本實(shí)用新型涉及一種夾取裝置。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及，越來(lái)越多的工廠引進(jìn)了自動(dòng)化生產(chǎn)的流水線，在這些流水線中為了使得零部件或者半成品能順利在各道工序之間轉(zhuǎn)移，一般都通過(guò)夾取裝置實(shí)現(xiàn)零部件或者半成品的轉(zhuǎn)移，目前通常采用夾取裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，拆裝不便，體積龐大，且長(zhǎng)期使用過(guò)程中會(huì)導(dǎo)致夾取裝置與零部件或者半成品之間的摩擦力下降，容易使得被夾取物掉下，影響夾取效率，另外由于被夾取物的大小形狀不定，夾取裝置的開(kāi)合幅度控制不易，尤其是在被夾取物掉落后，兩條夾爪容易碰撞變形，故急需一種滿(mǎn)足需求的夾取裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種拆裝方便、體積小易維護(hù)且?jiàn)A爪工作穩(wěn)定的夾取裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了以下的技術(shù)方案：

一種夾取裝置，包括夾爪、爪腔體、夾爪安裝板、連桿、推塊和氣缸，所述氣缸的活塞桿與推塊的下端部相固定，所述推塊的左右兩端分別通過(guò)連桿銷(xiāo)鉸接有兩個(gè)連桿，兩個(gè)連桿的另一端分別與兩個(gè)夾爪相鉸接，所述爪腔體固定在氣缸的上端，兩塊夾爪安裝板分別固定在爪腔體的前后內(nèi)壁的上部，且?jiàn)A爪安裝板延伸出爪腔體的上端，兩個(gè)夾爪的中下部分別通過(guò)夾爪銷(xiāo)間隔鉸接在兩塊夾爪安裝板之間，所述兩個(gè)夾爪之間還通過(guò)安裝銷(xiāo)固定有彈簧片，所述夾爪的上端部還設(shè)有夾頭，所述夾爪包括夾取條和鉸接部，兩個(gè)夾取條的相對(duì)的一側(cè)壁的上端還沿夾取條的寬度方向開(kāi)設(shè)有通槽，所述鉸接部的下端的兩側(cè)延伸出兩塊第一鉸接板，所述夾頭包括卡接柱和抓取部，所述夾爪與夾頭通過(guò)通槽和卡接柱的扣合相固定，所述連桿的一側(cè)設(shè)有弧形凸起，且兩塊連桿的弧形凸起相對(duì)設(shè)置，所述連桿兩端的連桿銷(xiāo)的外側(cè)還套有復(fù)合襯套，所述推塊為兩塊相互平行的第二鉸接板，且第二鉸接板的底部通過(guò)水平連接塊相固定，所述氣缸包括由上而下依次固定的氣缸上蓋、氣缸腔體和氣缸下蓋，所述氣缸腔體內(nèi)還設(shè)有活塞，所述活塞的上部設(shè)有第一通孔，活塞的下部設(shè)有第二通孔，第一通孔的孔徑小于第二通孔的孔徑，第一通孔和第二通孔相互連通且第一通孔和第二通孔的過(guò)渡處形成第一臺(tái)階面，所述活塞桿內(nèi)部中空且活塞桿上部的外徑大于活塞桿下部的外徑，且在活塞桿的中部形成第二臺(tái)階面，所述活塞桿插設(shè)在活塞的第一通孔內(nèi)，且第一臺(tái)階面與活塞的上端面相抵，所述活塞桿、活塞以及推塊通過(guò)螺栓緊固，所述螺栓插入活塞的第二通孔內(nèi)，且貫穿活塞桿后與推塊固定，所述活塞桿的上端與推塊相抵且螺栓與第二臺(tái)階面相抵。

