本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，特別涉及一種碼垛裝置。

背景技術(shù)：

目前，公知的機(jī)器人碼垛系統(tǒng)大多為實(shí)現(xiàn)功能單一的碼垛功能，隨著社會(huì)生產(chǎn)力的不斷發(fā)展，各種新型多功能的自動(dòng)化碼垛系統(tǒng)的需求不斷增加，這種應(yīng)用于袋類的集整形、檢測(cè)、稱重、篩選為一體的自動(dòng)化機(jī)器人碼垛系統(tǒng)就是應(yīng)實(shí)際生產(chǎn)需要而產(chǎn)生的。

現(xiàn)有的可參考申請(qǐng)?zhí)枮?00920296001.X的中國(guó)專利，其公開(kāi)了一種產(chǎn)品機(jī)械手臂，包括機(jī)架、控制裝置、設(shè)置在機(jī)架上的轉(zhuǎn)動(dòng)座、設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)座上的機(jī)械臂、設(shè)置在機(jī)械臂前端的驅(qū)動(dòng)裝置以及與驅(qū)動(dòng)裝置相連接的夾具，所述夾具包括連接板以及設(shè)置在連接板上的至少兩個(gè)抓取機(jī)構(gòu)，利用至少兩個(gè)抓取結(jié)構(gòu)組成夾具，將產(chǎn)品通過(guò)夾具進(jìn)行碼垛，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定可靠。

但是這種機(jī)械手臂在抓取時(shí)容易擠壓產(chǎn)品進(jìn)而造成被運(yùn)輸產(chǎn)品的損壞，不能很好的保護(hù)生產(chǎn)的產(chǎn)品。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供有效保護(hù)運(yùn)輸?shù)漠a(chǎn)品，提高產(chǎn)品質(zhì)量的碼垛裝置。

本實(shí)用新型的上述技術(shù)目的是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：

一種碼垛裝置，包括機(jī)械手臂、放置裝置和運(yùn)輸裝置，通過(guò)機(jī)械手臂將產(chǎn)品從放置裝置傳輸?shù)竭\(yùn)輸裝置上并且進(jìn)行碼垛，所述機(jī)械手臂包括固定裝置和相對(duì)于固定裝置水平滑移的移動(dòng)裝置，在固定裝置和移動(dòng)裝置之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置滑移的驅(qū)動(dòng)裝置，所述移動(dòng)裝置設(shè)置在固定裝置下側(cè)并且兩者之間形成一個(gè)運(yùn)輸產(chǎn)品的腔室，所述移動(dòng)裝置包括沿其滑動(dòng)的多根拖桿，在放置裝置上表面開(kāi)有與拖桿相配合的滑槽。

通過(guò)采用上述方案，在碼垛過(guò)程中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置控制移動(dòng)裝置滑移，將拖桿從滑槽的一端插入到滑槽中，避免了拖桿與產(chǎn)品的下端面發(fā)生擠壓而造成產(chǎn)品損壞，通過(guò)拖桿托起放置在放置裝置上表面上產(chǎn)品，將產(chǎn)品放入到腔室內(nèi)，還避免了在搬運(yùn)過(guò)程中對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行擠壓進(jìn)而造成產(chǎn)品損壞，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量，同時(shí)增加了設(shè)備的實(shí)用性效果。

較佳的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括氣缸，所述氣缸的固定部和活動(dòng)部分別固接在固定裝置和移動(dòng)裝置上。

通過(guò)采用上述方案，通過(guò)氣缸控制固定裝置和移動(dòng)裝置相對(duì)滑動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)輸，而且氣缸的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)用，增加了設(shè)備的穩(wěn)定性效果，同時(shí)增加了設(shè)備的實(shí)用性效果。

較佳的，所述移動(dòng)裝置還包括上支撐板和下支撐板，在上支撐板和下支撐板之間設(shè)有固定組件，所述上支撐板和下支撐板通過(guò)固定組件沿豎直方向滑移固定連接，所述上支撐板與活動(dòng)部固定連接，所述下支撐板與拖桿固定連接。

通過(guò)采用上述方案，上支撐板和下支撐板通過(guò)固定組件沿豎直方向滑移固定連接，可以根據(jù)不同的產(chǎn)品適當(dāng)?shù)恼{(diào)整上支撐板和下支撐板的相對(duì)位置，進(jìn)而調(diào)整拖桿與固定裝置之間的距離，使得腔室的高度產(chǎn)生變化，能夠更好的運(yùn)輸不同規(guī)格的產(chǎn)品，增加了設(shè)備的實(shí)用性效果。

