本實用新型屬于食品包裝機械領域，具體涉及一種自動裝箱設備。

背景技術：

鹵制品以家禽、家畜、水產品和蔬菜為主要原料，放入調制好的鹵汁中加工而成，因其口感豐富、風味獨特、可以直接食用、攜帶方便和易于保存而受到人們的喜愛。但是散裝的鹵制品在存儲、運輸和銷售環(huán)節(jié)極易受到污染，對人體健康造成危害，因此，通常將制作好的鹵制品進行氣調包裝后進行銷售。目前，采用氣調包裝盒包裝的鹵制品，由于能夠較好地保持鹵制品原有的口感、色澤、形狀及營養(yǎng)，同時防止鹵制品在存儲、運輸和銷售環(huán)節(jié)受到污染，達到較長的保鮮期，已經越來越受到消費者的青睞。采用氣調包裝盒包裝好鹵制品之后，需要裝入包裝箱或者周轉箱，以方便后續(xù)的存儲和運輸。目前還是通過人工的方式將氣調包裝盒裝入包裝箱或者周轉箱，這種人工的方式存在很多缺陷：人工操作難以保證所有氣調包裝盒在包裝箱或者周轉箱中排列的整齊性和一致性，容易造成裝入每個包裝箱或者周轉箱的氣調包裝盒的數量不一或產品信息不符，不利于后續(xù)的運輸、銷售和產品的追溯；或者，氣調包裝盒在包裝箱或者周轉箱中發(fā)生擠壓和變形，甚至造成破損，使企業(yè)蒙受經濟損失；并且操作人員的勞動強度大，生產效率低。若企業(yè)需要提高產量，則需要大量的工人以確保生產，使得企業(yè)的人工和管理成本增加，在當前人工成本日益上漲的情況下，造成企業(yè)的經濟效益下降，因此不能很好的滿足企業(yè)和市場的需求。

技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術中存在的缺陷，本實用新型的目的在于提供一種自動裝箱設備，能夠快速、準確、高效地將包裝盒整齊碼放在包裝箱里，由于無需人工操作，降低人工成本，而且有效地避免包裝盒變形，保證包裝盒的完整和美觀，減少企業(yè)經濟損失，具有裝箱質量和效率高、運行安全、自動化程度高和可靠性好的特點，填補了食品包裝行業(yè)里使用機器人自動完成氣調包裝盒裝箱的空白。

為達到以上目的，本實用新型采取的技術方案是：

一種自動裝箱設備，用于將傳送帶輸送的多個包裝盒碼放在包裝箱內，包括：

一輸送裝置，其表面上設有若干隔板，所述輸送裝置運送放置于所述隔板之間的所述包裝箱到指定的裝箱位置；

一抓取裝置，其包括保護罩和機械手，所述保護罩設有一進口和一出口，所述傳送帶和所述輸送裝置均穿過所述進口和出口，所述裝箱位置位于所述進口和出口之間的所述輸送裝置上，所述機械手的一端固定在所述保護罩的頂部內側，所述機械手的另一端為活動端，所述活動端可移動地位于所述傳送帶和所述裝箱位置的上方；

一氣體管路系統(tǒng)，所述氣體管路系統(tǒng)的出氣口設于所述活動端；

一控制系統(tǒng)，其連接所述輸送裝置、抓取裝置和氣體管路系統(tǒng)。

在上述技術方案的基礎上，所述輸送裝置與所述傳送帶并列布置，并且與所述傳送帶同方向運行，所述輸送裝置為鏈板式輸送帶。

在上述技術方案的基礎上，所述活動端設有吸盤，所述吸盤與所述氣體管路系統(tǒng)的出氣口連通，所述吸盤的數量至少為一對。

在上述技術方案的基礎上，所述保護罩側面的材料為透明材料，所述保護罩側面上設有一可開關的門。

在上述技術方案的基礎上，每一個所述包裝盒上均設有標簽，所述自動裝箱設備還包括讀取所述標簽的掃碼槍，所述掃碼槍與所述控制系統(tǒng)通信連接。

在上述技術方案的基礎上，所述自動裝箱設備還包括暫存箱，所述暫存箱設于所述傳送帶的出口端下方。

在上述技術方案的基礎上，所述自動裝箱設備還包括輸出裝置，所述輸出裝置設于所述輸送裝置的出口端，所述輸出裝置與所述控制系統(tǒng)通信連接，所述輸出裝置為滾筒輸送機。

