本實(shí)用新型涉及較大物品的包裝捆打，尤其涉及一種捆帶夾持器以及機(jī)器人打捆設(shè)備。

背景技術(shù)：

對(duì)于較大物品的包裝捆扎，通常需要在縱向和橫向交叉打多根捆帶以達(dá)到固定包裝材料的目的。由于采用人力打捆作業(yè)，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，規(guī)范性差等問題，隨著技術(shù)發(fā)展，逐漸過渡到采用半自動(dòng)甚至全自動(dòng)打捆機(jī)來進(jìn)行捆扎作業(yè)，而打捆機(jī)對(duì)具有相似外形但具體寬度和長(zhǎng)度(或外徑)變化較大的物品存在作業(yè)效率較低，且同一臺(tái)設(shè)備并不能縱橫向的交叉網(wǎng)狀打捆等不足。近年來，采用具有高度智能化和柔性的工業(yè)機(jī)器人來進(jìn)行捆扎作業(yè)，在國(guó)內(nèi)外逐漸應(yīng)用開來，通常是一對(duì)工業(yè)機(jī)器人配合作業(yè)，一個(gè)工業(yè)機(jī)器人完成捆帶對(duì)待捆扎物品包繞等作業(yè)，然后交由另一個(gè)工業(yè)機(jī)器人完成捆帶的收緊等工作，捆帶夾持器就是包繞機(jī)器人的末端執(zhí)行器，但是現(xiàn)有的夾持器在捆綁的過程中，容易對(duì)捆帶造成損傷，影響捆綁質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種捆帶夾持器，旨在用于解決現(xiàn)有的包裝捆打過程中，捆帶質(zhì)量難以保證，捆綁質(zhì)量不高的問題。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種捆帶夾持器，包括驅(qū)動(dòng)件，還包括轉(zhuǎn)動(dòng)組件以及夾緊組件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括轉(zhuǎn)軸以及安裝于所述轉(zhuǎn)軸上的背板，所述夾緊組件包括由所述驅(qū)動(dòng)件控制沿捆帶的厚度方向與所述背板配合分別夾緊所述捆帶相對(duì)兩邊沿的兩個(gè)夾塊，所述夾塊安裝于所述轉(zhuǎn)軸上，所述背板的夾緊面平行于所述轉(zhuǎn)軸的軸線。

進(jìn)一步地，每一所述夾塊均包括由所述驅(qū)動(dòng)件控制靠近所述背板的所述夾緊面處以壓緊所述捆帶沿寬度方向的對(duì)應(yīng)邊沿的滾輪。

進(jìn)一步地，還包括可推動(dòng)所述夾塊沿所述轉(zhuǎn)軸的軸線壓緊所述捆帶邊沿的安裝架，所述安裝架與所述驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)件包括可推動(dòng)所述安裝架直線移動(dòng)的伸縮桿，所述伸縮桿的伸縮方向垂直于所述轉(zhuǎn)軸的軸線，兩個(gè)所述夾塊分別位于所述背板沿軸線方向的兩側(cè)且均與所述轉(zhuǎn)軸滑動(dòng)連接，所述安裝架具有與所述夾塊一一對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第一傾斜面，每一所述夾塊可轉(zhuǎn)動(dòng)連接有楔塊，所述楔塊具有可與所述第一傾斜面貼合的第二傾斜面，且所述第一傾斜面沿所述伸縮桿的伸展方向傾斜。

進(jìn)一步地，兩個(gè)所述夾塊之間設(shè)置有至少一個(gè)壓縮彈簧，所述壓縮彈簧的長(zhǎng)度延伸方向平行于所述夾塊的滑動(dòng)方向。

進(jìn)一步地，所述安裝架為一端斷開的框架結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件以及所述夾緊組件均安裝于所述安裝架的斷開位置，且所述安裝架具有供所述捆帶繞所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)通過的框口。

進(jìn)一步地，還包括安裝于所述安裝架上用于防止包繞后捆帶移位的逃逸門結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述逃逸門結(jié)構(gòu)包括安裝于所述安裝架上的大門組件，所述大門組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)后均正對(duì)所述捆帶包繞后的所述背板的兩個(gè)大門板，兩個(gè)所述大門板相對(duì)設(shè)置且均與所述安裝架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，于每一所述大門板上均設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)打開閉合后對(duì)應(yīng)所述大門板以供所述捆帶逃離的小門板，所述小門板的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直于所述大門板的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線。

