本實(shí)用新型涉及一種基于楔塊自鎖的的拋落連接裝置，尤其涉及一種物體吊運(yùn)時拋落物體的拋落裝置。

背景技術(shù)：

由于在多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)物體作業(yè)時，需要考慮纜繩的安裝及調(diào)整，同時需要考慮突發(fā)事件的應(yīng)對措施。因此，在研究多機(jī)器人協(xié)調(diào)吊運(yùn)系統(tǒng)時需要設(shè)計連接機(jī)構(gòu)和纜繩調(diào)整機(jī)構(gòu)，同時為了應(yīng)對突發(fā)事件的失效處理策略，在最壞的情況下，拋落吊運(yùn)系統(tǒng)以保全多機(jī)器人安全運(yùn)行。本實(shí)用新型的目的就是制作能夠快速拋脫吊運(yùn)物體的連接機(jī)構(gòu)，從而在緊急的時候減少系統(tǒng)的損失和資源的浪費(fèi)。但是目前已有的機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜不易操作，因此，設(shè)計一種結(jié)構(gòu)簡單操作簡單容易的楔塊拋落連接裝置很有必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了提供一種基于楔塊自鎖的的拋落連接裝置，該機(jī)構(gòu)主要包括舵機(jī)（1）、連接件（2）、拋落件（3）、楔塊（4）、拉桿（5）、旋轉(zhuǎn)件（8）、螺栓（6）和螺母（7）。通過舵機(jī)（1）旋轉(zhuǎn)，帶動拉桿（5）向前運(yùn)動；通過旋轉(zhuǎn)件（8）和螺栓（6）、螺母（7）轉(zhuǎn)化為拉桿（5）的直線運(yùn)動，拉桿（5）拉動楔塊（4），同時拋落件（3）下落；直至楔塊（4）和拋落件（3）分離，完成對吊運(yùn)物系統(tǒng)的拋落。

拋落件和楔塊共同約束在機(jī)構(gòu)中形成自鎖，拋落件和吊運(yùn)系統(tǒng)連接完成對物體的吊運(yùn)；機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，當(dāng)需要拋落物體時只需拉出楔塊解除自鎖即可，操作簡單易實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、操作簡單易實(shí)現(xiàn)，能夠有效實(shí)現(xiàn)吊運(yùn)物體的拋落。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型提供的基于楔塊自鎖的的拋落連接裝置的整體三維示意圖。

圖2為本實(shí)用新型提供的基于楔塊自鎖的的拋落連接裝置的連接件三維示意圖。

圖3為本實(shí)用新型提供的基于楔塊自鎖的的拋落連接裝置的拋落件三維示意圖。

圖4為本實(shí)用新型提供的基于楔塊自鎖的的拋落連接裝置的楔塊三維示意圖。

圖5為本實(shí)用新型提供的基于楔塊自鎖的的拋落連接裝置的拉桿三維示意圖。

圖6為本實(shí)用新型提供的基于楔塊自鎖的的拋落連接裝置的旋轉(zhuǎn)件三維示意圖。

圖7為本實(shí)用新型提供的基于楔塊自鎖的的拋落連接裝置應(yīng)用的吊運(yùn)系統(tǒng)的整體三維示意圖。

圖中標(biāo)記如下：1：舵機(jī)； 2：連接件； 3：拋落件； 4：楔塊； 5：拉桿；6：螺栓； 7：螺母；8：旋轉(zhuǎn)件。

具體實(shí)施方式

參考圖1、圖7本實(shí)用新型提出一種基于楔塊自鎖的的拋落連接裝置，該機(jī)構(gòu)主要包括舵機(jī)（1）、連接件（2）、拋落件（3）、楔塊（4）、拉桿（5）、旋轉(zhuǎn)件（8）、螺栓（6）和螺母（7）。通過舵機(jī)（1）旋轉(zhuǎn)，帶動拉桿（5）向前運(yùn)動；通過旋轉(zhuǎn)件（8）和螺栓（6）、螺母（7）轉(zhuǎn)化為拉桿（5）的直線運(yùn)動，拉桿（5）拉動楔塊（4），同時拋落件（3）下落；直至楔塊（4）和拋落件（3）分離，完成對吊運(yùn)物系統(tǒng)的拋落。

該機(jī)構(gòu)主要包括舵機(jī)（1）、連接件（2）、拋落件（3）、楔塊（4）、拉桿（5）、旋轉(zhuǎn)件（8）、螺栓（6）和螺母（7）。通過舵機(jī)（1）旋轉(zhuǎn)，帶動拉桿（5）向前運(yùn)動；通過旋轉(zhuǎn)件（8）和螺栓（6）、螺母（7）轉(zhuǎn)化為拉桿（5）的直線運(yùn)動，拉桿（5）拉動楔塊（4），同時拋落件（3）下落；直至楔塊（4）和拋落件（3）分離，完成對吊運(yùn)物系統(tǒng)的拋落。

拋落件和楔塊共同約束在機(jī)構(gòu)中形成自鎖，拋落件和吊運(yùn)系統(tǒng)連接完成對物體的吊運(yùn)；機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，當(dāng)需要拋落吊運(yùn)物體時只需拉出楔塊解除自鎖即可，操作簡單易實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)用新型所述的具體實(shí)施方式并不構(gòu)成對本申請范圍的限制，凡是在本實(shí)用新型構(gòu)思的精神和原則之內(nèi)，本領(lǐng)域的專業(yè)人員能夠作出的任何修改、等同替換和改進(jìn)等均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。