較佳的，在上支撐板兩端朝向拖桿的側(cè)壁上固接有擋板。

通過(guò)采用上述方案，在上支撐板的兩端設(shè)置擋板，當(dāng)移動(dòng)裝置上的產(chǎn)品發(fā)生移動(dòng)時(shí)，能夠通過(guò)擋板抵接在產(chǎn)品的側(cè)壁上，通過(guò)擋板能夠避免在運(yùn)輸過(guò)程中產(chǎn)品從移動(dòng)裝置上側(cè)脫落，使得設(shè)備而能夠更好的運(yùn)輸產(chǎn)品，增加了設(shè)備的實(shí)用性效果。

較佳的，所述固定組件包括固定螺栓，在上支撐板下表面開(kāi)有連接槽，下支撐板插入連接槽內(nèi)并且與上支撐板沿豎直方向滑移連接，所述固定螺栓設(shè)置在上支撐板的側(cè)壁上，其底面與下支撐板側(cè)壁相抵接。

通過(guò)采用上述方案，使用固定螺栓控制下支撐板和上支撐板相對(duì)滑動(dòng)或者相對(duì)固定，比較方便，同時(shí)，采用螺栓將兩者固定更加穩(wěn)定，使得在產(chǎn)品運(yùn)輸過(guò)程中上支撐板和下支撐板不易發(fā)生滑動(dòng)，結(jié)構(gòu)更加牢靠，增加了設(shè)備的實(shí)用性效果。

較佳的，所述拖桿為圓柱體狀，所述滑槽為U形的滑槽，所述滑槽的高度大于拖桿的直徑。

通過(guò)采用上述方案，將拖桿設(shè)置成圓柱體狀的拖桿，拖桿的側(cè)壁沒(méi)有棱角結(jié)構(gòu)，使得在運(yùn)輸過(guò)程中拖桿的側(cè)壁不會(huì)對(duì)產(chǎn)品造成損壞，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量，比較實(shí)用。

較佳的，在滑槽的一端向外開(kāi)有輔助槽。

通過(guò)采用上述方案，在運(yùn)輸過(guò)程中，拖桿容易與滑槽側(cè)壁的放置裝置發(fā)生碰撞，繼而造成設(shè)備的損壞，設(shè)置輔助槽能夠較為緩和的將拖桿插入到滑槽中，簡(jiǎn)單實(shí)用，能夠延長(zhǎng)設(shè)備的使用壽命。

較佳的，所述放置裝置包括傳輸輥道和放置臺(tái)，通過(guò)傳送裝置將產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)椒胖门_(tái)上，所述滑槽設(shè)置在放置臺(tái)上，放置臺(tái)的兩端設(shè)有夾緊裝置，通過(guò)夾緊裝置給產(chǎn)品提供一個(gè)相互緊靠的力。

通過(guò)采用上述方案，在傳送過(guò)程中，放置在放置臺(tái)上的產(chǎn)品比較松散，在機(jī)械手臂運(yùn)輸前，通過(guò)夾緊裝置在產(chǎn)品的兩端給多個(gè)產(chǎn)品一個(gè)相互靠近的力，使得產(chǎn)品能夠更好的抵接在一起，在碼垛時(shí)產(chǎn)品不容易松散和掉落，增加了碼垛的穩(wěn)定性效果，同時(shí)增加了設(shè)備的實(shí)用性效果。

較佳的，所述夾緊裝置包括限位板，在限位板與放置臺(tái)之間設(shè)有扭簧，所述限位板通過(guò)扭簧給產(chǎn)品提供一個(gè)相互緊靠的力。

通過(guò)采用上述方案，通過(guò)限位板和扭簧的相互配合，使得當(dāng)產(chǎn)品位于兩個(gè)限位板之間時(shí)，扭簧提供一個(gè)將限位板抵接在產(chǎn)品側(cè)壁上的力，使得產(chǎn)品的整體結(jié)構(gòu)緊湊，能夠更好的進(jìn)行碼垛，增加了設(shè)備的實(shí)用性效果。

較佳的，在與夾緊裝置相鄰的放置臺(tái)的側(cè)壁上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有限位桿，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向與滑槽的長(zhǎng)度方向相同，在限位桿與放置臺(tái)之間設(shè)有第二扭簧，限位桿第二扭簧處于自然狀態(tài)時(shí)抵接在產(chǎn)品的側(cè)壁上。