進(jìn)一步地，所述大門組件還包括有扭簧，所述扭簧套設(shè)于所述小門板對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸上，且所述扭簧的兩根引腳分別連接所述小門板與所述大門板。

本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種機(jī)器人打捆設(shè)備，包括上述捆帶夾持器以及向所述捆帶夾持器提供所需捆帶的打捆頭機(jī)器人。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：

本實(shí)用新型的夾持器中，背板與轉(zhuǎn)軸固定連接，當(dāng)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，背板同步旋轉(zhuǎn)，通過兩個(gè)夾塊與背板配合壓緊捆帶的兩個(gè)邊沿，進(jìn)而可以使得捆帶也繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，其與打捆頭機(jī)器人配合可以實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的捆扎作業(yè)，捆扎效率非常高，另外在對(duì)捆帶進(jìn)行定位時(shí)，采用驅(qū)動(dòng)件控制兩個(gè)夾塊沿捆帶厚度方向壓緊捆帶的兩個(gè)相對(duì)邊沿，其不但可以對(duì)捆帶起到較好的定位作用，而且其在夾緊的過程中不會(huì)損傷捆帶沿厚度方向的兩個(gè)側(cè)面，可以容忍捆帶在包繞過程中有更大的張力，不傷及捆帶，保證捆帶自身的質(zhì)量。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的捆帶夾持器的捆帶未被滾輪夾緊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的捆帶夾持器的捆帶被滾輪夾緊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1的捆帶夾持器的逃逸門結(jié)構(gòu)的大門板關(guān)閉時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1的捆帶夾持器的逃逸門結(jié)構(gòu)的大門板打開時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1的捆帶夾持器的逃逸門結(jié)構(gòu)的小門板關(guān)閉時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1的捆帶夾持器的逃逸門結(jié)構(gòu)的小門板打開時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

參見圖1以及圖2，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種捆帶夾持器1，用于與打捆頭機(jī)器人配合以實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的捆扎作業(yè)，可以定位捆帶2的其中一端，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)捆帶2的包繞轉(zhuǎn)動(dòng)，主要包括驅(qū)動(dòng)件11、轉(zhuǎn)動(dòng)組件12以及夾緊組件13，細(xì)化轉(zhuǎn)動(dòng)組件12的結(jié)構(gòu)，其包括轉(zhuǎn)軸121以及安裝于轉(zhuǎn)軸121上的背板122，背板122具有夾緊面，捆帶2可以貼合于該夾緊面上，且該夾緊面平行于轉(zhuǎn)軸121的軸線，通過轉(zhuǎn)軸121可以帶動(dòng)背板122繞軸線同步轉(zhuǎn)動(dòng)，背板122的夾緊面采用軟質(zhì)大阻尼材料制成，細(xì)化夾緊組件13的結(jié)構(gòu)，其包括兩個(gè)夾塊131，也均安裝于轉(zhuǎn)軸121上，可以隨轉(zhuǎn)軸121同步轉(zhuǎn)動(dòng)，另外兩個(gè)夾塊131在前述驅(qū)動(dòng)件11的作用下可以沿捆帶2的厚度方向與背板122的夾緊面配合分別夾緊捆帶2相對(duì)的兩個(gè)邊沿，進(jìn)而使得捆帶2定位于背板122上。本實(shí)施例中，先將捆帶2貼靠于背板122上，然后通過驅(qū)動(dòng)件11控制兩個(gè)夾塊131壓緊捆帶2的相對(duì)兩個(gè)邊沿，捆帶2被定位于該背板122上，由于夾緊面采用軟質(zhì)大阻尼材料制成，便于捆帶2厚度容差、免除捆帶2受損并增大夾緊力，轉(zhuǎn)動(dòng)組件12的轉(zhuǎn)軸121旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而可以帶動(dòng)捆帶2以及兩個(gè)夾塊131同步旋轉(zhuǎn)，且在轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，一般可為270度，捆帶2完成對(duì)物料的包繞，且在包繞完成后，驅(qū)動(dòng)件11控制兩個(gè)夾塊131反向動(dòng)作，捆帶2可由背板122上脫離，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的捆扎作業(yè)，另外在采用夾塊131與背板122定位捆帶2時(shí)，夾塊131沿厚度方向壓緊捆帶2的邊沿，其不但可以對(duì)捆帶2起到較好的定位作用，而且其在夾緊的過程中不會(huì)損傷捆帶2沿厚度方向的兩個(gè)側(cè)面，可以容忍捆帶2在包繞過程中有更大的張力，不傷及捆帶2，保證捆帶2自身的質(zhì)量。

