本實(shí)用新型涉及物流倉儲堆垛機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種超高型雙立柱堆垛機(jī)。

背景技術(shù)：

堆垛機(jī)作為自動化立體倉庫的核心物流設(shè)備，在貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運(yùn)行，其性能好壞直接影響著自動化立體倉庫的運(yùn)行效率和經(jīng)濟(jì)效益。廣泛使用的雙立柱堆垛機(jī)，在運(yùn)行過程中主要利用地面導(dǎo)軌導(dǎo)向，利用貨架頂部安裝的天軌防傾斜；堆垛機(jī)金屬結(jié)構(gòu)的常用材質(zhì)為Q235；其上橫梁一般采用方鋼管帶加強(qiáng)筋的結(jié)構(gòu)形式；雙立柱堆垛普遍配備單貨位載貨臺，一個工作循環(huán)存取一個固定規(guī)格與型號的托盤貨物；堆垛機(jī)其基本上利用在下橫梁上安裝緩沖裝置的方法來防碰撞。

在超高型立體倉庫中常用到的超高型雙立柱堆垛機(jī)，整體金屬結(jié)構(gòu)超高，立柱高度達(dá)到30米左右，堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)尺寸不僅偏大而且質(zhì)量也重，整機(jī)的剛度、強(qiáng)度及穩(wěn)定性都較差。特別是當(dāng)在貨物存取過程中，運(yùn)行速度與加速度較大時，堆垛機(jī)容易振動過大，其金屬結(jié)構(gòu)會有較大的撓度變形，導(dǎo)致運(yùn)行過程中設(shè)備定位不準(zhǔn)確、運(yùn)行不平衡、定位時間長，嚴(yán)重影響出入庫效率。堆垛機(jī)其上橫梁一般采用方鋼管形式，在快速運(yùn)行中搖擺較大的情況下，上橫梁橫截面容易應(yīng)力集中，承載能力較低；同時傳統(tǒng)的雙立柱堆垛機(jī)配備單貨位載貨臺，一次存取一個托盤，空間利用率低的同時也影響工作效率，再加上只能存取固定一致的托盤規(guī)格與尺寸，不利于托盤的選擇與更換。綜上所述，在超高型自動化立體倉庫中，雙立柱堆垛機(jī)的綜合性能較差，其在運(yùn)行過程中出現(xiàn)的問題與不足都在一定程度上制約著其工作效率和經(jīng)濟(jì)效益的最大發(fā)揮。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是如何提高超高型雙立柱堆垛機(jī)的綜合性能，提高堆垛機(jī)工作效率，進(jìn)而增強(qiáng)自動化立體倉庫的整體經(jīng)濟(jì)效益。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種超高型雙立柱堆垛機(jī)，其包括剛性立柱、柔性立柱、上橫梁和下橫梁，所述剛性立柱和柔性立柱的上端與所述上橫梁固定連接，所述剛性立柱和柔性立柱的下端與所述下橫梁固定連接，所述剛性立柱的橫截面大于所述柔性立柱的橫截面；所述上橫梁采用箱型梁，所述箱型梁由獨(dú)立的上蓋板、下蓋板、連接所述上蓋板與下蓋板兩側(cè)的腹板焊接而成，所述上橫梁內(nèi)間隔設(shè)有多個加強(qiáng)筋。

其中，所述剛性立柱、柔性立柱、上橫梁和下橫梁均采用Q345鋼制成。

其中，還包括載貨臺，所述載貨臺設(shè)有司機(jī)室，所述載貨臺與所述剛性立柱和柔性立柱通過多組導(dǎo)向運(yùn)行輪組連接。

其中，還包括貨叉機(jī)構(gòu)，所述貨叉機(jī)構(gòu)設(shè)有多種不同規(guī)格的托盤。

其中，還包括運(yùn)行機(jī)構(gòu)和起升機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)行機(jī)構(gòu)安裝于所述下橫梁上，用于驅(qū)動下橫梁沿地面導(dǎo)軌移動，所述起升機(jī)構(gòu)安裝于所述剛性立柱上，用于帶動所述載貨臺、貨叉機(jī)構(gòu)及司室機(jī)在所述剛性立柱與柔性立柱的軌道上上下滑動。

