本實(shí)用新型涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，特別涉及一種取料裝置及帶有該取料裝置的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)器人應(yīng)用非常廣泛，機(jī)械手取料裝置的出現(xiàn)能更好地提高機(jī)器人的工作效率和性能，極大程度地解放生產(chǎn)力。然而，傳統(tǒng)機(jī)械手的取料裝置中吸頭的位置被固定，而無法根據(jù)物料自身的結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，特別是一些異形結(jié)構(gòu)物料中可與吸頭接觸的部位有限，故吸頭位置的固定易造成機(jī)械手的適用范圍受限，生產(chǎn)效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種能夠根據(jù)實(shí)際物料的形狀和大小迅速調(diào)節(jié)且生產(chǎn)效率較高的取料組件。

還有必要提供一種帶有該取料組件的取料裝置。

一種取料組件，其包括連接架及設(shè)置于所述連接架上的至少一組取料部件，每組所述取料部件包括驅(qū)動件及吸附組，所述驅(qū)動件設(shè)置于所述連接架上，所述吸附組設(shè)置于所述驅(qū)動件上并在所述驅(qū)動件的帶動下向靠近或遠(yuǎn)離待取物料方向上下升降；所述吸附組包括行程板及吸附件，所述行程板與所述驅(qū)動件連接，所述吸附件設(shè)置于所述行程板上并可在外力作用下相對所述行程板沿第一方向和與所述第一方向不同的第二方向移動。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述行程板上開設(shè)有分別沿所述第一方向和所述第二方向延伸的第一行程槽和第二行程槽，所述吸附件在外力作用下分別沿所述第一行程槽和所述第二行程槽相對所述行程板于所述第一方向和所述第二方向移動。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述行程板包括第一行程板及第二行程板，所述第一行程槽沿縱向開設(shè)于所述第一行程板上，所述第二行程槽沿橫向設(shè)置于所述第二行程板上；所述第二行程板通過所述第一行程槽可滑動地設(shè)置于所述第一行程板上，所述吸附件通過所述第二行程槽可滑動地設(shè)置于所述第二行程板上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述行程板還包括調(diào)節(jié)塊，所述調(diào)節(jié)塊設(shè)置于所述第二行程板上并沿縱向可滑動地卡嵌于所述第一行程槽內(nèi)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述吸附組包括中間板，所述中間板連接于所述第一行程板和所述驅(qū)動件之間。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二行程板的數(shù)量為可滑動地設(shè)置于所述第一行程槽內(nèi)的三個(gè)，所述吸附件的數(shù)量為分別設(shè)置于三個(gè)所述第二行程板上的三個(gè)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述取料組件包括定位部件，所述定位部件設(shè)置于所述連接架上，且包括鏡頭固定板、鏡頭、光源以及壓線板，所述鏡頭固定板設(shè)置于所述連接架上，所述鏡頭固定于所述鏡頭固定板上，所述光源設(shè)置于所述鏡頭的下方，以與所述鏡頭配合撲捉所述待取物料的位置信息，所述壓線板設(shè)置于所述鏡頭和所述光源之間。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述取料組件還包括設(shè)置于所述連接架上的拖鏈。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動件為氣缸。

一種取料裝置，其包括機(jī)械手和與所述機(jī)械手連接的取料組件，所述取料組件為上述所述的取料組件。

本實(shí)用新型中，吸附件可直接在行程板上沿第一方向和第二方向進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，從而能夠根據(jù)待取物料的形狀和大小迅速進(jìn)行調(diào)節(jié)，節(jié)省時(shí)間，避免因物料形狀改變而需要對取料部件的整個(gè)結(jié)構(gòu)進(jìn)行重新設(shè)計(jì)，適用較廣且效率較高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型取料組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示取料組件中吸附組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1所示取料組件中吸附組的另一角度示意圖；

圖4為圖1所示取料組件中吸附組與第一類物料配合的示意圖；

圖5為圖1所示取料組件中吸附組與第二類物料配合的示意圖；

圖6為圖1所示取料組件在操作過程中第一步驟示意圖；

圖7為圖1所示取料組件在操作過程中第二步驟示意圖；

圖8為圖1所示取料組件在操作過程中第二步驟示意圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本實(shí)用新型，下面將參照相關(guān)附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對本實(shí)用新型的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

請參照圖1，本實(shí)用新型較佳實(shí)施例中，取料裝置用于與機(jī)器人配合，以對物料200進(jìn)行取料并將所取的物料200轉(zhuǎn)移至下一工位。取料裝置包括執(zhí)行取料工作的取料組件100及用于驅(qū)動取料組件100的機(jī)械手(圖未示)。取料組件100包括連接架10、定位部件30以及設(shè)置于連接架10上的至少一組取料部件50。

連接架10連接于機(jī)械手和取料部件50之間，定位部件30設(shè)置于連接架10上，用于撲捉并獲取待取物料200的位置信息，取料部件50根據(jù)定位部件30提供的位置信息進(jìn)行取料操作。在本具體實(shí)施例中，取料部件50為并列設(shè)置于連接架10上的三組?？梢岳斫獾?，在其它一些實(shí)施例中，取料部件50的數(shù)量及設(shè)置的位置可以根據(jù)需要而定，且連接架10可被省略而直接將取料部件30設(shè)置于機(jī)械手上亦可，在此不作限定。

具體地，連接架10包括第一架體11及設(shè)置于第一架體11上的第二架體12。第一架體11固定連接于機(jī)械手上，以作為整個(gè)取料組件100的支撐。第二架體12設(shè)置于第一架體11上，用于固定三組取料部件50?？梢岳斫獾?，在其它一些實(shí)施例中，第一架體11和第二架體12可一體設(shè)置成連接架10整體，在此不作限定。