通過(guò)采用上述方案，在碼垛過(guò)程中需要將產(chǎn)品方正的進(jìn)行碼垛，設(shè)置限位桿能夠使得產(chǎn)品沿滑槽長(zhǎng)度方向更加整齊，同時(shí)，限位桿在第二扭簧的作用下能夠抵接在產(chǎn)品的側(cè)壁上，在通過(guò)拖桿向上托起產(chǎn)品的過(guò)程中，拖桿能夠抵接在限位桿下側(cè)側(cè)壁上并且控制限位桿進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，在拖桿與限位桿脫離后拖桿恢復(fù)到原位，不影響限位桿的抵接效果，設(shè)備方便操作，實(shí)用性效果好。

綜上所述，本實(shí)用新型具有以下有益效果：有效避免造成產(chǎn)品的損壞，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量；提高了碼垛的穩(wěn)定性效果；操作簡(jiǎn)單方便；增加了設(shè)備的實(shí)用性效果。

附圖說(shuō)明

圖1是實(shí)施例1中碼垛裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中A部放大圖；

圖3是圖1中B部放大圖；

圖4是實(shí)施例1中突出固定裝置和移動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是實(shí)施例2中碼垛裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖5中C部放大圖。

圖中，1、機(jī)械手臂；11、旋轉(zhuǎn)裝置；12、固定裝置；121、固定槽；122、腔室；13、移動(dòng)裝置；131、上支撐板；1311、氣缸；1312、螺栓；1313、擋板；132、下支撐板；133、拖桿；2、放置裝置；21、傳輸輥道；22、放置臺(tái)；221、滑槽；2211、輔助槽；222、夾緊裝置；2221、限位板；2222、扭簧；223、限位桿；2231、第二扭簧；3、運(yùn)輸裝置；31、運(yùn)輸輥道；311、底板。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。其中相同的零部件用相同的附圖標(biāo)記表示。需要說(shuō)明的是，下面描述中使用的詞語(yǔ)“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附圖中的方向，詞語(yǔ)“底面”和“頂面”、“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠(yuǎn)離特定部件幾何中心的方向。

實(shí)施例1：一種碼垛裝置，如圖1所示，包括機(jī)械手臂1，放置裝置2和運(yùn)輸裝置3。

機(jī)械手臂1包括可多自由度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置11和固定在旋轉(zhuǎn)裝置11上端的L形的固定裝置12，在固定裝置12側(cè)壁上開(kāi)有固定槽121，結(jié)合圖1和圖4，在固定裝置12下側(cè)滑移連接有移動(dòng)裝置13，固定裝置12與移動(dòng)裝置13之間形成一個(gè)能夠防止產(chǎn)品的腔室122。

移動(dòng)裝置13包括上支撐板131、下支撐板132和多個(gè)圓柱體形狀的拖桿133。

結(jié)合圖2和圖4，在上支撐板131和固定裝置12之間設(shè)有氣缸1311，氣缸1311的固定部嵌入固定槽121內(nèi)并且固定連接在固定槽121側(cè)壁上，氣缸1311的活動(dòng)部能夠突出固定槽121并且活動(dòng)部與上支撐板131固定連接，在上支撐板131的下表面開(kāi)有連接槽，下支撐板132由下至上插入連接槽內(nèi)與上支撐板131滑移連接，在上支撐板131側(cè)壁上開(kāi)有螺紋孔并且在螺紋孔內(nèi)螺紋連接有螺栓1312，上支撐板131和下支撐板132能夠通過(guò)固定螺栓1312固定，拖桿133水平均勻分布并且垂直固定連接在下支撐板132側(cè)壁上。

在上支撐板131的兩端分別固定連接有擋板1313，擋板1313與拖桿133平行，擋板1313設(shè)置在腔室122的兩側(cè)。

回看圖1，放置裝置2包括傳輸輥道21和與傳輸輥道21相配合的放置臺(tái)22，通過(guò)傳送裝置將產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)椒胖门_(tái)22上，運(yùn)輸裝置3包括運(yùn)輸輥道31和移動(dòng)的底座，運(yùn)輸輥道31設(shè)置在放置臺(tái)22旁邊的地面上，在運(yùn)輸輥道31上設(shè)有底板311，底板311能夠沿運(yùn)輸輥道31方向長(zhǎng)度方向滑移。