在上述技術方案的基礎上，所述自動裝箱設備還包括剔除裝置，所述剔除裝置設于所述輸出裝置的出口端側面，并與所述控制系統(tǒng)通信連接，所述剔除裝置包括剔除輸送帶和剔除機構，所述剔除機構位于所述剔除輸送帶和所述輸出裝置的出口端之間。

在上述技術方案的基礎上，所述剔除輸送帶為滾筒輸送機，所述剔除機構包括氣缸。

在上述技術方案的基礎上，所述控制系統(tǒng)包括控制柜和控制面板。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的優(yōu)點在于：

(1)本實用新型的傳送帶和輸送裝置均穿過保護罩，在裝箱位置，傳送帶和輸送裝置之間的距離小，機械手每次拾取和放置包裝盒所花時間較少，因此能夠顯著地提高裝箱效率。另外，每個包裝箱在輸送裝置上的位置由隔板限定，能夠減小包裝箱的位置誤差，確保包裝箱輸送到指定的裝箱位置，由機械手將包裝盒精準放置在包裝箱內的預定位置碼放整齊，顯著提高裝箱質量和效率。本實用新型能夠快速、準確、高效地將包裝盒整齊碼放在包裝箱里，由于無需人工操作，降低人工成本，而且有效地避免包裝盒變形，保證包裝盒的完整和美觀，減少經濟損失，具有裝箱質量和效率高、運行安全、自動化程度高和可靠性好的特點，填補了食品包裝行業(yè)里使用機器人自動完成氣調包裝盒裝箱的空白。

(2)本實用新型中的機械手設于保護罩內，保護罩具有防風、防塵、隔音的作用，能夠消除環(huán)境因素導致的機械手的移動誤差，確保包裝盒在包裝箱內碼放整齊，顯著地提高裝箱質量和效率，而且能夠提高機械手運轉的安全性和可靠性，有效地減少機械手的維護時間和費用。

(3)本實用新型中的包裝箱在空載時由鏈板式輸送帶輸送，裝滿后，由滾筒輸送機輸送，利用不同重量的包裝箱與鏈板和滾筒接觸時產生的摩擦力，能夠實現(xiàn)裝箱前后的包裝箱的穩(wěn)定輸送。

(4)本實用新型采用設于機械手的活動端上的多個吸盤直接吸取每個包裝盒，確保穩(wěn)定可靠地拾取和放置包裝盒，有效地避免包裝盒變形，保證包裝盒的美觀，提高裝箱質量和效率。

(5)本實用新型中的各裝置由控制系統(tǒng)統(tǒng)一控制，掃碼槍采集每個包裝盒的標簽信息，并發(fā)送到控制系統(tǒng)，因此自動化程度高，可與提升機、包裝機等形成一體自動化系統(tǒng)。

附圖說明

圖1為本實用新型中一種自動裝箱設備的結構示意圖。

圖中：1-傳送帶，2-包裝盒，3-包裝箱；

4-輸送裝置，41-隔板；

5-抓取裝置，51-保護罩，52-機械手，521-活動端；

6-掃碼槍，7-暫存箱，8-輸出裝置；

9-剔除裝置，91-剔除輸送帶，92-剔除機構。

具體實施方式

以下結合附圖及實施例對本實用新型作進一步詳細說明。

參見圖1所示，本實用新型提供一種自動裝箱設備，用于將傳送帶1輸送的多個包裝盒2碼放在包裝箱3內，包括輸送裝置4、抓取裝置5、氣體管路系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

輸送裝置4上設有若干隔板41，輸送裝置4運送放置于隔板41之間的包裝箱3到指定的裝箱位置。

由于包裝箱3在輸送裝置4上時處于空置狀態(tài)，重量輕，在輸送過程中容易因為振動而導致包裝箱3的位置錯動，每個包裝箱3在輸送裝置4上的位置由隔板41限定后，能夠減小包裝箱3的位置誤差，確保包裝箱3輸送到指定的裝箱位置，由機械手將包裝盒2精準放置在包裝箱3內的預定位置碼放整齊，顯著地提高裝箱質量和效率。

抓取裝置5包括保護罩51和機械手52，保護罩51設有一進口和一出口，傳送帶1和輸送裝置4均穿過進口和出口，裝箱位置位于進口和出口之間的輸送裝置4上，機械手52的一端固定在保護罩51的頂部內側，機械手52的另一端為活動端521，活動端521可移動地位于傳送帶1和裝箱位置的上方。