優(yōu)化上述實(shí)施例，每一夾塊131均包括由驅(qū)動(dòng)件11控制靠近背板122的夾緊面處以壓緊捆帶2沿寬度方向的對(duì)應(yīng)邊沿的滾輪132。本實(shí)施例中，每一夾塊131的滾輪132在正常情況下均遠(yuǎn)離背板122的夾緊面，可以方便將捆帶2貼靠至背板122上，且當(dāng)將捆帶2的部分結(jié)構(gòu)貼靠于背板122上時(shí)，驅(qū)動(dòng)件11可以控制兩個(gè)夾塊131的滾輪132向夾緊面靠近，進(jìn)而可以通過滾輪132壓緊捆帶2的兩個(gè)相對(duì)邊沿，當(dāng)然由于捆帶2為長(zhǎng)條結(jié)構(gòu)，在包繞時(shí)，其一端通常位于打捆頭機(jī)器人處，而另一端則位于夾持器1處，對(duì)此在滾輪132壓緊捆帶2的相對(duì)邊沿時(shí)，兩邊沿應(yīng)為捆帶2沿寬度方向的兩個(gè)邊沿，且在壓緊捆帶2時(shí)，滾輪132與背板122夾緊面之間的最小間隙略小于捆帶2的厚度，捆帶2定位后穩(wěn)定性比較高。而在采用滾輪132壓緊捆帶2時(shí)，滾輪132與捆帶2之間為線接觸，對(duì)此在驅(qū)動(dòng)件11控制兩個(gè)滾輪132靠近捆帶2時(shí)，滾輪132可以比較方便由捆帶2的邊角處切入捆帶2上。