作為優(yōu)選方案：所述抓取部的截面成底部水平的V形，且抓取部的兩側(cè)板成齒條狀。

作為優(yōu)選方案：所述夾爪安裝板的上端設(shè)有兩個(gè)梯形齒，兩個(gè)梯形齒的下方分別對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)有第一鉸接孔，且兩個(gè)梯形齒的間隔處的下方開(kāi)設(shè)有第二鉸接孔，所述夾爪銷(xiāo)穿過(guò)第一鉸接孔以及夾爪的中下部后，夾爪銷(xiāo)兩端通過(guò)夾爪銷(xiāo)螺母將夾爪緊固在夾爪安裝板上。

作為優(yōu)選方案：所述彈簧片包括弧形的連接底部、側(cè)板部和拱起部，所述連接底部的中部向兩側(cè)延伸設(shè)有弧面通孔，所述拱起部的兩端與弧面通孔的兩端相固定，所述安裝銷(xiāo)穿設(shè)在連接底部和拱起部之間，兩個(gè)側(cè)板部分別與兩個(gè)夾爪的內(nèi)側(cè)面相抵。

作為優(yōu)選方案：所述氣缸上蓋的兩側(cè)還設(shè)有襯板，所述襯板與氣缸腔體上端相固定，所述氣缸上蓋與活塞桿的外壁之間還設(shè)有密封圈和導(dǎo)向套。

作為優(yōu)選方案：所述活塞的水平截面成橢圓形，且活塞外壁的上部和下部分別開(kāi)設(shè)有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽內(nèi)卡嵌有感應(yīng)條，所述第二凹槽內(nèi)卡嵌有O型圈。

本實(shí)用新型通過(guò)在夾爪端部卡接夾頭，使得夾頭易更換，使用方便，且?jiàn)A頭的內(nèi)部成齒條狀，加大了抓取裝置與被抓取物之間的摩擦力，使得抓取裝置工作更加穩(wěn)定；本實(shí)用新型還通過(guò)在兩塊推板相對(duì)的一側(cè)設(shè)置凸塊，使得兩個(gè)夾爪不會(huì)發(fā)生碰撞損壞，提高了抓取裝置的使用壽命；另外本實(shí)用新型的氣缸活塞桿、活塞與推塊之間通過(guò)螺栓固定拆裝維護(hù)方便，且氣缸的活塞采用橢圓形，減小了整個(gè)抓取裝置的厚度。

附圖說(shuō)明

圖1是夾取裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是夾取裝置的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是夾取裝置的夾頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是夾取裝置的夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是夾取裝置的夾爪安裝板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是夾取裝置的彈簧片的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是夾取裝置的連桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是夾取裝置的推塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是夾取裝置的爪腔體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是夾取裝置的活塞和活塞桿的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是夾取裝置的氣缸上蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是夾取裝置的氣缸腔體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是夾取裝置的活塞的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14是夾取裝置的氣缸下蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確的限定。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如圖1-圖14所述的一種夾取裝置，包括夾爪5、爪腔體1、夾爪安裝板10、連桿3、推塊2和氣缸，所述氣缸的活塞桿15與推塊2的下端部相固定，所述推塊2的左右兩端分別通過(guò)連桿銷(xiāo)4鉸接有兩個(gè)連桿3，兩個(gè)連桿3的另一端分別與兩個(gè)夾爪5相鉸接，所述爪腔體1固定在氣缸的上端，兩塊夾爪安裝板10分別固定在爪腔體1的前后內(nèi)壁的上部，且?jiàn)A爪安裝板10延伸出爪腔體1的上端，兩個(gè)夾爪5的中下部分別通過(guò)夾爪銷(xiāo)6間隔鉸接在兩塊夾爪安裝板10之間，所述兩個(gè)夾爪5之間還通過(guò)安裝銷(xiāo)8固定有彈簧片9，所述夾爪5的上端部還設(shè)有夾頭22。

所述夾爪5包括夾取條51和鉸接部52，兩個(gè)夾取條51的相對(duì)的一側(cè)壁的上端還沿夾取條51的寬度方向開(kāi)設(shè)有通槽53，所述鉸接部52的下端的兩側(cè)延伸出兩塊第一鉸接板54，所述夾頭22包括卡接柱221和抓取部222，所述夾爪5與夾頭221通過(guò)通槽53和卡接柱221的扣合相固定。所述抓取部222的截面成底部水平的V形，且抓取部222的兩側(cè)板成齒條狀。