為了使包裝箱3準確地停止在裝箱位置，可以在保護罩51內設置檢測裝置，用于檢測包裝箱3的位置。

為了使包裝箱3準確地停止在裝箱位置，可以在保護罩51內進口和出口之間設置導向條，以調節(jié)包裝箱3在與輸送裝置4輸送方向垂直的方向上的位置。

裝箱位置可以設于機械手52的起始位置的正下方，包裝盒2和包裝箱3均處于機械手52的活動端521的可移動范圍之內，由于傳送帶1和輸送裝置4之間的距離縮短，機械手52每次拾取和放置包裝盒2所花時間較少，因此能夠顯著地提高裝箱效率。

為了充分利用銜接時間，提高生產效率和產能，包裝箱3自進入機械手52的可移動范圍之內，機械手52就開始拾取包裝盒2并放置在包裝箱3內，包裝箱3停留在裝箱位置直到裝箱過程完成。

機械手52設于保護罩51內，保護罩51起防風、防塵的作用，能夠消除環(huán)境因素導致的機械手52的移動誤差，確保包裝盒2在包裝箱3內碼放整齊，顯著地提高裝箱質量和效率，同時有效地減少機械手52維護時間和費用，提高機械手52運行的可靠性。

另外，保護罩51能夠隔音，同時消除機械手52運轉時的潛在安全隱患，確保操作人員的安全。

保護罩51側面的材料為透明材料，保護罩51側面上設有一可開關的門511。

保護罩51側面的材料為透明材料，如透明塑料板，便于操作人員觀察保護罩51里面的機械手52的工作情況。

保護罩51側面上設有一可開關的門511，便于操作人員對機械手52進行維護。

輸送裝置4與傳送帶1并列布置，并且與傳送帶1同方向運行，輸送裝置4為鏈板式輸送帶。

自動裝箱設備還包括輸出裝置8，輸出裝置8設于輸送裝置4的出口端，輸出裝置8與控制系統(tǒng)通信連接，輸出裝置8為滾筒輸送機。

裝箱前，包裝箱3空載，由鏈板式輸送帶輸送，鏈板為塑料材料，摩擦系數較大，因此空載的包裝箱3與鏈板之間的摩擦力能夠確保包裝箱3的穩(wěn)定輸送，減小包裝箱3的位置誤差；裝箱后，包裝箱3的重量增加，由滾筒輸送機輸送，滾筒為金屬材料，摩擦系數小，機械強度高，裝滿的包裝箱3與滾筒之間的摩擦力能夠確保包裝箱3的容易輸送。因此利用不同重量的包裝箱3與鏈板和滾筒接觸時產生的摩擦力，能夠實現(xiàn)裝箱前后的包裝箱3的穩(wěn)定輸送。

氣體管路系統(tǒng)的出氣口設于活動端521。

活動端521設有吸盤，吸盤與氣體管路系統(tǒng)的出氣口連通，吸盤的數量至少為一對。

優(yōu)選的，吸盤的數量為兩對。

對于氣調包裝盒，特別是采用在線薄膜拉伸成盒技術現(xiàn)場制作的氣調包裝盒，具有獨特的形狀，并且盒體在外力作用下可發(fā)生變形，采用常規(guī)的機械手難以實現(xiàn)穩(wěn)定可靠的抓取，抓取力不合適時，容易發(fā)生氣調包裝盒掉落或破損，而且氣調包裝盒盒體發(fā)生變形后，在包裝箱內碼放不整齊，影響裝箱質量和效率。

本實用新型采用設于機械手52的活動端521上的多個吸盤利用壓縮空氣和真空發(fā)生器產生的負壓直接吸取每個包裝盒2，確保機械手52穩(wěn)定可靠地拾取和放置包裝盒2，有效地避免包裝盒2變形，保證包裝盒2的美觀，提高裝箱質量和效率。

每一個包裝盒2上均設有標簽，自動裝箱設備還包括讀取標簽的掃碼槍6，掃碼槍6與控制系統(tǒng)通信連接。

控制系統(tǒng)連接輸送裝置4、抓取裝置5和氣體管路系統(tǒng)，掃碼槍6與控制系統(tǒng)通信連接。控制系統(tǒng)包括控制柜和控制面板。

本實用新型中的輸送裝置4、抓取裝置5和氣體管路系統(tǒng)由控制系統(tǒng)統(tǒng)一控制，整個自動裝箱設備自動運行，自動化程度高，可與提升機、包裝機等形成一體自動化系統(tǒng)。

