本實(shí)用新型涉及醫(yī)藥設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種應(yīng)用于顆粒劑調(diào)配設(shè)備的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的進(jìn)步與經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人們的生活水平不斷地提高，對(duì)社會(huì)醫(yī)療衛(wèi)生資源的需求也逐漸增加。社會(huì)醫(yī)療衛(wèi)生資源最直觀的體現(xiàn)就是藥物、醫(yī)療配套設(shè)施和醫(yī)療從業(yè)人員，同時(shí)，醫(yī)療衛(wèi)生資源的配置效率也間接地影響醫(yī)療衛(wèi)生資源的富余度。

當(dāng)根據(jù)藥品處方確定所需的藥品后，需要將存放于藥柜中的藥瓶移動(dòng)至藥品傳輸裝置的藥瓶承載平臺(tái)上，若采用人工取藥的方式，當(dāng)需要的藥品較多時(shí)，會(huì)極大地浪費(fèi)時(shí)間與人力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型實(shí)施例的目的是提供一種應(yīng)用于顆粒劑調(diào)配設(shè)備的機(jī)械手，以提高藥瓶挪移的工作效率。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于顆粒劑調(diào)配設(shè)備的機(jī)械手，所述機(jī)械手位于呈圓筒形且沿周側(cè)設(shè)置有多個(gè)用于存儲(chǔ)藥瓶的藥格孔的藥柜內(nèi)側(cè)，用于將存放于藥格孔內(nèi)的藥瓶移動(dòng)至藥柜上方的藥品傳輸裝置上，所述機(jī)械手包括:

底座；

樞裝于底座的升降導(dǎo)軌，以及滑動(dòng)裝配于升降導(dǎo)軌的滑塊；

藥瓶抓取機(jī)構(gòu)，包括與滑塊鉸接的機(jī)械臂、與機(jī)械臂鉸接的末端執(zhí)行器；

驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)升降導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)滑塊在升降導(dǎo)軌上升降滑動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂相對(duì)滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器相對(duì)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器抓取及釋放藥瓶；

控制器，與驅(qū)動(dòng)裝置電連接，用于接收藥瓶挪移信息指令；根據(jù)所述藥瓶挪移信息指令，確定升降導(dǎo)軌、滑塊、機(jī)械臂以及末端執(zhí)行器所分別對(duì)應(yīng)的動(dòng)作信息；控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)升降導(dǎo)軌、滑塊、機(jī)械臂以及末端執(zhí)行器執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，將存放于藥柜的藥格孔內(nèi)的藥瓶移動(dòng)至藥品傳輸裝置上。

采用本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)械手，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)升降導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)滑塊在升降導(dǎo)軌上升降滑動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂相對(duì)滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器相對(duì)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器抓取及釋放藥瓶等一系列動(dòng)作，完成將藥瓶由藥柜中移動(dòng)至藥品傳輸裝置上的操作，提高了藥瓶挪移的工作效率。

可選的，所述機(jī)械臂為伸縮式機(jī)械臂，所述驅(qū)動(dòng)裝置還用于驅(qū)動(dòng)伸縮式機(jī)械臂伸長(zhǎng)或縮短。由于藥柜為圓筒形，當(dāng)拿取位于藥柜的頂部或底部的藥格孔內(nèi)的藥瓶時(shí)，可以適當(dāng)伸長(zhǎng)機(jī)械臂的長(zhǎng)度，當(dāng)拿取位于藥柜的中部的藥格孔內(nèi)的藥瓶時(shí)，可以適當(dāng)縮短機(jī)械臂的長(zhǎng)度，提高了機(jī)械手的操作便利性。

可選的，所述機(jī)械臂包括順序鉸接的至少兩節(jié)節(jié)臂，且機(jī)械臂的首節(jié)節(jié)臂與滑塊鉸接，末節(jié)節(jié)臂與末端執(zhí)行器鉸接，所述驅(qū)動(dòng)裝置還用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的至少兩節(jié)節(jié)臂之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。采用該技術(shù)方案，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的各節(jié)節(jié)臂的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度同樣可以改變機(jī)械臂的使用長(zhǎng)度，提高了機(jī)械手的操作靈活性。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手還包括設(shè)置于升降導(dǎo)軌頂端的固定架，所述固定架與所述升降導(dǎo)軌樞裝，用于承托用于調(diào)節(jié)顆粒劑調(diào)配設(shè)備內(nèi)部環(huán)境的環(huán)境調(diào)節(jié)裝置。