參見圖2，進(jìn)一步地，夾持器1還包括有安裝架14，安裝架14與驅(qū)動(dòng)件11傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)件11工作，可以通過安裝架14推動(dòng)兩個(gè)夾塊131沿轉(zhuǎn)軸121的軸線方向移動(dòng)，進(jìn)而可以使得夾塊131壓緊于捆帶2的邊沿，對(duì)此通過安裝架14，一個(gè)動(dòng)力元件可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾塊131移動(dòng)夾緊捆帶2邊沿，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，兩個(gè)夾塊131的動(dòng)作一致性比較好。具體地，驅(qū)動(dòng)件11包括推動(dòng)安裝架14沿直線移動(dòng)的伸縮桿111，伸縮桿111可為伸縮氣缸或者伸縮油缸，其推動(dòng)安裝架14沿其伸縮方向移動(dòng)，且其伸縮方向垂直于轉(zhuǎn)軸121的軸線，兩個(gè)夾塊131分別位于背板122沿軸線方向的兩側(cè)且均與轉(zhuǎn)軸121滑動(dòng)連接，對(duì)此兩個(gè)夾塊131不但可以隨轉(zhuǎn)軸121同步轉(zhuǎn)動(dòng)，而且在驅(qū)動(dòng)件11的作用下可以沿轉(zhuǎn)軸121的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，安裝架14具有與兩個(gè)夾塊131一一對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第一傾斜面141，每一夾塊131連接有一楔塊133，楔塊133與對(duì)應(yīng)夾塊131之間可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與轉(zhuǎn)軸121的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線同軸，每一楔塊133具有與對(duì)應(yīng)第一傾斜面141貼合的第二傾斜面134，且第一傾斜面141沿伸縮桿111的伸展方向傾斜。本實(shí)施例中，安裝架14的兩個(gè)第一傾斜面141相對(duì)設(shè)置，且兩者的傾斜方向相反，其中一個(gè)第一傾斜面141沿伸縮桿111的伸展方向向下傾斜，而另一第一傾斜面141則沿伸縮桿111的伸展方向向上傾斜，兩個(gè)第二傾斜面134一一對(duì)應(yīng)適配，而且兩個(gè)第二傾斜面134應(yīng)位于兩個(gè)第一傾斜面141的內(nèi)側(cè)，在伸縮桿111處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，第一傾斜面141與對(duì)應(yīng)的第二傾斜面134完全貼合，兩個(gè)滾輪132遠(yuǎn)離背板122，而當(dāng)伸縮桿111回縮時(shí)，第一傾斜面141相對(duì)第二傾斜面134移動(dòng)，由于兩者均沿伸縮桿111的長(zhǎng)度方向傾斜，兩者之間的貼合面逐漸減少，且在兩者相對(duì)移動(dòng)過程中每一第一傾斜面141會(huì)對(duì)對(duì)應(yīng)的第二傾斜面134產(chǎn)生垂直于伸縮桿111長(zhǎng)度方向的作用力，進(jìn)而可以驅(qū)使兩個(gè)夾塊131相互靠攏，兩個(gè)滾輪132逐漸移動(dòng)至捆帶2對(duì)應(yīng)的邊沿處。一般地，在兩個(gè)夾塊131之間設(shè)置有至少一個(gè)壓縮彈簧135，壓縮彈簧135的長(zhǎng)度延伸方向平行于夾塊131的滑動(dòng)方向，當(dāng)伸縮桿111驅(qū)使兩個(gè)夾塊131滑動(dòng)以壓緊捆帶2的邊沿時(shí)，壓縮彈簧135在兩夾塊131的擠壓力作用下被壓縮，且當(dāng)伸縮桿111伸展后，壓縮彈簧135在自身彈力作用下恢復(fù)原長(zhǎng)，進(jìn)而可以驅(qū)使兩個(gè)夾塊131相互遠(yuǎn)離，兩個(gè)滾輪132對(duì)捆帶2的夾緊作用解除，捆帶2被釋放，且當(dāng)壓縮彈簧135恢復(fù)原長(zhǎng)后，兩個(gè)楔塊133的第二傾斜面134剛好與安裝架14的兩個(gè)第一傾斜面141對(duì)應(yīng)貼合。在上述的工作過程中，通過伸縮桿111的伸縮動(dòng)作可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)夾塊131對(duì)捆帶2邊沿的壓緊與解除，不但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且控制也比較方便，而在另外一方面，在兩個(gè)滾輪132壓緊捆帶2后，轉(zhuǎn)軸121旋轉(zhuǎn)，則可以帶動(dòng)背板122、捆帶2以及兩個(gè)夾塊131同步旋轉(zhuǎn)，此時(shí)楔塊133與對(duì)應(yīng)的夾塊131之間產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，其不會(huì)影響捆帶2對(duì)物料的包繞。

