第三同 步帶510，導(dǎo)軌滑塊507設(shè)置在第二箱體505的下端，直線導(dǎo)軌506設(shè)置在主支撐架8和導(dǎo)軌滑塊507的中間，直線動(dòng)力單元508包括直線動(dòng)力單元固定部分511和直線動(dòng)力單元滑塊512，直線動(dòng)力單元固定部分511安裝在設(shè)置在貨物托板41上，直線動(dòng)力單元滑塊512設(shè)置在第二箱體505的底部一側(cè)；第二箱體505、直線動(dòng)力單元滑塊512通過第三同步帶510與平移電機(jī)509相連。

進(jìn)一步地，所述伸縮叉部分6包括動(dòng)力部分601和導(dǎo)向部分603，動(dòng)力部分601包括伸縮叉電機(jī)604，聯(lián)軸器605，第一鏈輪606，第二鏈輪607，導(dǎo)向條608；伸縮叉電機(jī)604，聯(lián)軸器605通過軸承固定在第一箱體503或者第二箱體505內(nèi)部一側(cè)，聯(lián)軸器605還通過軸承連接第一箱體503或者第二箱體505內(nèi)側(cè)的第一鏈輪606，第二鏈輪607通過軸承座固定在第一箱體503或第二箱體505的另一端內(nèi)側(cè)，導(dǎo)向條608通過連接塊連接在第一箱體503或第二箱體505的內(nèi)側(cè)；導(dǎo)向部分603的一側(cè)固定在第一箱體503或第二箱體505的內(nèi)側(cè)，包括第一滑軌609、鏈板610、第二滑軌611和第二皮帶612；導(dǎo)向部分603的另一側(cè)還設(shè)置有分桿部分7；第一滑軌609固定在分桿部分7和鏈板610中間，第二滑軌611固定在第一箱體503或者第二箱體505和鏈板中間，第一鏈輪606和第二鏈輪607通過第二皮帶612連接。

進(jìn)一步地，所述分桿部分7包括兩個(gè)分桿旋轉(zhuǎn)部分701和安裝板702，兩個(gè)分桿旋轉(zhuǎn)部分701通過螺栓安裝在安裝板702的兩端，分桿旋轉(zhuǎn)部分包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)704，旋轉(zhuǎn)電機(jī)704帶有減速機(jī)705，聯(lián)軸 器706和手柄707，旋轉(zhuǎn)電機(jī)704、聯(lián)軸器706和手柄707通過軸承依次連接。

本實(shí)用新型的有益效果是，本穿梭車能大幅度提高自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的效率、降低人的勞動(dòng)強(qiáng)度、降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本等，此實(shí)用新型的穿梭車的取貨機(jī)構(gòu)采用的是間距可調(diào)的夾抱式取貨方式，貨物不需要一定裝在托盤里面，而且此夾抱結(jié)構(gòu)可以根據(jù)箱子的尺寸來(lái)改變大小，對(duì)貨物的包裝成本來(lái)說會(huì)大大減少。轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)采用的是可旋轉(zhuǎn)式結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)在庫(kù)房里面穿梭的功能。