優(yōu)選的，所述末端執(zhí)行器的末端設(shè)置有用于識(shí)別藥瓶瓶底的電子標(biāo)簽所攜帶的藥物品類信息的閱讀器。采用該技術(shù)方案，通過(guò)末端執(zhí)行器的末端的閱讀器可以識(shí)別存放于藥格孔內(nèi)的藥瓶的藥物品類信息，在顆粒劑調(diào)配設(shè)備中，控制器接收到藥瓶的藥物品類信息后，判斷藥瓶?jī)?nèi)的藥物是否為所需藥品，從而確定是否拿取該藥瓶。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置為液壓驅(qū)動(dòng)裝置、氣壓驅(qū)動(dòng)裝置或電氣驅(qū)動(dòng)裝置。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例顆粒劑調(diào)配設(shè)備的截面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

10-底座 20-升降導(dǎo)軌 30-滑塊 40-藥瓶抓取機(jī)構(gòu)

41-機(jī)械臂 42-末端執(zhí)行器 50-藥瓶 60-藥柜

70-藥品傳輸裝置 80-固定架

具體實(shí)施方式

為提高藥瓶挪移的工作效率，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于顆粒劑調(diào)配設(shè)備的機(jī)械手。為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，以下舉實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的應(yīng)用于顆粒劑調(diào)配設(shè)備的機(jī)械手，機(jī)械手位于呈圓筒形且沿周側(cè)設(shè)置有多個(gè)用于存儲(chǔ)藥瓶50的藥格孔的藥柜60內(nèi)側(cè)，用于將存放于藥格孔內(nèi)的藥瓶50移動(dòng)至藥柜60上方的藥品傳輸裝置70上，機(jī)械手包括:

底座10；

樞裝于底座10的升降導(dǎo)軌20，以及滑動(dòng)裝配于升降導(dǎo)軌20的滑塊30；

藥瓶抓取機(jī)構(gòu)40，包括與滑塊30鉸接的機(jī)械臂41、與機(jī)械臂41鉸接的末端執(zhí)行器42；

驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)升降導(dǎo)軌20轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)滑塊30在升降導(dǎo)軌20上升降滑動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂41相對(duì)滑塊30轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器42相對(duì)機(jī)械臂41轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器42抓取及釋放藥瓶50；

控制器，與驅(qū)動(dòng)裝置電連接，用于接收藥瓶挪移信息指令；根據(jù)所述藥瓶挪移信息指令，確定升降導(dǎo)軌20、滑塊30、機(jī)械臂41以及末端執(zhí)行器42所分別對(duì)應(yīng)的動(dòng)作信息；控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)升降導(dǎo)軌20、滑塊30、機(jī)械臂41以及末端執(zhí)行器42執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，將存放于藥柜60的藥格孔內(nèi)的藥瓶50移動(dòng)至藥品傳輸裝置70上。

采用本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)械手，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)升降導(dǎo)軌20轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)滑塊30在升降導(dǎo)軌20上升降滑動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂41相對(duì)滑塊30轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器42相對(duì)機(jī)械臂41轉(zhuǎn)動(dòng)，及驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器42抓取及釋放藥瓶50等一系列動(dòng)作，完成將藥瓶50由藥柜60中移動(dòng)至藥品傳輸裝置70上的操作，提高了藥瓶挪移的工作效率。

具體地，當(dāng)確定裝有所需藥品的藥瓶50在藥柜中具體存放的藥格孔后，驅(qū)動(dòng)升降導(dǎo)軌20轉(zhuǎn)動(dòng)至使末端執(zhí)行器42與該藥格孔相對(duì)的方向，并驅(qū)動(dòng)滑塊30滑動(dòng)至合適的高度，然后驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂41轉(zhuǎn)動(dòng)直至使末端執(zhí)行器42能夠接觸到藥瓶50，末端執(zhí)行器42抓取藥瓶后，同樣驅(qū)動(dòng)升降導(dǎo)軌20、滑塊30以及機(jī)械臂41做出一系列升降或轉(zhuǎn)動(dòng)操作，使藥瓶50處于能夠放置于品傳輸裝置70上的相應(yīng)位置時(shí)，最后驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器釋放藥瓶。

