技術(shù)特征：

1.一種門座式起重機的控制裝置，所述控制裝置應(yīng)用于所述門座式起重機上，所述門座式起重機包括：驅(qū)動機構(gòu)、取物機構(gòu)、纜繩、臂架、轉(zhuǎn)動機構(gòu)以及控制室，其特征在于，包括：位置獲取模塊、處理模塊和速度調(diào)整模塊；

所述位置獲取模塊和所述速度調(diào)整模塊分別與所述處理模塊連接，所述速度調(diào)整模塊分別與所述驅(qū)動機構(gòu)以及所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)連接；

所述位置獲取模塊，用于獲取門座式起重機的實時位置；

所述處理模塊，根據(jù)所述實時位置、最大速度以及第一目的位置確定第一調(diào)整速度，所述最大速度為所述門座式起重機可允許移動的最大速度；

所述速度調(diào)整模塊，根據(jù)所述第一調(diào)整速度將實時速度調(diào)整至第一修正速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述位置獲取模塊，包括：定位芯片、第一處理單元；

所述定位芯片，用于獲取所述實時位置與所述第一目的位置；

所述第一處理單元，用于根據(jù)所述實時位置與所述第一目的位置獲得實時距離；

所述實時速度、所述實時距離、所述最大速度以及所述第一調(diào)整速度滿足如下公式：

其中，所述V[m/s]為所述第一調(diào)整速度，所述Vmax[m/s]為所述最大速度，所述Delta_S[mm]為所述實時距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，還包括：角度獲取模塊；

所述角度獲取模塊設(shè)置于所述取物機構(gòu)上，所述角度獲取模塊與所述處理模塊連接；

所述角度獲取模塊，用于獲取物機構(gòu)的傾斜角度，所述傾斜角度為連接所述取物機構(gòu)纜繩與重力方向的夾角；

所述處理模塊，還用于若所述傾斜角度大于或等于預(yù)置角度相比較，則生成第二調(diào)整速度；

所述速度調(diào)整模塊，還用于根據(jù)所述第二調(diào)整速度將所述第一修正速度調(diào)整至第二修正速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊，還用于：

獲取物機構(gòu)的預(yù)定移動路徑；所述預(yù)定移動路徑包含第一平面的預(yù)定移動路徑與第二平面的預(yù)定移動路徑；

所述第一平面為與地平面垂直的平面；所述第二平面為與地平面平行的平面；

當(dāng)確定在所述第一平面的預(yù)定移動路徑和/或所述預(yù)定移動路徑包含第一平面的預(yù)定移動路徑上存在障礙物時，確定與障礙物的碰觸時長；

根據(jù)所述時長以及所述實時速度，生成第三調(diào)整速度；

所述速度調(diào)整模塊，還用于根據(jù)所述第三調(diào)整速度將所述第一修正速度調(diào)整至第三修正速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊，還用于生成第四調(diào)整速度和/或第一轉(zhuǎn)速；

所述速度調(diào)整模塊，還用于將所述取物機構(gòu)以所述第四調(diào)整速度升高至第一高度；和/或，將轉(zhuǎn)動機構(gòu)以所述第一轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動至第一位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括：電機控制模塊，所述電機控制模塊與所述纜繩連接；

所述電機控制模塊，用于當(dāng)確定所述實時位置發(fā)生變化時，通過控制所述纜繩將所述取物機構(gòu)的高度位置限定在第二高度；和/或，

所述處理模塊，還用于當(dāng)確定所述實時位置發(fā)生變化時，將轉(zhuǎn)動機構(gòu)設(shè)置為關(guān)閉狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊，還用于當(dāng)所述實時位置在第一時長內(nèi)未發(fā)生變化時，將所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)設(shè)置為待機狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括：通訊端口；

所述通訊端口與所述控制室中的操作臺連接，所述通訊端口還與所述處理模塊連接；

所述通訊端口，用于接收到操作臺生成的速度調(diào)整消息，所述速度調(diào)整消息包含手動調(diào)節(jié)速度；

所述處理模塊，還用于根據(jù)所述手動調(diào)節(jié)速度將實時速度調(diào)整至第四修正速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述位置獲取模塊，還用于獲取第二目的位置；

所述處理模塊，還用于當(dāng)?shù)谝荒康奈恢酶淖優(yōu)榈诙康奈恢脮r，根據(jù)所述實時位置、所述最大速度以及所述第二目的位置確定第五調(diào)整速度；

所述速度調(diào)整模塊，還用于根據(jù)所述第五調(diào)整速度將實時速度調(diào)整至第五修正速度。