本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說明

圖1為帶夾抱機(jī)構(gòu)的可換向式穿梭車的立面圖

圖2為帶夾抱機(jī)構(gòu)的可換向式穿梭車的俯視圖

圖3為行走部分的位置及結(jié)構(gòu)圖

圖4為轉(zhuǎn)向部分結(jié)構(gòu)圖

圖5為轉(zhuǎn)向部分中行走輪的示意圖

圖6為轉(zhuǎn)向部分中行走輪的的俯視圖

圖7為夾抱部分的立面圖

圖8為夾抱部分的正面圖

圖9為夾抱部分的直線動(dòng)力單元的結(jié)構(gòu)示意圖

圖10為伸縮叉部分的結(jié)構(gòu)示意圖

圖11為伸縮叉部分的局部放大圖

圖12為分桿部分的結(jié)構(gòu)示意圖

圖13為分桿部分中分桿旋轉(zhuǎn)部分的結(jié)構(gòu)示意圖

圖14為分桿部分中分桿旋轉(zhuǎn)部分的結(jié)構(gòu)局部放大示意圖

圖中：1.外殼；2.行走部分；3.轉(zhuǎn)向部分；4.貨物調(diào)整滾筒部分；5.夾抱部分；6.伸縮叉部分；7.分桿部分；8.主支撐架；9.行走輪；91.主動(dòng)輪；92.從動(dòng)輪；21.傳感器；22.行走電機(jī)；23.橫向?qū)蜉啠?4.縱向?qū)蜉啠?02.轉(zhuǎn)向電機(jī)；310.旋轉(zhuǎn)支架；314.旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝板；303.平面軸承；304.深溝球軸承；309.旋轉(zhuǎn)編碼器安裝支架；305.第一螺母；306.第二螺母；307.磁鐵；308.磁鐵安裝板；311.接近開關(guān)；312.接近開關(guān)支架；313.彈簧柱塞；41.貨物托板；42.滾筒；501.靜止夾抱部分；502.可移動(dòng)夾抱部分；503.第一箱體；504.安裝塊；505.第二箱體；506.直線導(dǎo)軌；507.導(dǎo)軌滑塊；508.直線動(dòng)力單元；509.平移電機(jī)；510.第三同步帶；511.直線動(dòng)力單元固定部分；512.直線動(dòng)力單元滑塊；601.動(dòng)力部分；603.導(dǎo)向部分；604.伸縮叉電機(jī)；605.聯(lián)軸器；606.第一鏈輪；607.第二鏈輪；608.導(dǎo)向條；614.連接塊；609.第一滑軌；610.鏈板；611.第二滑軌；612.第二皮帶；616.第一帶輪；617.第二帶輪；701.分桿旋轉(zhuǎn)部分；702.安裝板；704.旋轉(zhuǎn)電機(jī)；706.聯(lián)軸器；707.手柄。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例。下面通過參考附圖描述的實(shí) 施例是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)新型的限制。

本實(shí)用新型提供了一種帶夾抱機(jī)構(gòu)的可換向式穿梭車，包括外殼1及支撐部分，行走部分2，轉(zhuǎn)向部分3，貨物調(diào)整滾筒部分4，夾抱部分5，伸縮叉部分6，分桿部分7；支撐部分是由鋁合金板和鋁型材焊接而成的主支撐架8，在主支撐架的中間是貨物調(diào)整滾筒部分4，兩側(cè)是箱式結(jié)構(gòu)，行走部分2，轉(zhuǎn)向部分3設(shè)置在箱式結(jié)構(gòu)的四端，夾抱部分5設(shè)置在貨物調(diào)整滾筒部分4的兩側(cè)；夾抱部分5的內(nèi)側(cè)設(shè)置有伸縮叉部分6和分桿部分7；所述行走部分2有四個(gè)行走輪，轉(zhuǎn)向部分3采用四個(gè)無(wú)刷電機(jī)通過減速機(jī)、同步帶結(jié)構(gòu)帶動(dòng)四個(gè)行走輪9旋轉(zhuǎn)。

行走部分2的位置及結(jié)構(gòu)如圖3所示，所述行走輪9包括兩個(gè)主動(dòng)輪91，兩個(gè)從動(dòng)輪92。主動(dòng)輪所起的一是支撐導(dǎo)向作用，二是產(chǎn)生動(dòng)力帶動(dòng)穿梭車移動(dòng)，兩個(gè)從動(dòng)輪起支撐導(dǎo)向作用。主動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)是通過里面線圈得電后，轉(zhuǎn)子帶動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而使輪子產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。主動(dòng)輪92內(nèi)側(cè)設(shè)置傳感器21、另一側(cè)設(shè)置行走電機(jī)22 及行星齒輪結(jié)構(gòu)，行走方向?qū)蚴强繉?dǎo)向輪來(lái)導(dǎo)向，總共8個(gè)導(dǎo)向輪，4個(gè)橫向?qū)蜉?3和4個(gè)縱向?qū)蜉?4，根據(jù)車子運(yùn)行的方向不同進(jìn)行切換。

轉(zhuǎn)向部分的位置及結(jié)構(gòu)如圖4、圖5和圖6所示，轉(zhuǎn)向部分采用的是四個(gè)無(wú)刷轉(zhuǎn)向電機(jī)302通過減速機(jī)、同步帶結(jié)構(gòu)帶動(dòng)四個(gè)輪子旋轉(zhuǎn)。每次輪子旋轉(zhuǎn)時(shí)，為了平衡，兩側(cè)輪子分別向不同的方向旋轉(zhuǎn)，使其轉(zhuǎn)向時(shí)產(chǎn)生的反作用力能夠相互抵消。行走輪是固定在旋轉(zhuǎn)支架310上，旋轉(zhuǎn)支架310與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝板314之間通過平面軸承303與深溝球軸承304進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)編碼器安裝支架309固定在貨物托板上，帶磁性的旋轉(zhuǎn)編碼器301安裝在旋轉(zhuǎn)編碼器支架309上。螺母305和螺母306是作為調(diào)整傳感器支架用。螺母306與深溝球軸承304內(nèi)圈配合，達(dá)到旋轉(zhuǎn)的目的。磁鐵307是通過磁鐵安裝板308固定在旋轉(zhuǎn)支架上，旋轉(zhuǎn)過程中，帶磁性的旋轉(zhuǎn)編碼器301通過磁鐵307的旋轉(zhuǎn)位置來(lái)感應(yīng)當(dāng)前旋轉(zhuǎn)的角度。接近開關(guān)311通過接近開關(guān)支架312來(lái)固定在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝板上面，用來(lái)檢測(cè)安裝在旋轉(zhuǎn)支架上面的彈簧柱塞313是否轉(zhuǎn)到90°的位置，以確定本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是否旋轉(zhuǎn)到正確位置。

