本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種閥口袋包裝機(jī)卸包機(jī)器人。

背景技術(shù)：

閥口袋包裝機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地面積小、移動(dòng)方便、粉塵溢出少、稱量準(zhǔn)確、操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于大米、面粉、化工粉末、礦物質(zhì)等流動(dòng)性差、堆積密度小、含氣量大的固體物料或柔性物品的自動(dòng)定量包裝。其包裝流程通常是操作人員先將閥口袋套在出料管的管口上，包裝機(jī)對(duì)閥口袋進(jìn)行定量填料，填料完畢后，再由操作人員從出料嘴上拽出裝滿物料的閥口袋，搬運(yùn)至堆放處進(jìn)行堆放，該包裝流程工作效率低、工人勞動(dòng)強(qiáng)度高，不能滿足正常或負(fù)荷生產(chǎn)需求。

隨著我國人工成本的遞增，工業(yè)機(jī)器人與之相比，便有了巨大的優(yōu)勢(shì)。使用自動(dòng)化設(shè)備或使用工業(yè)機(jī)器人替換人工將成為未來的趨勢(shì)，而對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求量也急劇增加。我國工業(yè)機(jī)器人替代人工進(jìn)程的加速，工業(yè)機(jī)器人在更多的行業(yè)得到應(yīng)用，采用工業(yè)機(jī)器人諸多優(yōu)點(diǎn)如：改善勞動(dòng)條件，提高生產(chǎn)效率；更強(qiáng)與可控的生產(chǎn)能力，縮短產(chǎn)品更新?lián)Q代的周期；消除枯燥乏味的工作，節(jié)約勞動(dòng)力；提供更加安全的工作環(huán)境，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少勞動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)。隨著國內(nèi)社會(huì)勞動(dòng)力的過剩程度降低、單個(gè)工人成本增加、對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量更嚴(yán)格的要求、政府對(duì)裝備制造業(yè)的重視等變化改善了機(jī)器人的使用環(huán)境，工業(yè)機(jī)器人及技術(shù)在中國已逐漸得到了政府和企業(yè)的重視。因此，研究新型高效、穩(wěn)定閥口袋包裝機(jī)卸包機(jī)器人，包裝行業(yè)的發(fā)展具有極其重要的意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在解決上述缺陷，提供了一種自動(dòng)化和智能化程度高的閥口袋包裝機(jī)卸包機(jī)器人。

為了克服背景技術(shù)中存在的缺陷，本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種閥口袋包裝機(jī)卸包機(jī)器人，包括依此相互連接的平面關(guān)節(jié)機(jī)器人、重量復(fù)檢系統(tǒng)和卸包爪手，平面關(guān)節(jié)機(jī)器人為承受負(fù)載的主體部分，所述重量復(fù)檢系統(tǒng)對(duì)卸包爪手中的包裝袋進(jìn)行重量復(fù)檢。

在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，平面關(guān)節(jié)機(jī)器人包括底盤、腰、臂和腕，所述底盤、腰、臂和腕之間分別采用交叉滾子軸承連接。

在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，腰、臂和腕均分別采用伺服電機(jī)和行星齒輪減速機(jī)驅(qū)動(dòng)，且伺服電機(jī)和行星齒輪減速機(jī)與腰、臂和腕之間均采用漲套加鍵銷組合的連接方式。

在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，重量復(fù)檢系統(tǒng)由稱重傳感器、稱重儀表組成。

在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，卸包爪手由側(cè)面抓包機(jī)構(gòu)和底部托包手指組成。

在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，側(cè)面抓包機(jī)構(gòu)和底部托包手指均采用氣缸驅(qū)動(dòng)。

在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，卸包爪手通過電機(jī)和減速機(jī)保持水平或上仰45度。

在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，卸包爪手通過電機(jī)和減速機(jī)保持垂直或圍繞水平軸左右旋轉(zhuǎn)45度。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型自動(dòng)化和智能化程度高，適應(yīng)范圍廣，通過平面關(guān)節(jié)機(jī)器人、重量復(fù)檢系統(tǒng)和卸包爪手的有效配合實(shí)現(xiàn)快速卸包，有效的提高了卸包的效率，節(jié)省人力物力，提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的后視圖。

圖3是卸包爪手的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

如圖1至圖3所示一種閥口袋包裝機(jī)卸包機(jī)器人，包括依此相互連接的平面關(guān)節(jié)機(jī)器人1、重量復(fù)檢系統(tǒng)2和卸包爪手3，平面關(guān)節(jié)機(jī)器人1為承受負(fù)載的主體部分，且實(shí)現(xiàn)將灌裝好的包裝袋輸送至皮帶輸送機(jī)上，重量復(fù)檢系統(tǒng)2對(duì)卸包爪手3中的包裝袋進(jìn)行重量復(fù)檢，卸包爪手將灌裝好的包裝袋從包裝機(jī)上取下。

平面關(guān)節(jié)機(jī)器人包括底盤11、腰12、臂13和腕14，底盤11、腰12、臂13和腕14之間分別采用交叉滾子軸承15連接，連接結(jié)構(gòu)緊密，連接性強(qiáng)；腰12、臂13和腕14均分別采用伺服電機(jī)17和行星齒輪減速機(jī)16驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)腰12、臂13和腕14的水平旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)送料，且伺服電機(jī)17和行星齒輪減速機(jī)16與腰12、臂13和腕14之間均采用漲套加鍵銷組合的連接方式，使得連接更加緊密。

重量復(fù)檢系統(tǒng)2由稱重傳感器、稱重儀表組成，有效的實(shí)現(xiàn)了對(duì)包裝袋的稱重，方便快捷。

如圖2所示卸包爪手3由側(cè)面抓包機(jī)構(gòu)31和底部托包手指32組成；側(cè)面抓包機(jī)構(gòu)31和底部托包手指32均采用氣缸驅(qū)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)。氣缸驅(qū)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)側(cè)面抓包機(jī)構(gòu)31與包裝袋側(cè)面之間有合理的抱包力；采用氣缸驅(qū)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)底部托包手指32有合理的托包高度。

卸包爪手3通過電機(jī)和減速機(jī)保持水平或上仰45度，讓灌裝好的物料盡可能的進(jìn)入袋中；卸包爪手3通過電機(jī)和減速機(jī)保持垂直或圍繞水平軸左右旋轉(zhuǎn)45度，方便包裝袋的底部朝前滑入輸送皮帶上。

卸包爪手的側(cè)面抓包機(jī)構(gòu)和底部托包手指實(shí)現(xiàn)將灌裝好的包裝袋從包裝機(jī)上取下，然后通過重量復(fù)檢系統(tǒng)對(duì)灌裝好的包裝袋進(jìn)行重量復(fù)檢、封口，最后通過平面關(guān)節(jié)機(jī)器人的底盤、腰、臂和腕的有效配合實(shí)現(xiàn)將灌裝好的包裝袋送到輸送皮帶機(jī)上。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。