所述夾爪安裝板10的上端設(shè)有兩個(gè)梯形齒101，兩個(gè)梯形齒101的下方分別對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)有第一鉸接孔103，且兩個(gè)梯形齒101的間隔處102的下方開(kāi)設(shè)有第二鉸接孔104，所述夾爪銷(xiāo)6穿過(guò)第一鉸接孔103以及夾爪5的中下部后，夾爪銷(xiāo)6兩端通過(guò)夾爪銷(xiāo)螺母7將夾爪5緊固在夾爪安裝板10上。

所述彈簧片9包括弧形的連接底部91、側(cè)板部92和拱起部94，所述連接底部91的中部向兩側(cè)延伸設(shè)有弧面通孔93，所述拱起部94的兩端與弧面通孔93的兩端相固定，所述安裝銷(xiāo)8穿設(shè)在連接底部91和拱起部94之間，兩個(gè)側(cè)板部92分別與兩個(gè)夾爪5的內(nèi)側(cè)面相抵。

所述連桿3的一側(cè)設(shè)有弧形凸起31，且兩塊連桿3的弧形凸起31相對(duì)設(shè)置，所述連桿3兩端的連桿銷(xiāo)4的外側(cè)還套有復(fù)合襯套19，所述推塊2為兩塊相互平行的第二鉸接板201，且第二鉸接板201的底部通過(guò)水平連接塊相固定。

所述氣缸包括由上而下依次固定的氣缸上蓋12、氣缸腔體11和氣缸下蓋13，所述氣缸腔體11內(nèi)還設(shè)有活塞14，所述活塞14的上部設(shè)有第一通孔141，活塞14的下部設(shè)有第二通孔144，第一通孔141的孔徑小于第二通孔144的孔徑，第一通孔141和第二通孔144相互連通且第一通孔141和第二通孔144的過(guò)渡處形成第一臺(tái)階面，所述活塞桿15內(nèi)部中空且活塞桿上部151的外徑大于活塞桿下部152的外徑，且在活塞桿15的中部形成第二臺(tái)階面，所述活塞桿15插設(shè)在活塞14的第一通孔141內(nèi)，且第一臺(tái)階面與活塞14的上端面相抵，

所述活塞桿15、活塞14以及推塊2通過(guò)螺栓23緊固，所述螺栓23插入活塞14的第二通孔144內(nèi)，且貫穿活塞桿15后與推塊2固定，所述活塞桿15的上端與推塊2相抵且螺栓23與第二臺(tái)階面相抵。

所述氣缸上蓋12的兩側(cè)還設(shè)有襯板16，所述襯板16與氣缸腔體11上端相固定，所述氣缸上蓋12與活塞桿14的外壁之間還設(shè)有密封圈20和導(dǎo)向套21。

所述活塞14的水平截面成橢圓形，且活塞14外壁的上部和下部分別開(kāi)設(shè)有第一凹槽142和第二凹槽143，所述第一凹槽142內(nèi)卡嵌有感應(yīng)條17，所述第二凹槽143內(nèi)卡嵌有O型圈18。

所述爪腔體1的上端設(shè)有凹口1001，所述凹口1001設(shè)置便于夾爪銷(xiāo)螺母7的安裝，且使得夾取裝置的表面更加平整，拿取方便。

所述氣缸上蓋12和氣缸下蓋上131上分別設(shè)有氣缸上蓋下凸塊121和氣缸下蓋上凸塊131，所述氣缸上蓋下凸塊121和氣缸下蓋上凸塊131分別卡設(shè)在氣缸腔體11上用來(lái)容納活塞14的缸體通孔111的上下兩端，所述氣缸上蓋12和氣缸下蓋上131均設(shè)有與活塞桿15和活塞14相互連通的通孔。

應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的代表性例子。本實(shí)用新型還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。