結(jié)合圖3和圖4，在放置臺(tái)22上表面上開(kāi)有多個(gè)與拖桿133相匹配的U形的滑槽221，在滑槽221的一端向外開(kāi)有輔助槽2211。

具體工作過(guò)程如下：

控制旋轉(zhuǎn)裝置11進(jìn)行旋轉(zhuǎn)工作，移動(dòng)固定裝置12，此時(shí)氣缸1311處于收縮狀態(tài)，移動(dòng)裝置13和固定裝置12之間形成一個(gè)可容納產(chǎn)品的腔室122，將拖桿133由放置臺(tái)22上的滑槽221帶有輔助槽2211的一端插入到滑槽221內(nèi)，然后驅(qū)動(dòng)固定裝置12向上運(yùn)動(dòng)，托起放置在放置臺(tái)22上的產(chǎn)品，轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置11，將產(chǎn)品放置到底板311上，重復(fù)上述步驟，將產(chǎn)品在底板311上進(jìn)行碼垛，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的運(yùn)輸。

實(shí)施例2：與實(shí)施例1的不同之處在于，結(jié)合圖5和圖6，在放置臺(tái)22的兩端的上表面上垂直開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)孔，在轉(zhuǎn)動(dòng)孔處設(shè)有夾緊裝置222，夾緊裝置222包括限位板2221和扭簧2222，限位板2221由上至下插入轉(zhuǎn)動(dòng)孔內(nèi)并且與轉(zhuǎn)動(dòng)孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在轉(zhuǎn)動(dòng)孔內(nèi)設(shè)有扭簧2222，扭簧2222的兩端分別固定連接在限位板2221和轉(zhuǎn)動(dòng)孔側(cè)壁上，通過(guò)扭簧2222提供一個(gè)將限位板2221抵接在產(chǎn)品側(cè)壁上的力，使得相鄰產(chǎn)品相互靠近。

在帶有輔助槽2211的放置臺(tái)22側(cè)壁上開(kāi)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)孔，第二轉(zhuǎn)動(dòng)孔軸線方向與放置臺(tái)22側(cè)壁垂直，在第二轉(zhuǎn)動(dòng)孔內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有固定桿，固定桿突出第二轉(zhuǎn)動(dòng)孔的部分垂直固接有限位桿223，限位桿223的長(zhǎng)度方向與轉(zhuǎn)動(dòng)孔軸線方向垂直，在第二轉(zhuǎn)動(dòng)孔內(nèi)設(shè)有第二扭簧2231，第二扭簧2231的兩端分別固定連接在限位桿223和第二轉(zhuǎn)動(dòng)孔側(cè)壁上，當(dāng)?shù)诙せ?231處于自然狀態(tài)時(shí)，第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿能夠與放置在放置臺(tái)22上的產(chǎn)品的側(cè)壁相抵接。

具體工作過(guò)程如下：

將產(chǎn)品放置到放置臺(tái)22上后，轉(zhuǎn)動(dòng)限位板2221的使得限位板2221通過(guò)扭簧2222緊緊抵接在產(chǎn)品側(cè)壁上，然后將產(chǎn)品沿滑槽221長(zhǎng)度方向滑移，使得產(chǎn)品抵接在限位桿223上，此時(shí)產(chǎn)品的排放比較整齊。

然后控制旋轉(zhuǎn)裝置11進(jìn)行旋轉(zhuǎn)工作，移動(dòng)固定裝置12，此時(shí)氣缸1311處于收縮狀態(tài)，移動(dòng)裝置13和固定裝置12之間形成一個(gè)可容納產(chǎn)品的腔室122，將拖桿133由放置臺(tái)22上的滑槽221帶有輔助槽2211的一端插入到滑槽221內(nèi)，然后驅(qū)動(dòng)固定裝置12向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)拖桿133向上運(yùn)動(dòng)與限位桿223相抵接，通過(guò)拖桿133控制限位桿223進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，繼續(xù)驅(qū)動(dòng)固定裝置12向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)限位桿223與拖桿133相互脫離時(shí)，限位桿223由于第二扭簧2231的扭力作用恢復(fù)到原位，抵擋下次運(yùn)輸?shù)椒胖门_(tái)22上的產(chǎn)品，轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置11，將產(chǎn)品放置到底板311上，重復(fù)上述步驟，將產(chǎn)品在底板311上進(jìn)行碼垛，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的運(yùn)輸。

本具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型的解釋，其并不是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說(shuō)明書后可以根據(jù)需要對(duì)本實(shí)施例做出沒(méi)有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專利法的保護(hù)。