其中，所述上橫梁、下橫梁側(cè)均安裝有液壓緩沖裝置與定位裝置。

其中，所述上橫梁側(cè)還設(shè)有滑輪組。

(三)有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型提供的一種超高型雙立柱堆垛機(jī)，其包括剛性立柱、柔性立柱、上橫梁和下橫梁，所述剛性立柱和柔性立柱的上端與所述上橫梁固定連接，所述剛性立柱和柔性立柱的下端與所述下橫梁固定連接，形成框架結(jié)構(gòu)，所述剛性立柱的橫截面大于所述柔性立柱的橫截面，剛性立柱是主要的承重部件，柔性力柱主要起輔助支撐及導(dǎo)向的作用，兩立柱采用非等截面的結(jié)構(gòu)設(shè)計，可以減輕堆垛機(jī)整機(jī)重量，同時框架式的結(jié)構(gòu)可在制造與組裝過程中，保證其較好的安裝精度，提高堆垛機(jī)的同步響應(yīng)速度，并大大的增強(qiáng)超高型雙立柱堆垛機(jī)的安全性能；所述上橫梁采用箱型梁，所述箱型梁由獨(dú)立的上蓋板、下蓋板、連接所述上蓋板與下蓋板兩側(cè)的腹板焊接構(gòu)成矩形鋼管，所述上橫梁內(nèi)間隔設(shè)有多個加強(qiáng)筋，提高了上橫梁的強(qiáng)度與剛度，減小了應(yīng)力集中。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種超高型雙立柱堆垛機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1：運(yùn)行機(jī)構(gòu)；2：下橫梁；3：電氣機(jī)構(gòu)；4：起升機(jī)構(gòu)；5：剛性立柱；6：載貨臺；7：司機(jī)室；8：液壓緩沖裝置與定位裝置；9：柔性立柱；10：貨叉機(jī)構(gòu)；11：上橫梁；12：滑輪組。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

此外，在本實(shí)用新型的描述中，除非另有說明，“多個”、“多根”、“多組”的含義是兩個或兩個以上。

如圖1所示，為本實(shí)用新型提供的一種超高型雙立柱堆垛機(jī)，其包括剛性立柱5、柔性立柱9、上橫梁11和下橫梁2，上橫梁11側(cè)設(shè)有滑輪組12，具體為定滑輪組12，所述剛性立柱5和柔性立柱9的上端與所述上橫梁11固定連接，所述剛性立柱5和柔性立柱9的下端與所述下橫梁2固定連接，形成框架結(jié)構(gòu)，所述剛性立柱5的橫截面大于所述柔性立柱9的橫截面，剛性立柱5是主要的承重部件，柔性立柱9主要起輔助支撐及導(dǎo)向的作用，兩立柱采用非等截面的結(jié)構(gòu)設(shè)計，可以減輕堆垛機(jī)整機(jī)重量，同時框架式結(jié)構(gòu)可在制造與組裝過程中，保證其較好的安裝精度，提高堆垛機(jī)的同步響應(yīng)速度，并大大的增強(qiáng)超高型雙立柱堆垛機(jī)的安全性能；所述上橫梁11采用箱型梁，所述箱型梁由獨(dú)立的上蓋板、下蓋板、連接所述上蓋板與下蓋板兩側(cè)的腹板焊接構(gòu)成矩形鋼管，所述上橫梁11內(nèi)間隔設(shè)有多個加強(qiáng)筋，上橫梁11在整體尺寸不加大的情況下，可大幅度增加結(jié)構(gòu)的承載能力，減少堆垛機(jī)上橫梁11與剛性立柱5、柔性立柱9連接處的應(yīng)力集中，同時箱形梁與加強(qiáng)筋的同時存在，使其受主要載荷的定滑輪處強(qiáng)度與剛度加大，在運(yùn)行過程中上橫梁11撓度變形減少，利于整機(jī)的穩(wěn)定性及縮短載貨臺6及其貨叉機(jī)構(gòu)10的定位時間。