掃碼槍6采集每個包裝盒2的標簽，并發(fā)送到控制系統(tǒng)存儲，方便后續(xù)管理工作。

控制系統(tǒng)記錄每個包裝箱3和包裝盒2的標簽，并存儲包裝箱3內所有包裝盒2的位置信息和機械手52的起始位置?？刂葡到y(tǒng)可以存儲機械手52的移動路線和坐標，機械手52依據這些移動路線和坐標，將包裝盒2裝入包裝箱3內?；蛘邫C械手52通過另外的實時視覺監(jiān)控裝置將包裝盒2裝入包裝箱3內。

本實用新型中的各裝置由控制系統(tǒng)統(tǒng)一控制，掃碼槍6采集每個包裝盒2的標簽信息，并發(fā)送到控制系統(tǒng)，因此自動化程度高，可與提升機、包裝機等形成一體自動化系統(tǒng)，也為后續(xù)存儲、運輸和銷售環(huán)節(jié)提供方便。

自動裝箱設備還包括暫存箱7，暫存箱7設于傳送帶1的出口端下方。

對于掃碼槍6未能讀取或讀取的標簽信息不符合的包裝盒2，機械手52將不抓取，這些包裝盒2直接投入設于傳送帶1的出口端下方的暫存箱7。

自動裝箱設備還包括剔除裝置9，剔除裝置9設于輸出裝置8的出口端側面，并與控制系統(tǒng)通信連接，剔除裝置9包括剔除輸送帶91和剔除機構92，剔除機構92位于剔除輸送帶91和輸出裝置8的出口端之間，剔除輸送帶91為滾筒輸送機。

剔除機構92包括氣缸。

裝箱不足或不正常的包裝箱3將通過剔除機構92的氣缸將包裝箱3轉移至剔除輸送帶91上。

本實用新型的工作原理如下：

掃碼槍6采集每個包裝盒2的標簽，并發(fā)送到控制系統(tǒng)存儲，方便后續(xù)管理工作?？刂葡到y(tǒng)控制傳送帶1和輸送裝置4分別將包裝盒2和包裝箱3輸送到保護罩51內，包裝箱3自進入機械手52的可移動范圍，設于機械手52通過其活動端521上的吸盤開始拾取包裝盒2并碼放在包裝箱3內，包裝箱3停留在裝箱位置直到裝箱過程完成。然后，控制系統(tǒng)控制輸送裝置4將包裝箱3輸送到輸出裝置8。對于掃碼槍6未能讀取或讀取的標簽信息不符合的包裝盒2，機械手52將不抓取，這些包裝盒2直接投入設于傳送帶1的出口端下方的暫存箱7。裝箱不足或不正常的包裝箱3將通過剔除機構92的氣缸將包裝箱3轉移至剔除輸送帶91上。

本實用新型特別適合抓取氣調包裝盒，能夠快速、準確、有效地抓取氣調包裝盒并將其根據規(guī)則整齊碼放在包裝箱3里。由于無需人工操作，降低企業(yè)的人工和管理成本。

特別地，本實用新型能夠避免人工操作導致氣調包裝盒在包裝箱或者周轉箱中排列的不整齊，一致性差，從而造成裝入每個包裝箱或者周轉箱的氣調包裝盒的數量不一，不利于后續(xù)的存儲、運輸和銷售；或者，氣調包裝盒在包裝箱或者周轉箱中發(fā)生擠壓和變形，甚至造成破損，使企業(yè)蒙受經濟損失。而且有效地避免氣調包裝盒變形，保證氣調包裝盒的完整和美觀，減少經濟損失。

本實用新型中的各裝置由控制系統(tǒng)統(tǒng)一控制，因此自動化程度高，可與提升機、包裝機等形成一體自動化系統(tǒng)。另外，設備運轉的安全性和可靠性高，有效地減少設備的維護時間和費用。

本實用新型具有裝箱質量和效率高、運行安全、自動化程度高和可靠性好的特點，并能自動分離未能讀取或讀取的標簽信息不符合的包裝盒2、以及裝箱不足或不正常的包裝箱3，填補了食品包裝行業(yè)里使用機器人自動完成氣調包裝盒裝箱的空白。

本實用新型不局限于上述實施方式，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本實用新型的保護范圍之內。本說明書中未作詳細描述的內容屬于本領域專業(yè)技術人員公知的現(xiàn)有技術。