參見圖1，優(yōu)化上述實(shí)施例，安裝架14為一端斷開的框架結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)組件12以及夾緊組件13均安裝于安裝架14的斷開位置，且安裝架14具有供捆帶2繞轉(zhuǎn)軸121旋轉(zhuǎn)時(shí)通過的框口142。本實(shí)施例中，安裝架14的一端斷開，將轉(zhuǎn)動(dòng)組件12與夾緊組件13安裝于安裝架14的斷開位置，進(jìn)而可以圍合形成近似封閉的框架結(jié)構(gòu)，伸縮桿111位于安裝架14的另一端，其伸縮動(dòng)作，可以推動(dòng)安裝架14與夾緊組件13相對(duì)移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)組件12與夾緊組件13進(jìn)入或者移出安裝架14的框架內(nèi)側(cè)。通常，捆帶2在進(jìn)行捆扎動(dòng)作時(shí)，打捆頭機(jī)器人向夾持器1提供捆帶2，則捆帶2的其中一端位于打捆頭機(jī)器人上，同時(shí)打捆頭機(jī)器人將捆帶2的另一端輸送至夾持器1，夾持器1則采用滾輪132與背板122配合的形式對(duì)捆帶2的該端部進(jìn)行定位，且在轉(zhuǎn)軸121旋轉(zhuǎn)后，捆帶2對(duì)物料形成包繞，然后夾持器1將捆帶2的該端部返還給打捆頭機(jī)器人，且在打捆頭機(jī)器人對(duì)捆帶2收緊后，完成捆帶2對(duì)物料的捆扎。而在上述過程中，由于夾持器1需要將捆帶2的端部返還給打捆頭機(jī)器人，則在滾輪132與背板122夾緊捆帶2邊沿時(shí)，該夾緊部位應(yīng)部位捆帶2的端部，其與端部之間具有一定的距離，進(jìn)而可以在包繞后方便打捆頭機(jī)器人對(duì)該端部的夾取，捆帶2具有部分結(jié)構(gòu)(捆帶2的端部)凸出背板122，對(duì)此在捆帶2旋轉(zhuǎn)的過程中，安裝架14與夾緊組件13之間應(yīng)具有足夠的框口142空間供捆帶2凸出背板122部分結(jié)構(gòu)通過，該框口142的長(zhǎng)度尺寸應(yīng)大于捆帶2端部凸出背板122的長(zhǎng)度尺寸，從而可以保證安裝架14不會(huì)干涉捆帶2的包繞動(dòng)作，保證捆帶2旋轉(zhuǎn)過程的連貫性。

參見圖1、圖3以及圖4，進(jìn)一步地，夾持器1還包括安裝于安裝架14上的逃逸門結(jié)構(gòu)15，通過該逃逸門用于配合打捆頭機(jī)器人在捆帶2包繞后防止捆帶2移位。本實(shí)用新型中，當(dāng)捆帶2按照軌跡旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度后，打捆頭機(jī)器人夾取夾持器1的捆帶2端部，捆帶2呈環(huán)狀結(jié)構(gòu)，然后伸縮桿111伸展，在壓縮彈簧135的作用下兩個(gè)滾輪132均滑動(dòng)至原位置，夾緊組件13解除對(duì)捆帶2的夾緊，捆帶2被釋放，此時(shí)捆帶2與轉(zhuǎn)動(dòng)組件12以及夾緊組件13沒有連接關(guān)系，此時(shí)由于捆帶2沒有被收緊，則呈環(huán)狀的捆帶2容易相對(duì)物料移位，與設(shè)定的打捆位置偏離，而在本實(shí)施例中，通過設(shè)置逃逸門結(jié)構(gòu)15，且當(dāng)包繞后捆帶2被釋放后，其部分結(jié)構(gòu)限制被限制于該逃逸門結(jié)構(gòu)15內(nèi)，進(jìn)而可以防止在捆帶2收緊前，捆帶2偏離設(shè)定的打捆位置。