其中，所述剛性立柱5、柔性立柱9、上橫梁11和下橫梁2均采用Q345鋼制成，其材質(zhì)價格適中，在減少金屬結(jié)構(gòu)尺寸、堆垛機(jī)減重的情況下，能更好的滿足堆垛機(jī)的剛度與強(qiáng)度要求，綜合性能強(qiáng)。具體地，剛性立柱5采用焊接而成的空心楔形結(jié)構(gòu)，內(nèi)設(shè)加強(qiáng)筋，柔性立柱9直接采用方形鋼管，加工制造簡單。

其中，還包括載貨臺6，所述載貨臺6設(shè)有司機(jī)室7，配備相應(yīng)的司機(jī)室7，方便人為控制堆垛機(jī)的運(yùn)行與載貨臺6對貨物的存取，可根據(jù)需要在手動、半自動、全自動控制等方面進(jìn)行靈活切換；所述載貨臺6與所述剛性立柱5和柔性立柱9通過多組導(dǎo)向運(yùn)行輪組連接；司機(jī)室7固定在載貨臺6的剛性立柱5側(cè)邊處，其底部工作平臺與載貨臺6平齊，隨著載貨臺6一起在軌道上運(yùn)行。

其中，還包括貨叉機(jī)構(gòu)10，所述貨叉機(jī)構(gòu)10設(shè)有多種不同規(guī)格的托盤，與傳統(tǒng)自動化立體庫中只能采用固定規(guī)格與尺寸的托盤來存取貨物相比，利于自動化立體倉庫中托盤的選擇性使用、更換、更新等，滿足多業(yè)務(wù)多品種等市場發(fā)展的要求。另外貨叉機(jī)構(gòu)10帶有精準(zhǔn)定位裝置，可以隨著托盤尺寸的不同，相應(yīng)調(diào)整貨叉機(jī)構(gòu)10結(jié)構(gòu)，精準(zhǔn)定位存取貨位置，托起不同規(guī)格的托盤，目前可分別對至少三種不同規(guī)格的托盤進(jìn)行存取操作。

具體地，載貨臺6包括載貨臺框架、第一貨物類型檢測裝置、第二貨物類型檢測裝置、托盤有無貨檢測裝置、貨物位置檢測裝置以及托盤類型檢測裝置。為能夠清晰地表述，規(guī)定堆垛機(jī)的行駛方向?yàn)閄方向，升降方向?yàn)閅方向，伸叉方向?yàn)閆方向，并且載貨臺框架的左側(cè)和右側(cè)指載貨臺框架沿X方向的左側(cè)和右側(cè)，載貨臺框架的前側(cè)和后側(cè)指載貨臺框架沿Z方向的前側(cè)(與載貨臺6入庫側(cè)相對的一側(cè))和后側(cè)(載貨臺6入庫側(cè))。

具體地，第一貨物類型檢測裝置包括設(shè)置在載貨臺框架后側(cè)沿X方向間隔布置且在Y方向照射的四個第一鏡反射傳感器，在堆垛機(jī)進(jìn)行入庫流程，由貨叉將貨物單元搬運(yùn)進(jìn)入載貨臺6的過程中，用于檢測貨物在X方向上的邊界尺寸。這四個第一鏡反射傳感器之間間隔的距離與貨物單元三種不同的長度尺寸相對應(yīng)。因此該載貨臺6通過這四個鏡反射傳感器組成的一組邏輯信號可用于判斷三種不同的長度尺寸。

第二貨物類型檢測裝置包括設(shè)置在載貨臺框架后側(cè)且在X方向照射的第二鏡反射傳感器，在堆垛機(jī)進(jìn)行入庫流程，由貨叉將貨物單元搬運(yùn)進(jìn)入載貨臺6的過程中，用于檢測貨物在Y方向上的邊界尺寸。該載貨臺6通過第二鏡反射傳感器的邏輯信號可用于判斷兩種不同的高度尺寸。