值得一提的是，本實(shí)用新型實(shí)施例中的升降導(dǎo)軌可以相對(duì)底座360°轉(zhuǎn)動(dòng)，以及機(jī)械臂可以相對(duì)滑塊360°轉(zhuǎn)動(dòng)。

此外，機(jī)械手還用于當(dāng)藥品調(diào)配完畢時(shí)，將藥品傳輸裝置上的藥瓶放回藥柜中對(duì)應(yīng)的藥格孔內(nèi)；以及在藥品調(diào)配過(guò)程中，當(dāng)藥瓶?jī)?nèi)的藥物用盡時(shí)，用于將藥品傳輸裝置上的藥瓶拋出顆粒劑調(diào)配設(shè)備的外部。

在本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，機(jī)械臂為伸縮式機(jī)械臂，驅(qū)動(dòng)裝置還用于驅(qū)動(dòng)伸縮式機(jī)械臂伸長(zhǎng)或縮短。由于藥柜為圓筒形，當(dāng)拿取位于藥柜的頂部或底部的藥格孔內(nèi)的藥瓶時(shí)，可以適當(dāng)伸長(zhǎng)機(jī)械臂的長(zhǎng)度，當(dāng)拿取位于藥柜的中部的藥格孔內(nèi)的藥瓶時(shí)，可以適當(dāng)縮短機(jī)械臂的長(zhǎng)度，提高了機(jī)械手的操作便利性。

如圖2所示，在本實(shí)用新型的另一優(yōu)選實(shí)施例中，機(jī)械臂41包括順序鉸接的至少兩節(jié)節(jié)臂，且機(jī)械臂的首節(jié)節(jié)臂與滑塊30鉸接，末節(jié)節(jié)臂與末端執(zhí)行器42鉸接，驅(qū)動(dòng)裝置還用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂41的至少兩節(jié)節(jié)臂之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。采用該技術(shù)方案，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂41的各節(jié)節(jié)臂的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度同樣可以改變機(jī)械臂41的使用長(zhǎng)度，提高了機(jī)械手的操作靈活性。

優(yōu)選的，機(jī)械手還包括設(shè)置于升降導(dǎo)軌20頂端的固定架80，固定架80與升降導(dǎo)軌20樞裝，用于承托用于調(diào)節(jié)顆粒劑調(diào)配設(shè)備內(nèi)部環(huán)境的環(huán)境調(diào)節(jié)裝置。

在本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例中，末端執(zhí)行器的末端設(shè)置有用于識(shí)別藥瓶瓶底的電子標(biāo)簽所攜帶的藥物品類信息的閱讀器。采用該技術(shù)方案，通過(guò)末端執(zhí)行器的末端的閱讀器可以識(shí)別存放于藥格孔內(nèi)的藥瓶的藥物品類信息，在顆粒劑調(diào)配設(shè)備中，控制器接收到藥瓶的藥物品類信息后，判斷藥瓶?jī)?nèi)的藥物是否為所需藥品，從而確定是否拿取該藥瓶。此時(shí)，控制器接收藥柜中帶有電子標(biāo)簽的藥瓶的位置信息，以確定識(shí)別器識(shí)別多個(gè)藥瓶的電子標(biāo)簽的順序信息，根據(jù)該順序信息確定升降導(dǎo)軌、滑塊、機(jī)械臂以及末端執(zhí)行器對(duì)應(yīng)的動(dòng)作信息，然后控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)升降導(dǎo)軌、滑塊、機(jī)械臂以及末端執(zhí)行器執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，使末端執(zhí)行器的末端的閱讀器依次識(shí)別多個(gè)藥瓶的藥物品類信息。

驅(qū)動(dòng)裝置的具體類型不限，可以根據(jù)具體使用條件設(shè)置為為液壓驅(qū)動(dòng)裝置、氣壓驅(qū)動(dòng)裝置或電氣驅(qū)動(dòng)裝置。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實(shí)用新型的這些修改和變型屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。