參見圖1、圖3-圖6，細(xì)化上述逃逸門結(jié)構(gòu)15，包括安裝于安裝架14上的大門組件，大門組件包括兩個(gè)大門板151，兩個(gè)大門板151與安裝架14之間均為可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且當(dāng)兩者轉(zhuǎn)動(dòng)后均正對(duì)捆帶2包繞后的背板122，兩個(gè)大門板151相對(duì)設(shè)置，其相互遠(yuǎn)離的一端與安裝架14可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，而另一端在轉(zhuǎn)動(dòng)后相互靠近，進(jìn)而可以剛好與旋轉(zhuǎn)后背板122正對(duì)，在每一大門板151上還均設(shè)置有與大門板151可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的小門板152，當(dāng)兩個(gè)大門板151閉合后，可以通過外力驅(qū)使兩個(gè)小門板152轉(zhuǎn)動(dòng)以打開大門板151，進(jìn)而使得其內(nèi)的捆帶2由小門板152處逃離，小門板152的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與大門板151的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直。本實(shí)施例中，大門組件中大門板151的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作與伸縮桿111的動(dòng)作對(duì)應(yīng)，大門板151的旋轉(zhuǎn)由伸縮桿111驅(qū)動(dòng)，具體地，大門組件還包括有撞塊153、推桿154以及大門擺軸155，且均為兩套，分別與兩個(gè)大門板151對(duì)應(yīng)，大門板151套設(shè)于對(duì)應(yīng)的大門擺軸155上，推桿154一端連接有大門擺軸155，一端與撞塊153對(duì)應(yīng)，其上還套設(shè)有彈簧156，當(dāng)伸縮桿111伸展時(shí)，伸縮桿111推動(dòng)撞塊153壓緊推桿154，彈簧156壓縮，進(jìn)而由推桿154驅(qū)使大門擺軸155帶動(dòng)大門板151旋轉(zhuǎn)直至兩個(gè)大門板151均呈關(guān)閉狀態(tài)，當(dāng)然此時(shí)小門板152隨大門板151同步旋轉(zhuǎn)，而當(dāng)伸縮桿111收縮后，伸縮桿111拉動(dòng)撞塊153原路返回，此時(shí)彈簧156伸展驅(qū)使兩個(gè)大門板151打開。針對(duì)上述結(jié)構(gòu)形式，當(dāng)將捆帶2定位于夾緊組件13上時(shí)，伸縮桿111處于回縮狀態(tài)，此時(shí)大門板151打開，當(dāng)轉(zhuǎn)軸121帶動(dòng)背板122與捆帶2同步旋轉(zhuǎn)時(shí)，捆帶2繞既定軌跡包繞，大門板151不會(huì)影響捆帶2的旋轉(zhuǎn)，而在捆帶2包繞為環(huán)狀，且其兩端部均被打捆頭機(jī)器人夾取后，伸縮桿111開始伸展，兩個(gè)滾輪132解除對(duì)捆帶2的壓緊作用，捆帶2被釋放，同步地，伸縮桿111推動(dòng)兩個(gè)大門板151旋轉(zhuǎn)至關(guān)閉狀態(tài)，兩個(gè)大門板151與背板122正對(duì)，環(huán)狀的捆帶2部分結(jié)構(gòu)被限制于背板122與兩個(gè)大門板151圍合的空間內(nèi)，此時(shí)逃逸門結(jié)構(gòu)15可以對(duì)捆帶2起到幫扶作用，使得捆帶2不會(huì)輕易偏離既定的打捆位置；且在打捆頭機(jī)器人開始收緊環(huán)狀捆帶2后，捆帶2位于逃逸門結(jié)構(gòu)15內(nèi)的部分結(jié)構(gòu)與兩個(gè)小門板152貼合，進(jìn)一步收緊捆帶2后，捆帶2對(duì)兩個(gè)小門板152產(chǎn)生作用力，使得兩個(gè)小門板152繞各自對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸158121，兩個(gè)小門板152打開逃逸門結(jié)構(gòu)15，捆帶2可以由兩個(gè)小門板152處逃逸，捆帶2捆扎精確定位。而一般地，大門組件還包括有扭簧157，扭簧157套設(shè)于小門板152對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸158121上，扭簧157的兩根引腳分別連接小門板152與大門板151，對(duì)此在捆帶2壓迫小門板152轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，扭簧157產(chǎn)生扭力，且在捆帶2由逃逸門中逃逸后，捆帶2對(duì)小門板152的作用力解除，扭簧157的扭力可以驅(qū)使小門板152回轉(zhuǎn)至原狀態(tài)，逃逸門重新閉合，且在伸縮桿111回縮時(shí)，逃逸門重新完全打開。另外，小門板152的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直于大門板151的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，對(duì)此在捆帶2壓迫小門板152旋轉(zhuǎn)打開逃逸門時(shí)，捆帶2不會(huì)對(duì)大門板151產(chǎn)生驅(qū)使其旋轉(zhuǎn)的作用力，避免該過程對(duì)逃逸門結(jié)構(gòu)15產(chǎn)生損壞。

再次參見圖1以及圖2，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種機(jī)器人打捆設(shè)備，包括上述夾持器1以及打捆頭機(jī)器人，打捆頭機(jī)器人可以向夾持器1提供所需的捆帶2，且在包繞完成后打捆頭機(jī)器人收回夾持器1的捆帶2端部，收緊環(huán)狀捆帶2后，實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的捆扎。整個(gè)過程中，不但捆帶2在包繞過程中可以具有更大的張力，保證捆帶2自身的質(zhì)量，而且捆帶2收緊時(shí)精確定位，捆扎質(zhì)量也非常高。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。