定位部件30包括鏡頭固定板31、鏡頭33、光源35以及壓線板37。鏡頭固定板31設(shè)置于第一架體11上，鏡頭33固定于鏡頭固定板31上，光源35設(shè)置于鏡頭33的下方，以與鏡頭33配合撲捉待取物料200的位置信息。壓線板37設(shè)置于鏡頭33和光源35之間，用于固定定位部件30內(nèi)的接頭。

請參看圖2和圖3，每組取料部件50均包括驅(qū)動件51及吸附組54。驅(qū)動件51連接于第二架體12上，吸附組54設(shè)置于驅(qū)動件51上并在驅(qū)動件51的帶動下向靠近或遠(yuǎn)離待取物料200的方向上下升降。在本具體實(shí)施例中，驅(qū)動件51為氣缸?？梢岳斫獾兀谄渌恍?shí)施例中，驅(qū)動件51亦可為其它帶動吸附組54上下升降的動力源，在此不作限定。

吸附組54包括行程板540及吸附件542。行程板540與驅(qū)動件51固定連接，其上開設(shè)有分別沿第一方向和第二方向延伸的第一行程槽5401和第二行程槽5403。吸附件542設(shè)置于行程板540上，其在外力作用下分別沿第一行程槽5401和第二行程槽5403相對行程板540于第一方向和第二方向移動。

具體地，行程板540包括第一行程板5405及第二行程板5407，第一行程槽5405沿縱向開設(shè)于第一行程板5405上，第二行程槽5403沿橫向設(shè)置于第二行程板5407上。第二行程板5407通過第一行程槽5405可滑動地設(shè)置于第一行程板5405上，吸附件542通過第二行程槽5403可滑動地設(shè)置于第二行程板5407上，且其上還設(shè)置有用于將吸附件542相對第二行程板5407鎖緊或松開的第一鎖定件(圖未示)，以方便對吸附件542進(jìn)行移動或固定。在本具體實(shí)施例中，第二行程板5407的數(shù)量為可滑動地設(shè)置于第一行程槽5405內(nèi)的三個(gè)，吸附件542的為分別設(shè)置于三個(gè)第二行程板5407上的三個(gè)吸盤，且第一鎖定件為設(shè)置于吸附件542上的螺母或螺絲。

進(jìn)一步地，行程板540還包括調(diào)節(jié)塊544，調(diào)節(jié)塊544設(shè)置于第二行程板5407上并沿縱向可滑動地卡嵌于第一行程槽5401內(nèi)，以對第二行程板5407進(jìn)行限位，并使得第二行程板5407能夠在第一行程板5405上順暢運(yùn)動。另外，調(diào)節(jié)塊544上亦設(shè)置有用于將第二行程板5407相對第一行程板5405鎖緊或松開的第二鎖定件，以方便對第二行程板5407進(jìn)行移動或固定。在本具體實(shí)施例中，第二鎖定件為設(shè)置于調(diào)節(jié)塊544上的螺母或螺絲。

本實(shí)用新型中，吸附件542能夠根據(jù)實(shí)際物料的形狀和大小迅速調(diào)節(jié)，例如，在需要抓取圖4和圖5中兩種不同形狀的物料200/201時(shí)，可直接根據(jù)需要調(diào)節(jié)三個(gè)吸附件542在縱向和橫向上的相應(yīng)位置，靈活性大且方便。

進(jìn)一步地，吸附組54包括中間板546，中間板546連接于第一行程板5405和驅(qū)動件51之間，用于在驅(qū)動件51的作用下帶動整個(gè)吸附組54上下升降。

請重新參看圖1，更進(jìn)一步地，取料組件100還包括設(shè)置于連接架10上的拖鏈70，用于放置線纜、氣管等其它部件，以便于取料部件50運(yùn)動，并同時(shí)保證整個(gè)取料組件100的美觀整潔。

請參看圖6，在工作過程中，首先根據(jù)待取物料200的大小及其形狀，通過松開第二鎖定件使調(diào)節(jié)塊544在第一行程槽5401內(nèi)移動，以調(diào)整三個(gè)吸附件542在縱向上的位置，再通過松開第一鎖定件使調(diào)節(jié)吸附件542在第二行程槽5403內(nèi)移動，以調(diào)整三個(gè)吸附件542在橫向上的位置；調(diào)整完之后再通過擰緊設(shè)置于調(diào)節(jié)塊544和吸附件542上的第一鎖定件和第二鎖定件，以將對應(yīng)吸附件542的位置固定。

請參看圖7-圖8，機(jī)器人帶動機(jī)械手轉(zhuǎn)動，并在通過定位部件30中鏡頭33捕捉待取物料200的所在位置后，再次帶動取料部件50移動至待取物料200位置，驅(qū)動件51動作，并帶動吸附組54向下運(yùn)動；吸附件542接觸待取物料200并在真空發(fā)生器產(chǎn)生氣壓差的作用下產(chǎn)生吸力并牢牢吸住物料200；驅(qū)動件51帶動吸附組54向上運(yùn)動并傳送至下一工位。

本實(shí)用新型中，吸附件542可直接在行程板540上沿第一方向和第二方向進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，從而能夠根據(jù)待取物料200的形狀和大小迅速進(jìn)行調(diào)節(jié)，節(jié)省時(shí)間，避免因物料200形狀改變而需要對取料部件50的整個(gè)結(jié)構(gòu)進(jìn)行重新設(shè)計(jì)，適用較廣且效率較高。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。