所述貨物調(diào)整滾筒部分4包括貨物托板41，滾筒42；滾筒42依次并排設(shè)置在貨物托板41上。

夾抱部分5的位置及結(jié)構(gòu)如圖7、圖8和圖9所示，所述夾抱部分5包括靜止夾抱部分501和可移動(dòng)夾抱部分502，分別設(shè)置在貨物托板41的兩側(cè)。所述靜止夾抱部分501包括第一箱體503和安裝塊 504，第一箱體503通過安裝塊504連接在貨物托板41上。所述可移動(dòng)夾抱部分502包括第二箱體505，直線導(dǎo)軌506，導(dǎo)軌滑塊507，直線動(dòng)力單元508，平移電機(jī)509和第三同步帶510，導(dǎo)軌滑塊507設(shè)置在第二箱體505的下端，直線導(dǎo)軌506設(shè)置在主支撐架8和導(dǎo)軌滑塊507的中間，直線動(dòng)力單元508包括直線動(dòng)力單元固定部分511和直線動(dòng)力單元滑塊512，直線動(dòng)力單元固定部分511安裝在設(shè)置在貨物托板41上，直線動(dòng)力單元滑塊512設(shè)置在第二箱體505的底部一側(cè)；第二箱體505、直線動(dòng)力單元滑塊512通過第三同步帶510與平移電機(jī)509相連。

伸縮叉部分6的位置及結(jié)構(gòu)如圖10和圖11所示，伸縮叉部分6包括動(dòng)力部分601和導(dǎo)向部分603，動(dòng)力部分601包括伸縮叉電機(jī)604，聯(lián)軸器605，第一鏈輪606，第二鏈輪607，導(dǎo)向條608；伸縮叉電機(jī)604，聯(lián)軸器605通過軸承固定在第一箱體503或者第二箱體505內(nèi)部一側(cè)，聯(lián)軸器605還通過軸承連接第一箱體503或者第二箱體505內(nèi)側(cè)的第一鏈輪606，第二鏈輪607通過軸承座613固定在第一箱體503或第二箱體505的另一端內(nèi)側(cè)，導(dǎo)向條608通過連接塊614連接在第一箱體503或第二箱體505的內(nèi)側(cè)；導(dǎo)向部分603的一側(cè)固定在第一箱體503或第二箱體505的內(nèi)側(cè)，包括第一滑軌609、鏈板610、第二滑軌611和第二皮帶612；導(dǎo)向部分603的另一側(cè)還設(shè)置有分桿部分7；第一滑軌609固定在分桿部分7和鏈板610中間，第二滑軌611固定在第一箱體503或者第二箱體505和鏈板中間，第一鏈輪606和第二鏈輪607通過第二皮帶612連接。鏈輪帶動(dòng)鏈板使 得分桿機(jī)構(gòu)能夠前后移動(dòng),鏈條上端是放在導(dǎo)向條608上，起到一個(gè)調(diào)整的作用，導(dǎo)向條615是通過連接塊安裝在第一箱體503或者第二箱體505上。伸縮叉電機(jī)旋轉(zhuǎn)604時(shí)，鏈板通過第一滑軌609向左側(cè)或者右側(cè)伸出，如圖中，如果朝左側(cè)伸出時(shí)，第一帶輪616和第二帶輪617都會(huì)跟著鏈板向左側(cè)伸出，由于第一皮帶618和第二皮帶619的總長(zhǎng)度是固定，鏈板上帶輪向左移動(dòng)時(shí)，第一皮帶618和第二皮帶619會(huì)帶動(dòng)分桿機(jī)構(gòu)向左伸出，并且伸出來(lái)的長(zhǎng)度為鏈板的兩倍，從而使得分桿機(jī)構(gòu)602能夠伸到取貨的位置。向右側(cè)伸出的原理和左側(cè)是相同的。

分桿部分6的位置及結(jié)構(gòu)如12、圖13和圖14所示，所述分桿部分7包括兩個(gè)分桿旋轉(zhuǎn)部分701和安裝板702，兩個(gè)分桿旋轉(zhuǎn)部分701通過螺栓安裝在安裝板702的兩端，分桿旋轉(zhuǎn)部分包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)704，旋轉(zhuǎn)電機(jī)704帶有減速機(jī)705，聯(lián)軸器706和手柄707，旋轉(zhuǎn)電機(jī)704、聯(lián)軸器706和手柄707通過軸承依次連接。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本實(shí)用新型的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這 些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。