托盤類型檢測裝置包括設(shè)置在載貨臺6底部沿Z方向間隔布置且在X方向照射的6個第三鏡反射傳感器，當(dāng)貨物單元放置在貨叉上指定位置時，用于檢測貨物單元中托盤Z方向的邊界尺寸。該載貨臺6通過這6個第三鏡反射傳感器組成的一組邏輯信號可用于水平探測托盤在貨叉上的五種放置位置以及托盤Z方向的三種尺寸。托盤類型檢測裝置同時也承擔(dān)著檢測貨物Z方向尺寸的功能。

該載貨臺6通過第一貨物類型檢測裝置、第二貨物類型檢測裝置及托盤類型檢測裝置的組合邏輯信號能夠自主判斷正在進(jìn)入載貨臺6的貨物單元的貨物種類、托盤種類及其X、Y、Z三個方向上的尺寸，并且能夠判斷其貨物單元的放置位置是否符合標(biāo)準(zhǔn)。

托盤有無貨檢測裝置包括設(shè)置在載貨臺框架前側(cè)且在托盤上方空間水平斜射的第三鏡反射傳感器。當(dāng)托盤放置在貨叉上指定位置時，用于檢測托盤上是否有貨物。

貨物位置檢測裝置包括兩個第四鏡反射傳感器，這兩個四鏡反射傳感器中的一個設(shè)置在載貨臺框架前側(cè)的任一角處，且射向該角在前側(cè)所在的平面內(nèi)所對應(yīng)的對角；這兩個四鏡反射傳感器中的另一個設(shè)置在載貨臺框架后側(cè)的任一角處，且射向該角在后側(cè)所在的平面內(nèi)所對應(yīng)的對角。當(dāng)貨物單元放置在貨叉上指定位置時，用于檢測貨物單元整體在Z方向上是否超出載貨臺6邊界。

該堆垛機(jī)載貨臺6通過托盤有無貨檢測裝置及貨物位置檢測裝置的組合邏輯信號能夠判斷貨物單元是否超出載貨臺6的邊界容差，并判斷貨物單元是否是空托盤。

該實(shí)施例中的堆垛機(jī)載貨臺6能夠滿足X方向上有三種、Y方向上有兩種不同的貨物尺寸、以及Z方向上有三種不同的托盤尺寸組合而成的存儲類型，并且規(guī)定所有存儲類型在載貨臺6上共有五種放置位置的情況。此外，該堆垛機(jī)載貨臺6通過上述六組檢測裝置與載貨臺框架配合，可以自主檢測十八種存儲類型及五種放置位置。

其中，還包括運(yùn)行機(jī)構(gòu)1、電氣機(jī)構(gòu)3和起升機(jī)構(gòu)4，所述運(yùn)行機(jī)構(gòu)1安裝于所述下橫梁2上，用于驅(qū)動下橫梁2沿地面導(dǎo)軌移動，電氣機(jī)構(gòu)3用于為運(yùn)行機(jī)構(gòu)1供電，所述起升機(jī)構(gòu)4安裝于所述剛性立柱5上，用于帶動所述載貨臺6、貨叉機(jī)構(gòu)10及司室機(jī)在所述剛性立柱5與柔性立柱9的軌道上上下滑動。

其中，所述上橫梁11、下橫梁2側(cè)均安裝有液壓緩沖裝置與定位裝置8，利于超高型雙立柱堆垛機(jī)的精確定位，上、下緩沖裝置可以降低緩沖行程，方便更加合理的利用自動化立體倉庫的存儲空間，同時由于上下緩沖裝置的緩沖作用，可以預(yù)防碰撞及高加速運(yùn)行下的傾翻。整機(jī)由安裝于下橫梁2上的運(yùn)行機(jī)構(gòu)1帶動于地軌上前后運(yùn)行，并通過天軌來導(dǎo)向與防傾翻。

由以上實(shí)施例可以看出，本實(shí)用新型提高超高型雙立柱堆垛機(jī)的綜合性能，提高堆垛機(jī)工作效率，進(jìn)而增強(qiáng)自動化立體倉庫的整體經(jīng)濟(jì)效益。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。